鱼眼图像校正方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种鱼眼图像校正方法、装置及存储介质，属于图像处理领域。所述方法包括：获取鱼眼图像，鱼眼图像的轮廓为圆形，鱼眼图像包括n个第一像素，n为正整数；基于等距投影模型确定校正投影面，校正投影面包括m个第二像素，m为正整数；根据等距投影模型的几何参数确定校正投影面中每个第二像素对应的第一像素；将校正投影面中每个第二像素对应的第一像素的像素值获取为每个第二像素的像素值，得到校正图像。本申请实施例提供的鱼眼图像校正方法可以提高鱼眼图像校正的效率。

【技术实现步骤摘要】
鱼眼图像校正方法、装置及存储介质
本申请实施例涉及图像处理领域，特别涉及一种鱼眼图像校正方法、装置及存储介质。
技术介绍
当前，鱼眼镜头在人们的日常生活中已经越来越常见了，所谓鱼眼镜头是一种焦距较小，拍摄视角接近或等于180°的广角镜头。鱼眼镜头的拍摄视角虽然较大，但是利用鱼眼镜头拍摄的图像(也可以称为鱼眼图像)却往往有着较为严重的畸变，不符合人眼的观察习惯，因此通常情况下需要对鱼眼图像进行校正。相关技术中，在对鱼眼图像进行校正时，需要获取该鱼眼镜头的内参数和外参数，并根据该鱼眼镜头的内参数和外参数建立三维空间中的点与鱼眼图像中的点的映射关系，而后，可以根据该映射关系对鱼眼图像进行校正。然而，实际应用中，不同型号的鱼眼镜头的内参数和外参数通常是不同的，因此，在相关技术中，为了对鱼眼图像进行校正，需要预先对每一种型号的鱼眼镜头进行标定，以获取每一种型号的鱼眼镜头的内参数和外参数，其计算量较为庞大，严重影响了鱼眼图像校正的效率。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种鱼眼图像校正方法、装置及存储介质，能够提高鱼眼图像校正的效率。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种鱼眼图像校正方法，所述方法包括：获取鱼眼图像，所述鱼眼图像的轮廓为圆形，所述鱼眼图像包括n个第一像素，n为正整数；基于等距投影模型确定校正投影面，所述校正投影面包括m个第二像素，m为正整数；根据所述等距投影模型的几何参数确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素；将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到校正图像。可选的，所述等距投影模型包括校正半球，所述根据所述校正投影模型的几何参数确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素，包括：根据所述校正投影面中每个所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系中的坐标值和所述校正半球的半径，确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素。可选的，所述等距投影模型包括校正半球，所述校正投影面与目标直线垂直，且，所述校正投影面中的目标第二像素和所述校正半球的球心之间的距离大于或等于所述校正半球的半径；其中，所述目标第二像素和所述校正半球的球心均位于所述目标直线上。可选的，所述基于等距投影模型确定校正投影面，包括：根据所述鱼眼图像中待校正区域的位置和尺寸，基于所述等距投影模型确定所述校正投影面，其中，所述待校正区域的尺寸小于或等于所述鱼眼图像的尺寸；所述将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到校正图像，包括：将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到与所述待校正区域对应的所述校正图像。可选的，所述根据所述鱼眼图像中待校正区域的位置和尺寸，基于所述等距投影模型确定所述校正投影面，包括：根据所述待校正区域在所述鱼眼图像中的位置，确定所述目标直线与所述校正半球的交点；根据所述待校正区域的尺寸，确定所述目标第二像素和所述校正半球的球心之间的距离。可选的，所述校正投影面是边长等于所述校正半球的半径的正方形，所述目标第二像素位于所述校正投影面的对角线的交点处。可选的，所述等距投影模型的坐标系的原点为所述校正半球的球心，所述等距投影模型的坐标系的z轴与所述校正半球的底面垂直；所述根据所述校正投影面中每个所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系中的坐标值和所述校正半球的半径，确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素，包括：对于所述校正投影面中的每个所述第二像素，根据所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系中的坐标值和所述校正半球的半径，利用目标公式计算与所述第二像素对应的所述第一像素在所述鱼眼图像的图像坐标系中的坐标值；所述目标公式为：其中，x′为所述第一像素在所述鱼眼图像的图像坐标系的x轴上的坐标值，y′为所述第一像素在所述鱼眼图像的图像坐标系的y轴上的坐标值，r为所述校正半球的半径，x为所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系的x轴上的坐标值，y为所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系的y轴上的坐标值，z为所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系的z轴上的坐标值。可选的，所述校正半球的半径与所述鱼眼图像的轮廓的半径相等。第二方面，提供了一种鱼眼图像校正装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取鱼眼图像，所述鱼眼图像的轮廓为圆形，所述鱼眼图像包括n个第一像素，n为正整数；第一确定模块，用于基于等距投影模型确定校正投影面，所述校正投影面包括m个第二像素，m为正整数；第二确定模块，用于根据所述等距投影模型的几何参数确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素；第二获取模块，用于将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到校正图像。可选的，所述等距投影模型包括校正半球，所述第二确定模块，用于：根据所述校正投影面中每个所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系中的坐标值和所述校正半球的半径，确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素。可选的，所述等距投影模型包括校正半球，所述校正投影面与目标直线垂直，且，所述校正投影面中的目标第二像素和所述校正半球的球心之间的距离大于或等于所述校正半球的半径；其中，所述目标第二像素和所述校正半球的球心均位于所述目标直线上。可选的，所述第一确定模块，用于：根据所述鱼眼图像中待校正区域的位置和尺寸，基于所述等距投影模型确定所述校正投影面，其中，所述待校正区域的尺寸小于或等于所述鱼眼图像的尺寸；所述第二获取模块，用于：将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到与所述待校正区域对应的所述校正图像。可选的，所述第一确定模块，用于：根据所述待校正区域在所述鱼眼图像中的位置，确定所述目标直线与所述校正半球的交点；根据所述待校正区域的尺寸，确定所述目标第二像素和所述校正半球的球心之间的距离。可选的，所述校正投影面是边长等于所述校正半球的半径的正方形，所述目标第二像素位于所述校正投影面的对角线的交点处。可选的，所述等距投影模型的坐标系的原点为所述校正半球的球心，所述等距投影模型的坐标系的z轴与所述校正半球的底面垂直；所述第二确定模块，用于：对于所述校正投影面中的每个所述第二像素，根据所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系中的坐标值和所述校正半球的半径，利用目标公式计算与所述第二像素对应的所述第一像素在所述鱼眼图像的图像坐标系中的坐标值；所述目标公式为：其中，x′为所述第一像素在所述鱼眼图像的图像坐标系的x轴上的坐标值，y′为所述第一像素在所述鱼眼图像的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取鱼眼图像，所述鱼眼图像的轮廓为圆形，所述鱼眼图像包括n个第一像素，n为正整数；/n基于等距投影模型确定校正投影面，所述校正投影面包括m个第二像素，m为正整数；/n根据所述等距投影模型的几何参数确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素；/n将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到校正图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：
获取鱼眼图像，所述鱼眼图像的轮廓为圆形，所述鱼眼图像包括n个第一像素，n为正整数；
基于等距投影模型确定校正投影面，所述校正投影面包括m个第二像素，m为正整数；
根据所述等距投影模型的几何参数确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素；
将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到校正图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述等距投影模型包括校正半球，所述根据所述校正投影模型的几何参数确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素，包括：
根据所述校正投影面中每个所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系中的坐标值和所述校正半球的半径，确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述等距投影模型包括校正半球，所述校正投影面与目标直线垂直，且，所述校正投影面中的目标第二像素和所述校正半球的球心之间的距离大于或等于所述校正半球的半径；
其中，所述目标第二像素和所述校正半球的球心均位于所述目标直线上。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于等距投影模型确定校正投影面，包括：
根据所述鱼眼图像中待校正区域的位置和尺寸，基于所述等距投影模型确定所述校正投影面，其中，所述待校正区域的尺寸小于或等于所述鱼眼图像的尺寸；
所述将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到校正图像，包括：
将所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素的像素值获取为每个所述第二像素的像素值，得到与所述待校正区域对应的所述校正图像。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述鱼眼图像中待校正区域的位置和尺寸，基于所述等距投影模型确定所述校正投影面，包括：
根据所述待校正区域在所述鱼眼图像中的位置，确定所述目标直线与所述校正半球的交点；
根据所述待校正区域的尺寸，确定所述目标第二像素和所述校正半球的球心之间的距离。


6.根据权利要求3任一所述的方法，其特征在于，所述校正投影面是边长等于所述校正半球的半径的正方形，所述目标第二像素位于所述校正投影面的对角线的交点处。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述等距投影模型的坐标系的原点为所述校正半球的球心，所述等距投影模型的坐标系的z轴与所述校正半球的底面垂直；所述根据所述校正投影面中每个所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系中的坐标值和所述校正半球的半径，确定所述校正投影面中每个所述第二像素对应的所述第一像素，包括：
对于所述校正投影面中的每个所述第二像素，根据所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系中的坐标值和所述校正半球的半径，利用目标公式计算与所述第二像素对应的所述第一像素在所述鱼眼图像的图像坐标系中的坐标值；
所述目标公式为：



其中，x′为所述第一像素在所述鱼眼图像的图像坐标系的x轴上的坐标值，y′为所述第一像素在所述鱼眼图像的图像坐标系的y轴上的坐标值，r为所述校正半球的半径，x为所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系的x轴上的坐标值，y为所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系的y轴上的坐标值，z为所述第二像素在所述等距投影模型的坐标系的z轴上的坐标值。


8.根据权利要求2至7任一所述的方法，其特征在于，所述校正半球的半径与所述鱼眼图像的轮廓的半径相等。


9.一种鱼眼图像校正装置，其特征在于，所述装置包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓权，张欣，辛安民，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33