一种轨道电子地图生成方法技术

本发明专利技术公开的实施例公开了一种轨道电子地图生成方法，包括获取轨道线路的离散点位置数据和载体的姿态数据；基于所述载体的姿态数据，确定轨道线路的几何线型；对所述几何线型拟合；基于拟合后的几何线型，生成轨道电子地图。降低了测量中对高精度位置传感器的要求，减少了大量重复的人工测量环节，弥补了信号不佳区域可能存在的误测和漏测，同时减少了方向角、曲率的计算过程，提高了拟合精度，避免了因线型识别不准确导致的拟合误差。

A method of generating orbit electronic map

【技术实现步骤摘要】
一种轨道电子地图生成方法
本专利技术涉及轨道电子地图构建
，具体地涉及一种轨道电子地图生成方法。
技术介绍
轨道电子地图构建是通过数据采集、数据处理、电子地图模型设计、轨道线路拟合等方法生成轨道电子地图的过程，在辅助列车定位、铁路既有线路复测、扩能改造工程中对新建和改造轨道的地图更新等方面有重要意义。轨道电子地图构建中常用的测量数据是通过高精度GPS位置传感器或实时动态差分RTK(RealTimeKinematic)技术对轨道线路中心线位置数据进行采集，得到轨道线路的一系列位置离散点。数据测量方法包括直接测量法、间接测量法和复合测量法。直接测量法即直接通过GPS采集轨道线路离散点数据，这种离散点位置数据的采集方法操作简单，能在一定程度上反映轨道线路信息，但对位置传感器精度要求高；需要大量的人工参与；在信号遮挡区域如隧道等无法测量，存在遗留误差。间接测量方法，结合可测线路数据和线路设计文档，对不可测线路数据进行间接计算，该方法要求设计文档与施工情况一致，且需要大量的资料检索和比对工作；复合测量法采用位置传感器测量的基础上定点长时间测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道电子地图生成方法，包括：/n获取轨道线路的离散点位置数据和载体的姿态数据；/n基于所述载体的姿态数据，确定轨道线路的几何线型；/n对所述几何线型拟合；/n基于拟合后的几何线型，生成轨道电子地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道电子地图生成方法，包括：
获取轨道线路的离散点位置数据和载体的姿态数据；
基于所述载体的姿态数据，确定轨道线路的几何线型；
对所述几何线型拟合；
基于拟合后的几何线型，生成轨道电子地图。


2.根据权利要求1所述的轨道电子地图生成方法，其中，所述载体的姿态数据包括载体的航向角数据。


3.根据权利要求1所述的轨道电子地图生成方法，其中，基于所述载体的姿态数据，确定轨道线路几何线型包括：
基于所述载体的姿态数据，识别轨道线路的几何线型为直线或曲线。


4.根据权利要求3所述的轨道电子地图生成方法，其中，基于所述载体的姿态数据，识别轨道线路的几何线型为直线或曲线，包括：
基于所述载体的航向角，确定几何线型为直线线型状态下的航向角均方差以及几何线型为曲线状态下的航向角均方差；
基于直线状态下的航向角均方差以及曲线状态下的航向角均方差，确定均方差极差最大时的航向角，将所述均方差极差最大时的航向角作为航向角阈值；
比较航向角与所述航向角阈值的大小，航向角绝对值不大于所述航向角阈值，确定轨道线路的几何线型为直线，航向角绝对值大于所述航向角阈值，确定几何线型为曲线。


5.根据权利要求1所述的轨道电子地图生成方法，其中，对几何线型拟合，包括：
利用最小二乘法对所述直线拟合；
利用多目标粒子群算法确定所述曲线的最优分割点，基于所述最优分割点确定曲线包含的缓和曲线和圆曲线，利用最小二乘法分别对所述缓和曲线或圆曲线拟合。


6.根据权利要求3所述的轨道电子地图生成方法，其中，在基于所述载体的姿态数据，确定直线线型和曲线线型之前还包括修正航向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈光武，刘尚兰，杨菊花，程鉴皓，邢东峰，石建强，李朋朋，李鹏，司涌波，
申请(专利权)人：兰州交通大学，陈光武，
类型：发明
国别省市：甘肃;62