一种核电站水下光学定位系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及水下定位技术领域，具体公开了一种核电站水下光学定位系统及方法。该系统包括激光器云台组件以及ROV组件，其中，激光器云台组件包括激光器准直镜、摄像机以及云台组件，激光器准直镜与摄像机上下平行布置在云台上，利用云台带同激光器准直镜与摄像机同步转动、同步俯仰运动；所述的ROV组件包括ROV本体及其上设置的PSD探测器和LED灯，其中，PSD探测器安装在LED灯的上方。该系统不论云台旋转还是俯仰，摄像机和激光器的准直镜中心连线保持与旋转云台垂直，ROV组件上LED灯在摄像机的视位置与PSD探测器在准直镜的视位置相同，因此，激光器可以直接用该参数进行激光点射PSD探测器靶面，可按照摄像机探得的视位置快速确定ROV上PSD探测器的精确位置。

【技术实现步骤摘要】
一种核电站水下光学定位系统及方法
本专利技术属于水下定位
，具体涉及一种核电站水下光学定位系统及方法。
技术介绍
核电站水下光学定位目前拟采用的方法是通过视觉引导和激光引导相结合的方式，图1是某核电站对压力容器探测拟用方案的原理示意图。该探测方法中视觉引导得到ROV(遥控潜水器RemoteOperatedVehicle)的视位置，激光器根据获得的视位置通过旋转云台，进行跟踪扫描，直至ROV背上的PSD探测器获得激光光斑，便可获得ROV精确位置。然而，快速得到ROV的精确位置并不容易。上述方案中摄像机和激光器的准直镜通过连接杆与云台固定在一起(见图2)，ROV上的LED灯和PSD探测器的位置也是相对固定的(参见图3)。即使LED灯与PSD间距和摄像机与准直镜间距相同，假如承载摄像机与准直镜的云台不在承载LED灯与PSD探测器的正对面，那么摄像机、准直镜、LED灯和PSD探测器四者不是一个矩形或平行四边形，甚至不在一个平面上，通常构成的是一个异面体。由于激光波束较小，激光器无法利用摄像机得到的视位置信息直接快速扫到PSD探测器靶面上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种核电站水下光学定位系统，其特征在于：该系统包括激光器云台组件以及ROV组件，其中，激光器云台组件包括激光器准直镜(1)、摄像机(2)以及云台组件，激光器准直镜(1)与摄像机(2)上下平行布置在云台上，利用云台带同激光器准直镜(1)与摄像机(2)同步转动、同步俯仰运动；所述的ROV组件包括ROV本体(5)及其上设置的PSD探测器(6)和LED灯(7)，其中，PSD探测器(6)安装在LED灯(7)的上方。/n

【技术特征摘要】
1.一种核电站水下光学定位系统，其特征在于：该系统包括激光器云台组件以及ROV组件，其中，激光器云台组件包括激光器准直镜(1)、摄像机(2)以及云台组件，激光器准直镜(1)与摄像机(2)上下平行布置在云台上，利用云台带同激光器准直镜(1)与摄像机(2)同步转动、同步俯仰运动；所述的ROV组件包括ROV本体(5)及其上设置的PSD探测器(6)和LED灯(7)，其中，PSD探测器(6)安装在LED灯(7)的上方。


2.根据权利要求1所述的一种核电站水下光学定位系统，其特征在于：所述的云台包括旋转云台(3)和俯仰云台(4)，其中，所述的激光器准直镜(1)和摄像机(2)通过连接框体设置在旋转云台(3)上，通过旋转云台(3)可带动激光器准直镜(1)和摄像机(2)同步转动；在所述的连接框体上设置俯仰云台(4)，通过俯仰云台(4)带动激光器准直镜(1)和摄像机(2)同步俯仰运动。


3.根据权利要求1所述的一种核电站水下光学定位系统，其特征在于：所述的ROV组件中探测器(6)和LED灯(7)轴线之间的距离与所述的激光器云台组件中激光器准直镜(1)、摄像机(2)轴线之间的距离相等。


4.根据权利要求1所述的一种核电站水下光学定位系统，其特征在于：所述的ROV组件中的PSD探测器(6)和LED灯(7)在ROV本体(5)沿压力容器内壁运动时，PSD探测器(6)、LED灯(7)始终与激光器云台组件中的激光器准直镜(1)、摄像机(2)在同一平面内，并形成平行四边形。


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【专利技术属性】
技术研发人员：魏文斌，陈姝，吴东栋，张志义，廖述圣，王俊涛，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42