【技术实现步骤摘要】
具有驱鸟功能的变电站智能巡检机器人
本专利技术涉及电力设备领域，具体而言，涉及一种具有驱鸟功能的变电站智能巡检机器人。
技术介绍
鸟类在电力设备上泄粪或筑巢将直接影响电网的稳定运行，由于鸟巢的出现具有较高的随机性，现有技术中，对于鸟巢的发现和清除一般都采用人工形式进行，即通过维护人员肉眼巡视供电线路，一旦发现鸟巢，立即进行人工清理，然而，这种方式耗费了大量的人力和物力，鸟巢清除的效率也不高；另一方面，变电站面积较大，人工在变电站中检测设备非常费时费力，特别是在夜间，同时由于人工检测，也存在着漏检的情况。使用智能巡检机器人巡检是一种较好的变电站巡检方法，但目前的巡检机器人的相机装置功能单一，且当光线较为暗淡时，相机装置难以满足机器人可见光相机视频采集的需求。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种具有驱鸟功能的变电站智能巡检机器人。本专利技术采用的技术方案是：提供一种具有驱鸟功能的变电站智能巡检机器人，所述智能巡检机器人包括主控模块，以及受控于所述主控模块的：用于驱动变电站智能巡检机器...
【技术保护点】
1.一种具有驱鸟功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于，所述智能巡检机器人包括主控模块(14)，以及受控于所述主控模块的：用于驱动变电站智能巡检机器人移动的运动模块(11)、用于确认当前时刻所在位置的目标确认模块(12)、用于在所述目标确认模块确认当前时刻及所在位置后进行找鸟拍摄的拍摄模块(13)以及用于在拍摄模块(13)找到鸟后对鸟类进行驱散的驱鸟模块(16)，所述主控模块(14)还通过通信电路网络连接有管理终端(15)；所述目标确认模块(12)包括GPS定位装置和环境监测装置；所述拍摄模块(13)包括拍摄装置、调节拍摄装置高度的升降装置、使拍摄装置转向的转向装置，所述拍...
【技术特征摘要】
1.一种具有驱鸟功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于，所述智能巡检机器人包括主控模块(14)，以及受控于所述主控模块的：用于驱动变电站智能巡检机器人移动的运动模块(11)、用于确认当前时刻所在位置的目标确认模块(12)、用于在所述目标确认模块确认当前时刻及所在位置后进行找鸟拍摄的拍摄模块(13)以及用于在拍摄模块(13)找到鸟后对鸟类进行驱散的驱鸟模块(16)，所述主控模块(14)还通过通信电路网络连接有管理终端(15)；所述目标确认模块(12)包括GPS定位装置和环境监测装置；所述拍摄模块(13)包括拍摄装置、调节拍摄装置高度的升降装置、使拍摄装置转向的转向装置，所述拍摄装置包括可见光相机和红外热像仪；所述驱鸟模块(16)包括根据拍摄模块的数据识别鸟类或鸟巢的识别设备以及用于驱散鸟类的超声波设备、灯光设备或声音设备；所述主控模块(13)收到来自所述管理终端(15)的驱鸟指令后，如目标确认模块(12)中环境监测装置提供的环境监测信息不适合驱鸟则反馈给所述管理终端，如驱鸟指令要求位置信息与目标确认模块(12)中GPS定位装置提供位置不符，则命令所述运动模块(11)驱动所述智能巡检机器人行走到驱鸟指令认可的位置，所述主控模块(14)根据所述管理终端(15)的驱鸟指令指定的时间，控制拍摄模块(13)中的拍摄装置升降或旋转到预定高度和方向，进行指定次数拍摄，将所述拍摄装置每次拍摄的图像实时传输至所述驱鸟模块(16)中识别设备，当所述识别设备在图像数据中识别出鸟类或鸟巢时，所述主控模块(14)控制所述运动模块(11)停止移动，并控制所述驱鸟模块(16)中的超声波设备、灯光设备或声音设备启动对鸟类进行驱散，所述驱鸟模块(16)根据识别设备识别出的鸟的种类和数量选择一种或几种方式进行驱鸟。
2.根据权利要求1所述的智能巡检机器人，其特征在于，所述识别设备包括存储设备、Daubechies小波滤波子设备、中值滤波子设备、尺度变换增强子设备、目标分割子设备和目标识别子设备；所述存储设备预先存储了鸟类或鸟巢灰度范围，鸟类或鸟巢灰度范围用于将图像中的鸟类或鸟巢与背景分离，还预先存储了各个灰度化的鸟类或鸟巢模版，每一个灰度化的鸟类或鸟巢模版对应一种鸟类或鸟类所搭建的鸟巢，每一个灰度化鸟类或鸟巢模版为通过对相应鸟类或鸟类的基准鸟巢进行拍摄所得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：张欣，薛志成，高文江，唐峰，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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