无人行驶工具的控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种无人行驶工具的控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：向后台控制设备发送状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；接收所述后台控制设备发送的控制消息；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系；当在定时器超时前接收到所述控制消息，且根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式。该方法可以提高对无人行驶工具控制的准确性，从而降低了无人行驶工具出现驾驶事故的风险。

Control method, device, equipment and storage medium of driverless tools

【技术实现步骤摘要】
无人行驶工具的控制方法、装置、设备和存储介质
本申请涉及无人驾驶领域，特别是涉及一种无人行驶工具的控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着无人驾驶技术的快速发展，无人驾驶技术已经在各个领域受到了广泛的关注。鉴于目前无人驾驶技术尚未成熟，无人行驶工具(如车、船、飞行器等)仍然需要在后台系统的辅助下才能完成多种复杂任务，因此，无人行驶工具与后台系统之间需要进行“车-地”通信。目前的“车-地”通信主要承载在Wi-Fi网络或者移动蜂窝网络上，这样，在无人行驶工具的行驶过程中，当承载“车-地”通信的网络信号不稳定时，会导致无人行驶工具与后台系统之间传输的数据丢失或失效，从而降低了对无人行驶工具控制的准确性，进而提高了无人行驶工具出现驾驶事故的风险。传统技术中，通常通过对承载“车-地”通信的网络进行优化，以提高承载“车-地”通信的网络的稳定性，从而在一定程度上防止无人行驶工具与后台系统之间传输的数据的丢失或失效，以提高对无人行驶工具控制的准确性。但是，传统技术并不能完全保证承载“车-地”通信的网络的稳定性，仍无法有效降低无人行驶工具出现驾驶事故的风险。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统方式中无法有效降低无人行驶工具出现驾驶事故的风险，提供一种无人行驶工具的控制方法、装置、设备和存储介质。一种无人行驶工具的控制方法，包括：向后台控制设备发送状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；接收所述后台控制设备发送的控制消息；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系；当在定时器超时前接收到所述控制消息，且根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式。一种无人行驶工具的控制装置，包括：发送模块，用于向后台控制设备发送状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；接收模块，用于接收所述后台控制设备发送的控制消息；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系；第一处理模块，用于当在定时器超时前接收到所述控制消息，且根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式。一种无人行驶工具，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：向后台控制设备发送状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；接收所述后台控制设备发送的控制消息；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系；当在定时器超时前接收到所述控制消息，且根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：向后台控制设备发送状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；接收所述后台控制设备发送的控制消息；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系；当在定时器超时前接收到所述控制消息，且根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式。本实施例提供的无人行驶工具的控制方法、装置、无人行驶工具和存储介质，当无人行驶工具在定时器超时前接收到后台控制设备发送的控制消息，且根据第二消息标签确定控制消息无效时，无人行驶工具执行预设的备选控制方式。由于无人行驶工具与后台控制设备之间通信的消息格式中增加了消息标签，该消息标签有序得记录了无人行驶工具的当前状态信息的发送顺序，或者记录了对无人行驶工具的控制信息的发送顺序，因此，在无人行驶工具在定时器超时前接收到后台控制设备发送的控制消息之后，无人行驶工具可以根据控制消息中的第二消息标签确定控制消息的有效性，并在确定控制消息无效时执行预设的备选控制方式。这样，在承载“车-地”通信的无线网络信号不稳定时，无人行驶工具也能够通过消息标签获知控制消息的有效性，并根据控制消息的有效性执行相应的控制方式，从而提高了对无人行驶工具控制的准确性，进而降低了无人行驶工具出现驾驶事故的风险。一种无人行驶工具的控制方法，包括：接收所述无人行驶工具发送的状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；向所述无人行驶工具发送控制消息，所述控制消息用于指示所述无人行驶工具在确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系。一种无人行驶工具的控制装置，包括：接收模块，用于接收所述无人行驶工具发送的状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；发送模块，用于向所述无人行驶工具发送控制消息，所述控制消息用于指示所述无人行驶工具在确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系。一种后台控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：接收所述无人行驶工具发送的状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；向所述无人行驶工具发送控制消息，所述控制消息用于指示所述无人行驶工具在确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收所述无人行驶工具发送的状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；向所述无人行驶工具发送控制消息，所述控制消息用于指示所述无人行驶工具在确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系。本实施例提供的无人行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人行驶工具的控制方法，其特征在于，包括：/n向后台控制设备发送状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；/n接收所述后台控制设备发送的控制消息；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系；/n当在定时器超时前接收到所述控制消息，且根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人行驶工具的控制方法，其特征在于，包括：
向后台控制设备发送状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；
接收所述后台控制设备发送的控制消息；所述控制消息中包括对所述无人行驶工具的控制信息和第二消息标签；所述控制信息是根据所述无人行驶工具的当前状态信息得到的；所述第二消息标签和所述第一消息标签存在相对顺序关系；
当在定时器超时前接收到所述控制消息，且根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当在所述定时器超时后接收到所述控制消息时，确定所述控制消息无效，并执行所述备选控制方式。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当根据所述第二消息标签确定所述控制消息有效时，执行所述控制信息所指示的控制方式。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述后台控制设备发送的控制消息之后，所述方法还包括：
当所述无人行驶工具与所述后台控制设备之间存在多个通信连接时，将通过多个通信连接接收到的多个控制消息中时效性最高的控制消息作为目标控制消息；
所述当在定时器超时前接收到所述控制消息，且根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效时，执行预设的备选控制方式，包括：
当在定时器超时前接收到所述目标控制消息，且根据所述目标控制消息中的第二消息标签确定所述目标控制消息无效时，执行预设的备选控制方式。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二消息标签确定所述控制消息无效，包括：
将所述第二消息标签的值和预设阈值进行比较，当所述第二消息标签的值大于所述阈值时，确定所述控制消息无效。


6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息标签和所述第二消息标签均包括时间戳字段和序列号字段中至少一种。


7.一种无人行驶工具的控制方法，其特征在于，包括：
接收所述无人行驶工具发送的状态消息；所述状态消息中包括所述无人行驶工具的当前状态信息和第一消息标签；
向所述无人行驶工具发送控制消息，所述控制消...

【专利技术属性】
技术研发人员：周雄，彭岳峰，张全君，
申请(专利权)人：广州海格通信集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44