全向传感器融合系统和方法及包括该融合系统的车辆技术方案

本公开涉及全向传感器融合系统和方法以及包括该融合系统的车辆。全向传感器融合系统包括：传感器跟踪处理单元，被配置为从一个或多个传感器接收识别信息以产生传感器跟踪；传感器跟踪关联确定单元，被配置为基于所产生的位于一个或多个传感器的感测区域的重叠点处的传感器跟踪确定前一传感器融合跟踪与该传感器跟踪之间的关联，该传感器跟踪关联确定单元还被配置为响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息并且输出传感器融合跟踪；传感器融合跟踪追踪单元，被配置为追踪所输出的传感器融合跟踪；以及传感器融合跟踪维护单元，被配置为维护所追踪的传感器融合跟踪。

【技术实现步骤摘要】
全向传感器融合系统和方法及包括该融合系统的车辆
本公开涉及全向传感器融合系统和方法，并且更具体地，涉及能够相对于边界区域增加全向传感器融合的可靠性的全向传感器融合系统和方法以及包括该全向传感器融合系统的车辆。
技术介绍
通常，近来研制的车辆是作为运输工具提高了燃料效率和性能的智能车辆并且能够使用良好发展的信息和通信技术提供进一步改善的安全性和便利。然而，因为智能车辆配备有执行附加功能的各种装置，诸如，娱乐系统、空气净化装置和各种便利，所以驾驶员频繁操作这些附加装置以及用于驱动的装置导致疏忽驾驶并且增加交通事故。因此，近年来，已经积极进行对用于防止或避免车辆碰撞的安全系统的研究。
技术实现思路
因此，本公开针对基本上避免由于相关技术的限制和缺点导致的一个或多个问题的全向传感器融合系统和方法以及包括该全向传感器融合系统的车辆。本公开的方面提供了全向传感器融合系统和方法，其基于位于传感器的感测区域的重叠点处的传感器跟踪之间的关联产生传感器融合跟踪，从而相对于边界区域增加全向传感器融合的可靠性并且执行坚固的传感器融合逻辑，并且提供了包括该全向传感器融合系统的车辆。本公开的额外优势和特征将在以下描述中被部分阐述，并且对于本领域中的普通技术人员来说，部分将在下述检验之后变得显而易见或者可以从本公开的实践中了解到。本公开的优势可以根据本公开的一个或多个实施方式及其权利要求以及附图的书面说明中特别指出的结构实现和达到。根据本公开的一方面，提供了全向传感器融合系统，包括：传感器跟踪处理单元，被配置为从传感器接收多条识别信息以产生传感器跟踪；传感器跟踪关联确定单元，被配置为当产生的传感器跟踪位于传感器的感测区域的重叠点处时确定前一时间点的传感器融合跟踪与当前时间点的传感器跟踪之间的关联，该传感器跟踪关联确定单元响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息并且输出传感器融合跟踪；传感器融合跟踪追踪单元，被配置为追踪所输出的传感器融合跟踪；以及传感器融合跟踪维护单元，被配置为维护所追踪的传感器融合跟踪。根据本公开的一方面，提供了全向传感器融合方法，包括：从传感器接收多条识别信息；基于多条识别信息产生传感器跟踪；确定或确认所产生的传感器跟踪是否位于传感器的感测区域的重叠点处；一旦确定或确认传感器跟踪位于传感器的感测区域的重叠点处，则确定前一时间点的传感器融合跟踪与当前时间点的传感器跟踪之间的关联；响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息以输出传感器融合跟踪；并且追踪和维护所输出的传感器融合跟踪。根据本公开的另一方面，提供了计算机可读记录介质，其中记录了用于实现根据本公开的实施方式的全向传感器融合系统的全向传感器融合方法的程序，该计算机可读记录介质执行由全向传感器融合方法提供的过程。根据本公开的又一方面，提供了车辆，包括：感测装置，被配置为感测附近车辆；以及全向传感器融合系统，被配置为基于从感测装置接收的多条识别信息输出传感器融合跟踪，该全向传感器融合系统包括：传感器跟踪处理单元，被配置为接收多条识别信息以产生传感器跟踪；传感器跟踪关联确定单元，被配置为当产生的传感器跟踪位于传感器的感测区域的重叠点处时确定前一时间点的传感器融合跟踪与当前时间点的传感器跟踪之间的关联，该传感器跟踪关联确定单元响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息并且输出传感器融合跟踪；传感器融合跟踪追踪单元，被配置为追踪所输出的传感器融合跟踪；以及传感器融合跟踪维护单元，被配置为维护所追踪的传感器融合跟踪。应当理解，本公开的上述一般性描述和以下详细描述都是示例性的和说明性的并且旨在提供对本公开的进一步说明。附图说明包括以提供对本公开的进一步理解并且并入本申请中且组成本申请的一部分的附图示出了本公开的实施方式并且连同说明书一起用来解释本公开的原理。在附图中：图1是示出了根据本公开的实施方式的全向传感器融合系统的框图；图2至图11是示出了根据本公开的实施方式的全向传感器融合方法的视图；以及图12是示出了根据本公开的实施方式的全向传感器融合方法的流程图。具体实施方式在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施方式，使得对于本领域技术人员而言，容易执行实施方式。然而，本公开可以以多种不同的形式体现并且不应被解释为局限于本文中阐述的实施方式。在附图中，为了清晰起见，将省略与本公开的描述不相关的部分。贯穿本说明书，相同的参考标号是指相同的元件。贯穿本说明书，除非明确描述与此相反，否则词语“包括(include)”以及诸如“包括(includes)”或“包括(including)”的变形将理解为暗示包括所述元件，但并不排除任何其他元件。此外，在说明书中使用的术语“…器(-er)”、“…装置(-or)”和“模块(module)”意指用于处理至少一个功能和操作的单元并且可以通过硬件组件或软件组件及其组合实现。贯穿本说明书，除非明确描述与此相反，否则词语“包括(include)”以及诸如“包括(includes)”或“包括(including)”的变形将理解为暗示包括所述元件，但并不排除任何其他元件。此外，贯穿本说明书使用的相同的参考标号是指相同的组成元件。车辆防撞系统可包括自适应巡航控制系统、前向车辆碰撞警告系统、车道偏离警告系统等。这些车辆防撞系统主要用于高速驾驶以防止重大事故，并且在高速驾驶状态下主要使用感测距车辆远距离的障碍物的技术。为了准确地识别附近车辆，车辆防撞系统通过使从诸如相机、雷达等感测装置接收的多个感测信息相关联产生传感器融合跟踪。根据常规的传感器融合方法，使用由诸如前视雷达、前视相机和横向雷达的传感器识别到的值而不考虑这些传感器之间的重叠感测区域，导致在执行传感器融合的过程中在横向和纵向位置以及速度中出现误差。具体地，在执行传感器融合的过程中，可能需要在没有突然变化的情况下输出通过追踪其中视野(FOV)重叠的感测区域内的对象获得的值以便指示该对象的单个ID、位置和速度。然而，如果使用多个信息执行传感器融合而不考虑FOV重叠的感测区域，则这在融合跟踪输出位置和速度中引起较大误差，这可能不利地影响高级驾驶辅助系统(ADAS)的操作。例如，当在相邻车道中行驶的车辆超过主车辆并且到达前视雷达的FOV的远端区域时，如果执行传感器融合，则在纵向和横向位置中可能出现较大误差，并且智能巡航控制(SCC)系统可能由于超过主车辆的车辆导致错误地使主车辆减速。这是因为前视雷达识别对象的侧边并且横向雷达识别对象的后侧的中心。因此，存在对开发能够相对于边界区域增加全向传感器融合的可靠性且执行坚固的传感器融合逻辑的全向传感器融合系统的开发需求。在下文中，将参考图1至图12详细描述根据本公开的实施方式的全向传感器融合系统和方法以及包括该全向传感器融合系统的车辆。图1是示出了根据本公开的实施方式的全向传感器融合系统的框图。如图1所示，根据本公开的全向传感器融合系统可包括传感器跟踪处理单元110本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向传感器融合系统，包括：/n传感器跟踪处理单元，被配置为从一个或多个传感器接收多条识别信息以产生传感器跟踪；/n传感器跟踪关联确定单元，被配置为基于所产生的位于所述一个或多个传感器的感测区域的重叠点处的传感器跟踪来确定前一时间点的前一传感器融合跟踪与当前时间点的所述传感器跟踪之间的关联，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息并且输出传感器融合跟踪；/n传感器融合跟踪追踪单元，被配置为追踪所输出的传感器融合跟踪；以及/n传感器融合跟踪维护单元，被配置为维护所追踪的传感器融合跟踪。/n

【技术特征摘要】
20181204 KR 10-2018-01544491.一种全向传感器融合系统，包括：
传感器跟踪处理单元，被配置为从一个或多个传感器接收多条识别信息以产生传感器跟踪；
传感器跟踪关联确定单元，被配置为基于所产生的位于所述一个或多个传感器的感测区域的重叠点处的传感器跟踪来确定前一时间点的前一传感器融合跟踪与当前时间点的所述传感器跟踪之间的关联，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息并且输出传感器融合跟踪；
传感器融合跟踪追踪单元，被配置为追踪所输出的传感器融合跟踪；以及
传感器融合跟踪维护单元，被配置为维护所追踪的传感器融合跟踪。


2.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪处理单元还被配置为从前视雷达、横向雷达和前视相机接收所述识别信息。


3.根据权利要求2所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从所述横向雷达的感测区域移动至所述横向雷达的所述感测区域与所述前视雷达的感测区域之间的重叠点，基于横向雷达跟踪的宽度信息偏移前视雷达跟踪的横向位置信息，并且将所述前视雷达跟踪的所偏移的横向位置信息和所述横向雷达跟踪的纵向位置信息融合以改变所述传感器跟踪信息。


4.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪沿横向方向从第一横向雷达感测区域移动至第二横向雷达感测区域，基于预存储的记忆跟踪信息产生位于所述第一横向雷达感测区域和所述第二横向雷达感测区域之间的盲区点处的传感器跟踪信息。


5.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪沿横向方向从第一横向雷达感测区域移动至第二横向雷达感测区域，基于第一横向雷达跟踪信息改变位于所述第一横向雷达感测区域和所述第二横向雷达感测区域之间的重叠点处的传感器跟踪信息。


6.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从横向雷达的感测区域移动至所述横向雷达的所述感测区域与前视相机的感测区域之间的重叠点，将加权值分配给前视相机跟踪的横向位置信息和横向雷达跟踪的纵向位置信息中的每一个，并且将每个被分配所述加权值的所述前视相机跟踪的所述横向位置信息和所述横向雷达跟踪的所述纵向位置信息融合，以改变所述传感器跟踪信息。


7.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从横向雷达的感测区域与前视相机的感测区域之间的第一重叠点移动至所述横向雷达的所述感测区域、所述前视相机的所述感测区域与前视雷达的感测区域之间的第二重叠点，将加权值分配给前视雷达跟踪的纵向位置信息，并且融合被分配所述加权值的所述前视雷达跟踪的所述纵向位置信息、前视相机跟踪的纵向位置信息和横向雷达跟踪的纵向位置信息以改变所述传感器跟踪信息。


8.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从横向雷达的感测区域与前视雷达的感测区域之间的第一重叠点移动至所述横向雷达的所述感测区域、所述前视雷达的所述感测区域与前视相机的感测区域之间的第二重叠点，将加权值分配给前视相机跟踪的纵向位置信息，并且融合被分配所述加权值的所述前视相机跟踪的所述纵向位置信息、前视雷达跟踪的纵向位置信息和横向雷达跟踪的纵向位置信息以改变所述传感器跟踪信息。


9.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从前视雷达的感测区域移动至所述前视雷达的所述感测区域与前视相机的感测区域之间的重叠点，将加权值分配给前视相机跟踪的横向位置信息和前视雷达跟踪的纵向位置信息中的每一个，并且融合每个被分配所述加权值的所述前视相机跟踪的所述横向位置信息和所述前视雷达跟踪的所述纵向位置信息，以改变所述传感器跟踪信息。


10.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从前视雷达的感测区域移动至所述前视雷达的所述感测区域与横向雷达的感测区域之间的重叠点，将加权值分配给前视雷达跟踪的纵向位置信息，并且融合被分配所述加权值的所述前视雷达跟踪的所述纵向位置信息以及横向雷达跟踪的纵向位置信息以改变所述传感器跟踪信息。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勋，元祥卜，张炯琁，尹潽永，韩瑟气，元智恩，梁旭一，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR