一种用于蜂王浆移虫补虫的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于蜂王浆移虫补虫的装置。包括幼虫脾移动机构、浆条输送机构、移虫机构、机器视觉系统和补虫机构，移虫机构会传动到幼虫脾上方，进行挖虫后，再传动到浆条上方，利用气缸拉开移虫机械手横向间距，把幼虫放入浆杯中。机器视觉系统在浆条的上方，由相机对移虫完成的浆条进行图像采集，进行幼虫识别与定位；补虫机构包括移虫机械手与CCD相机，移动到幼虫脾上方，由相机配合短丝杆对幼虫脾进行幼虫识别与空间定位，再由补虫机构进行挖虫，补充到空浆杯中。本实用新型专利技术通过所述装置可以实现从幼虫盘移虫到浆条中，并且利用机器视觉进行移虫反馈，根据反馈情况进行补虫，保证移虫完成后浆条的幼虫数量。

【技术实现步骤摘要】
一种用于蜂王浆移虫补虫的装置
本技术属于蜂业生产机械设计领域，具体涉及了一种用于蜂王浆移虫补虫的装置。
技术介绍
中国是世界养蜂大国，蜂群数量和蜂产品产量多年来一直稳居世界首位。它一直是农业的重要组成部分,是一项集经济、社会、生态效益于一体的事业。蜂王浆是蜂业中的一个重要农产品。蜂王浆是青年工蜂分泌的一种浆状物质，用来喂养蜜蜂幼虫的一种食物。蜂王浆是一种富含蛋白质与氨基酸等大量营养素，因此具有多种功效。蜂王浆的生产大致分为四步：移虫、工蜂产出蜂王浆、割蜡、去虫、刮浆。现今蜂王浆基本上仍旧处于手工生产，机械化化普及率不高；蜜蜂幼虫呈透明且大小仅有3-5毫米，移虫就对操作人的视力有较高的要求。这些都是导致蜂王浆产量不高的原因。当下社会对蜂王浆的需求急速增长，而产量问题限制了我国蜂业的发展，我国亟待开展蜂王浆机械化生产研究来解决上述问题。目前针对蜂王浆机械化生产已经有部分蜂王浆取浆机，移虫机等装置的研究制作。移虫是蜂王浆生产四个部分中最难的，幼虫小且脆弱容易死亡。当下的移虫机移虫成功率只有不到50％，还是在幼虫脾的小孔中都存有幼虫的情况下，然而实际情况下幼虫脾上只有一部分会存有幼虫。移虫完成后还不能保证幼虫存活率。为保证蜂王浆的生产效率，就必须保证移虫完成后浆条是满载状态。其他部分的机械化生产设备功能基本能够满足生产，保证生产效率。所以只有提高移虫部分的机械化设备移虫成功率，保证移虫完成后幼虫存活率就能提高蜂王浆的生产效率，提高蜂王浆的产量。
技术实现思路
为了克服现有移虫设备的不足，本技术提出了一种用于蜂王浆移虫补虫的装置，能够完成蜂王浆生产过程中的移虫，再通过机器视觉系统及相关图像处理与空间定位算法，实现浆条空杯的定位，再通过补虫机构对空杯补充幼虫。本技术采用的技术方案如下：本技术包括不锈钢框型支撑架以及安装在不锈钢框型支撑架上的移虫机构、补虫机构、浆条输送机构与机器视觉系统；不锈钢框型支撑架从上至下具有第一层、第二层、第三层和第四层的四层；所述的浆条输送机构包括浆条轨道板、浆条斜滑轨和浆条收集盒，不锈钢框型支撑架在入口侧的第三层安装有浆条轨道板，不锈钢框型支撑架在出口侧的第四层安装有浆条收集盒，浆条斜滑轨设置在不锈钢框型支撑架的第三层与第四层间，浆条斜滑轨顶部与浆条轨道板前部相连，浆条斜滑轨底部与浆条收集盒相连；浆条轨道板上放置多根浆条，多根浆条平行紧密排布，浆条轨道板上安装双轴推杆气缸和浆条推板，双轴推杆气缸安装在浆条轨道板上靠近入口侧，双轴推杆气缸的气缸杆和浆条推板固接，浆条推板推动浆条朝向出口侧平移；浆条收集盒上方的不锈钢框型支撑架的第三层安装有幼虫脾传送机构，幼虫脾传送机构上方的不锈钢框型支撑架的第二层安装有移虫机构和补虫机构，机器视觉系统安装于浆条轨道板正上方的不锈钢框型支撑架的第一层。所述的幼虫脾传送机构包括幼虫脾传送底座、幼虫脾安装座和幼虫脾传动步进电机；安装于不锈钢框型支撑架的第三层上，且位于浆条收集盒上方，幼虫脾传送底座上方设有幼虫脾安装座，幼虫脾安装座上放置固定幼虫脾，幼虫脾传送底座上安装有短滑块底座和幼虫脾传动步进电机，短滑块底座上安装有短滑轨，幼虫脾安装座底部嵌装在短滑轨上并沿短滑轨水平移动，幼虫脾传动步进电机输出轴连接丝杠轴，丝杠轴的轴向平行于短滑轨，幼虫脾安装座底部固定安装有丝杠螺母，丝杠螺母通过螺纹套装在丝杠轴上。所述的机器视觉系统包括浆条CCD相机、补虫CCD相机；补虫CCD相机安装于补虫机构的补虫拉杆块底面，多个浆条CCD相机安装在不锈钢框型支撑架的第一层。所述的不锈钢框型支撑架第二层的两侧上均安装有长滑轨，上横杠横跨布置在不锈钢框型支撑架第二层的两侧之间并且两端嵌装于长滑轨上，其中一侧的长滑轨端部附近安装有纵向移动步进电机，纵向移动步进电机的输出轴通过联轴器与长滚珠丝杆的一端相连，长滚珠丝杆的另一端支撑安装在长丝杆末端底座上，长滚珠丝杆上通过螺纹套装有长丝杆移动座，长丝杆移动座和上横杠固定连接，上横杠和横向滑轨底座固定连接，移虫机构安装于上横杠，补虫机构安装于横向滑轨底座；补虫机构包括横向滑轨底座、横向滚珠丝杆、移动步进电机、横向丝杆移动座、补虫上下移动单轴推杆气缸、补虫挖取单轴推杆气缸、补虫拉杆块；横向滑轨底座上部侧面安装有分别位于上下方平行的两根横向滑轨，横向滑轨底座一端上安装有横向丝杆末端固定座，另一端上安装有横向移动步进电机，横向丝杆末端固定座与横向移动步进电机之间安装有横向滚珠丝杆，横向滚珠丝杆上通过螺纹套装有横向丝杆移动座，横向丝杆移动座上下分别嵌装连接两根横向滑轨，形成丝杠螺母副；横向丝杆移动座上固定安装有补虫上下移动单轴推杆气缸，补虫上下移动单轴推杆气缸的推杆朝下且和补虫机械手连接板固定连接，补虫机械手连接板上安装有补虫挖取单轴推杆气缸，补虫机械手固定座固定于补虫机械手连接板底面，补虫挖取单轴推杆气缸的推杆朝下且和补虫拉杆块固定连接，补虫拉杆块一侧安装有补虫CCD相机，补虫拉杆块另一侧和补虫推杆连接，补虫推杆和补虫机械手固定座均与补虫机械手相连。移虫机构包括单轴推杆气缸、移虫连接板、移虫挖取单轴推杆气缸、推虫单轴推杆气缸、移虫安装板、移虫拉杆和移虫推杆块；上横杠上固定安装有两个单轴推杆气缸，单轴推杆气缸的气缸杆朝下穿过上横杠和移虫连接板固定连接，移虫连接板上安装有两个移虫挖取单轴推杆气缸和两个推虫单轴推杆气缸，移虫连接板底面固定安装有竖直布置的移虫安装板，移虫安装板侧方和移虫连接板的下方设置有一排移虫推杆块和一排移虫手固定座；移虫挖取单轴推杆气缸的气缸杆穿过移虫连接板后和移虫拉杆固定连接，一排移虫推杆块上部固定连接移虫拉杆，移虫推杆块下端穿过移虫手固定座的下部连接移虫机械手，移虫机械手用于伸入到幼虫脾上的蜂巢孔中将幼虫挖出转移到浆条上孔位中进行移虫工作；一排移虫手固定座中，相邻两个移虫手固定座在各自靠近补虫机构的侧面之间通过限位片连接，限位片一端开设通孔，另一端开设腰型孔，移虫手固定座在靠近补虫机构的侧面设置凸轴，一个移虫手固定座的凸轴套装于限位片的腰型孔中，另一个移虫手固定座的凸轴套装于限位片的通孔中，形成可相对分离靠拢移动的铰链平移连接结构；移虫安装板底部靠近移虫手固定座的侧面安装有移虫固定座滑轨，移虫手固定座嵌装连接移虫固定座滑轨；移虫安装板靠近补虫机构的侧壁安装有横向间距推杆气缸，横向间距推杆气缸的气缸杆穿过移虫安装板后经移虫松紧推杆和一排移虫手固定座的其中一个固定连接；横向间距推杆气缸运行，经移虫松紧推杆带动一排移虫手固定座的其中一个移动，进而通过铰链平移连接结构带动各个移虫手固定座沿移虫固定座滑轨相分离或者相靠拢水平移动，以调制适配于浆条上孔位和幼虫脾上蜂巢孔之间的孔间距变化；推虫单轴推杆气缸的气缸杆穿过移虫连接板后和推虫板固定连接，推虫板位于移虫机械手侧方，推虫单轴推杆气缸运行带动推虫板上下升降运动，进而带动推虫板刮净移虫机械手表面的幼虫。所述的移虫机械手和补虫机械手结构相同。所述的补虫机械手包括补虫推拉杆、补虫上下杆、连接推杆、刮片座和补虫头摇杆；补虫上下杆固定于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于蜂王浆移虫补虫的装置，其特征在于：包括不锈钢框型支撑架(1)以及安装在不锈钢框型支撑架(1)上的移虫机构、补虫机构、浆条输送机构与机器视觉系统；不锈钢框型支撑架(1)从上至下具有第一层、第二层、第三层和第四层的四层；所述的浆条输送机构包括浆条轨道板(2)、浆条斜滑轨(3)和浆条收集盒(4)，不锈钢框型支撑架(1)在入口侧的第三层安装有浆条轨道板(2)，不锈钢框型支撑架(1)在出口侧的第四层安装有浆条收集盒(4)，浆条斜滑轨(3)设置在不锈钢框型支撑架(1)的第三层与第四层间，浆条斜滑轨(3)顶部与浆条轨道板(2)前部相连，浆条斜滑轨(3)底部与浆条收集盒(4)相连；浆条轨道板(2)上放置多根浆条(29)，多根浆条(29)平行紧密排布，浆条轨道板(2)上安装双轴推杆气缸(27)和浆条推板(28)，双轴推杆气缸(27)安装在浆条轨道板(2)上靠近入口侧，双轴推杆气缸(27)的气缸杆和浆条推板(28)固接，浆条推板(28)推动浆条朝向出口侧平移；浆条收集盒(4)上方的不锈钢框型支撑架(1)的第三层安装有幼虫脾传送机构，幼虫脾传送机构上方的不锈钢框型支撑架(1)的第二层安装有移虫机构和补虫机构，机器视觉系统安装于浆条轨道板(2)正上方的不锈钢框型支撑架(1)的第一层。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于蜂王浆移虫补虫的装置，其特征在于：包括不锈钢框型支撑架(1)以及安装在不锈钢框型支撑架(1)上的移虫机构、补虫机构、浆条输送机构与机器视觉系统；不锈钢框型支撑架(1)从上至下具有第一层、第二层、第三层和第四层的四层；所述的浆条输送机构包括浆条轨道板(2)、浆条斜滑轨(3)和浆条收集盒(4)，不锈钢框型支撑架(1)在入口侧的第三层安装有浆条轨道板(2)，不锈钢框型支撑架(1)在出口侧的第四层安装有浆条收集盒(4)，浆条斜滑轨(3)设置在不锈钢框型支撑架(1)的第三层与第四层间，浆条斜滑轨(3)顶部与浆条轨道板(2)前部相连，浆条斜滑轨(3)底部与浆条收集盒(4)相连；浆条轨道板(2)上放置多根浆条(29)，多根浆条(29)平行紧密排布，浆条轨道板(2)上安装双轴推杆气缸(27)和浆条推板(28)，双轴推杆气缸(27)安装在浆条轨道板(2)上靠近入口侧，双轴推杆气缸(27)的气缸杆和浆条推板(28)固接，浆条推板(28)推动浆条朝向出口侧平移；浆条收集盒(4)上方的不锈钢框型支撑架(1)的第三层安装有幼虫脾传送机构，幼虫脾传送机构上方的不锈钢框型支撑架(1)的第二层安装有移虫机构和补虫机构，机器视觉系统安装于浆条轨道板(2)正上方的不锈钢框型支撑架(1)的第一层。


2.根据权利要求1所述的一种用于蜂王浆移虫补虫的装置，其特征在于：所述的幼虫脾传送机构包括幼虫脾传送底座(5)、幼虫脾安装座(14)和幼虫脾传动步进电机(24)；安装于不锈钢框型支撑架(1)的第三层上，且位于浆条收集盒(4)上方，幼虫脾传送底座(5)上方设有幼虫脾安装座(14)，幼虫脾安装座(14)上放置固定幼虫脾(16)，幼虫脾传送底座(5)上安装有短滑块底座(23)和幼虫脾传动步进电机(24)，短滑块底座(23)上安装有短滑轨(25)，幼虫脾安装座(14)底部嵌装在短滑轨(25)上并沿短滑轨(25)水平移动，幼虫脾传动步进电机(24)输出轴连接丝杠轴，丝杠轴的轴向平行于短滑轨(25)，幼虫脾安装座(14)底部固定安装有丝杠螺母，丝杠螺母通过螺纹套装在丝杠轴上。


3.根据权利要求1所述的一种用于蜂王浆移虫补虫的装置，其特征在于：所述的机器视觉系统包括浆条CCD相机(6)、补虫CCD相机(36)；补虫CCD相机(36)安装于补虫机构的补虫拉杆块(38)底面，多个浆条CCD相机(6)安装在不锈钢框型支撑架(1)的第一层。


4.根据权利要求1所述的一种用于蜂王浆移虫补虫的装置，其特征在于：所述的不锈钢框型支撑架(1)第二层的两侧上均安装有长滑轨(15)，上横杠(12)横跨布置在不锈钢框型支撑架(1)第二层的两侧之间并且两端嵌装于长滑轨(15)上，其中一侧的长滑轨(15)端部附近安装有纵向移动步进电机(8)，纵向移动步进电机(8)的输出轴通过联轴器(9)与长滚珠丝杆(7)的一端相连，长滚珠丝杆(7)的另一端支撑安装在长丝杆末端底座(10)上，长滚珠丝杆(7)上通过螺纹套装有长丝杆移动座(11)，长丝杆移动座(11)和上横杠(12)固定连接，上横杠(12)和横向滑轨底座(22)固定连接，移虫机构安装于上横杠(12)，补虫机构安装于横向滑轨底座(22)；
补虫机构包括横向滑轨底座(22)、横向滚珠丝杆(18)、移动步进电机(19)、横向丝杆移动座(20)、补虫上下移动单轴推杆气缸(31)、补虫挖取单轴推杆气缸(32)、补虫拉杆块(38)；横向滑轨底座(22)上部侧面安装有分别位于上下方平行的两根横向滑轨(21)，横向滑轨底座(22)一端上安装有横向丝杆末端固定座(17)，另一端上安装有横向移动步进电机(19)，横向丝杆末端固定座(17)与横向移动步进电机(19)之间安装有横向滚珠丝杆(18)，横向滚珠丝杆(18)上通过螺纹套装有横向丝杆移动座(20)，横向丝杆移动座(20)上下分别嵌装连接两根横向滑轨(21)，形成丝杠螺母副；横向丝杆移动座(20)上固定安装有补虫上下移动单轴推杆气缸(31)，补虫上下移动单轴推杆气缸(31)的推杆朝下且和补虫机械手连接板(33)固定连接，补虫机械手连接板(33)上安装有补虫挖取单轴推杆气缸(32)，补虫机械手固定座(34)固定于补虫机械手连接板(33)底面，补虫挖取单轴推杆气缸(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：林豪，孙坚，刘彪，吴苏阳，邵怡，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33