【技术实现步骤摘要】
扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备
本公开涉及自主导向领域，尤其涉及一种扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备。
技术介绍
自主导向是扫描设备依据一定的路线，实现自主的扫描路径规划和移动。在安检领域，自动导向可以实现扫描设备的智能化，减少人员的参与程度，提高设备的自动化程度。相关技术中，可以通过GPS定位扫描设备，扫描设备在一定的路线上，往返运动对被检物进行扫描，但该方案中，建筑物对GPS信号有较大的影响，难以保证信号的有效性，进而限制了扫描设备的使用场景。另外，利用单线激光传感器实现自主导向，需要在轨迹的附近安装参照物，使扫描设备依据参照物行驶，当扫描距离较长时，增加了现场的工作难度。
技术实现思路
本公开要解决的一个技术问题是提供一种扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备，能够提高扫描设备自主导向的准确性。根据本公开一方面，提出一种扫描设备自主导向方法，包括：判断是否能够根据地面图像信息识别出地标线信息，其中，扫描设备上安装图像传感器，图像传感器用于获取地面图像信息；若能够，则基...
【技术保护点】
1.一种扫描设备自主导向方法，包括：/n判断是否能够根据地面图像信息识别出地标线信息，其中，扫描设备上安装图像传感器，所述图像传感器用于获取所述地面图像信息；/n若能够，则基于所述地标线信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量；/n否则，判断是否能够获取所述扫描设备的RTK轨迹信息，其中，所述扫描设备上安装实时动态载波相位差分RTK传感器，所述RTK传感器用于获取所述扫描设备的RTK轨迹信息；/n若能够，则基于所述RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量；/n基于所述目标偏移量实现扫描设备的自主导向。/n
【技术特征摘要】
1.一种扫描设备自主导向方法，包括：
判断是否能够根据地面图像信息识别出地标线信息，其中，扫描设备上安装图像传感器，所述图像传感器用于获取所述地面图像信息；
若能够，则基于所述地标线信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量；
否则，判断是否能够获取所述扫描设备的RTK轨迹信息，其中，所述扫描设备上安装实时动态载波相位差分RTK传感器，所述RTK传感器用于获取所述扫描设备的RTK轨迹信息；
若能够，则基于所述RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量；
基于所述目标偏移量实现扫描设备的自主导向。
2.根据权利要求1所述的扫描设备自主导向方法，其中，基于所述地标线信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量包括：
确定所述扫描设备与地标线的基准偏差；
提取所述地标线在所述地面图像中的坐标值；
基于拟合算法拟合出所述地标线在所述地面图像中的斜率和截距；
基于所述斜率和截距确定所述扫描设备相对于所述地标线的第一偏移量；
基于所述第一偏移量与基准偏差确定所述扫描设备运行中的目标偏移量。
3.根据权利要求1所述的扫描设备自主导向方法，其中，所述RTK传感器对应的RTK移动站设置在所述扫描设备上，所述RTK传感器对应的RTK基站设置在地面预定位置，基于所述RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量包括：
获取RTK导向路径；
基于RTK基站接收的全球定位系统GPS定位信号和RTK基站自身的定位信号确定GPS定位偏移量；
基于GPS定位偏移量对RTK移动站的定位信息进行校正；
基于所述RTK导向路径和RTK移动站校正后的定位信息，确定所述扫描设备运行中的目标偏移量。
4.根据权利要求3所述的扫描设备自主导向方法，其中，获取RTK导向路径包括：
基于图像传感器获取所述扫描设备的移动轨迹；
将所述扫描设备的移动轨迹作为RTK导向路径。
5.根据权利要求1-4任一所述的扫描设备自主导向方法，还包括：
若不能够获取所述扫描设备的RTK轨迹信息，则基于所述扫描设备上安装的惯性测量单元IMU实现所述扫描设备的自动导向。
6.根据权利要求5所述的扫描设备自主导向方法，其中，
所述IMU集成在所述RTK传感器中。
7.一种扫描设备自主导向装置，包括：
图像传感器，设置在扫描设备上，被配置为获取地面图像信息；
实时动态载波相位差分RTK传感器，设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建，孙尚民，王永明，许艳伟，喻卫丰，胡煜，宗春光，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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