一种七自由度上肢外骨骼康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，属于康复机械设备技术领域。它包括支撑机构、肩关节训练机构、上臂调节机构、肘关节训练机构、腕关节训练机构以及腕关节调节机构，支撑机构、肩关节训练机构、上臂调节机构、肘关节训练机构、腕关节训练机构以及腕关节调节机构按照顺序相接；通过七个主动自由度以及三个被动自由度的结合使用，保证训练的平稳性、舒适性和精确性，能够适应不同的使用者，适用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种七自由度上肢外骨骼康复机器人
本专利技术属于康复机械设备
，更具体地说，涉及一种七自由度上肢外骨骼康复机器人。
技术介绍
在世界范围内，脑卒中平均年发病率为140/10万-200/10万。国内脑卒中的平均年发病率为185/10万-219/10万，而年平均死亡率为60/10万。虽然大约有78％-88％的脑卒中患者得以生存下来，但是绝大多数患者都遗留有不同程度的功能障碍，其中以运动功能障碍(偏瘫)的发生率最髙。目前在临床上，医师广泛应用的疗法有强制性牵引疗法、反复抗阻力练习以及其他一些借助于简单器械的训练方法等。主要方式局限于康复医师对患者进行手把手、一对一的训练及治疗，患者一直处于被动接受治疗的状态，其自身参与治疗的主动性和积极性不强。治疗效果主要取决于治疗师的技术水平、临床经验、敬业精神以及训练器械等，难以满足高强度、有针对性和重复性的康复训练要求。为了弥补临床医师治疗的不足，国内外医学研究机构相继提出并研发了康复训练机器人技术。现有康复训练机器人中有披露，中国专利申请号为：201410855081.3，公开日为：2015.0本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：包括支撑机构(100)、肩关节训练机构(200)、上臂调节机构(300)、肘关节训练机构(400)、腕关节训练机构(500)以及腕关节调节机构(600)，所述支撑机构(100)、肩关节训练机构(200)、上臂调节机构(300)、肘关节训练机构(400)、腕关节训练机构(500)以及腕关节调节机构(600)按照顺序相接，所述上臂调节机构(300)包括第一上臂支撑板(310)以及第二上臂支撑板(320)，所述第一上臂支撑板(310)一端与肩关节训练机构(200)相接，另一端与第二上臂支撑板(320)相接，所述第二支撑板上电连接有护臂(360)，所述...

【技术特征摘要】
1.一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：包括支撑机构(100)、肩关节训练机构(200)、上臂调节机构(300)、肘关节训练机构(400)、腕关节训练机构(500)以及腕关节调节机构(600)，所述支撑机构(100)、肩关节训练机构(200)、上臂调节机构(300)、肘关节训练机构(400)、腕关节训练机构(500)以及腕关节调节机构(600)按照顺序相接，所述上臂调节机构(300)包括第一上臂支撑板(310)以及第二上臂支撑板(320)，所述第一上臂支撑板(310)一端与肩关节训练机构(200)相接，另一端与第二上臂支撑板(320)相接，所述第二支撑板上电连接有护臂(360)，所述护臂(360)上设置有第一传感器(361)以及第二传感器(362)。


2.根据权利要求1所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述护臂(360)上设有肩关节处以及肘关节处，所述第一传感器(361)和第二传感器(362)分别位于护臂(360)的肩关节处以及肘关节处，所述第一上臂支撑板(310)与第二上臂支撑板(320)之间通过丝杠(340)连接，所述第二上臂支撑板(320)上设置有上臂调节驱动组件(370)，所述上臂调节驱动组件(370)包括第二滑轨(371)、第二滑块(372)、上臂调节电机(373)以及联轴器(374)，所述第二滑轨(371)设置在第二上臂支撑板(320)上，所述第二滑块(372)置于第二滑轨(371)上，所述上臂调节电机(373)置于第二滑块(372)上，并通过联轴器(374)与丝杠(340)相接。


3.根据权利要求1所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述支撑机构(100)包括脚轮(110)、底座(120)、肩关节位置调节组件(130)以及悬梁臂(140)，所述脚轮(110)置于底座(120)底部，所述肩关节位置调节组件(130)包括第一滑轨(131)、第一滑块(132)以及固定槽(133)，所述第一滑轨(131)置于底座(120)上，第一滑轨(131)内分布有固定槽(133)，所述第一滑块(132)置于第一滑轨(131)内，第一滑块(132)一端与悬梁臂(140)相接，第一滑块(132)靠近固定槽(133)的一端与固定槽(133)之间卡合连接。


4.根据权利要求3所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述肩关节训练机构(200)包括肩两侧运动组件(210)，所述肩两侧运动组件(210)包括肩两侧驱动电机(211)、第一法兰盘(212)以及肩支撑板(213)，所述肩支撑板(213)与悬臂梁相接，所述肩两侧驱动电机(211)通过第一法兰盘(212)安装在肩支撑板(213)的一端。


5.根据权利要求4所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述肩关节训练机构(200)还包括肩前后运动组件(220)，所述肩前后运动组件(220)包括肩前后驱动电机(221)以及第二法兰盘(222)，所述肩前后驱动电机(221)通过第二法兰盘(222)安装在肩支撑板(213)远离肩两侧驱动电机(211)的一端。


6.根据权利要求1-5任一项所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述肩关节训练机构(200)还包括肩外旋和内旋运动组件(230)，所述肩外旋和内旋运动组件(230)置于第二上臂支撑板(320)的一端，肩外旋和内旋运动组件(230)包括弧形齿轮轨道(231)、第一导向键(232)、滚珠、主动齿轮(233)、肩外旋和内旋驱动电机(234)、第三法兰盘(235)、滚槽(236)以及导向槽(237)，所述肩外旋和内旋驱动电机(234)通过第三法兰盘(235)安装在第二上臂支撑板(320)上，所述主动齿轮(233)与肩外旋和内旋驱动电机(234)相接，所述弧形齿轮轨道(231)与主动齿轮(233)啮合，弧形齿轮轨道(231)上设置有滚槽(236)以及导向槽(237)，所述导向槽(237)与第一导向键(232)相接，所述第一导向键(232)侧面设置有滚珠，所述滚珠在滚槽(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，张孟旋，王晨程，刘庆运，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34