【技术实现步骤摘要】
一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置
本专利技术属于农业机械化研究领域，涉及一种穴盘苗移栽机取送苗装置，尤其是涉及利用传感器技术的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置。
技术介绍
育苗移栽是预先在温室大棚内使用预制的苗盘和基质育苗，然后通过人工或机械的方式将幼苗移栽到大田，这样可有效避开低温、霜冻等自然因素，降低病虫害，提高幼苗成活率，是目前经济作物大面积种植的主要方式。自动取送苗技术是穴盘苗移栽过程中的关键技术，取送苗技术直接关系着幼苗移栽速率和成活率，现阶段，我国穴盘苗移栽多是由人工将幼苗从穴盘取出送至栽植器，移栽作业处于半自动化阶段，效率低，劳动强度大，且人工操作容易拉断和损伤幼苗，移栽后幼苗成活率下降，难以满足经济作物的规模化种植需求。目前国置内设计和研究的取送苗装置自动化程度和精度低，且多是针对单株幼苗取苗作业，效率低，其中取苗装置也只能对同一规格苗盘作业，对不同的作物或不同规格的苗盘取苗都需更换不同的取苗装置，苗盘输送装置、取苗装置和投苗装置三者之间未能实现精准配合。本专利技术代替常规人工取送苗，可调节末端执行器取苗角度和取苗间距，可针对不同作物和不同苗盘规格的穴盘苗进行取苗作业，可调节导苗管出苗口间距，满足不同株距作业要求，具有很好的通用性，实现穴盘苗移栽过程中的取送苗自动化，提高取苗效率和效果，降低生产成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，该机构可以提供一种用于不同作物或不同规格苗盘的穴盘苗移栽的自动整排取送苗装置。本专利技术的上述技术...
【技术保护点】
1.一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置由苗盘输送机、取苗机械臂和自动投苗机组成，所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成，机架一（1）固定在地面上，机架二（2）固定在地面上，控制柜（3）固定在地面上，苗盘输送机安装在机架一（1）上，取苗机械臂安装在机架二（2）上，自动投苗机安装在机架二（2）上。/n
【技术特征摘要】
1.一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置由苗盘输送机、取苗机械臂和自动投苗机组成，所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，所述的自动投苗机由旋转机构、投苗杯和导苗管组成，机架一（1）固定在地面上，机架二（2）固定在地面上，控制柜（3）固定在地面上，苗盘输送机安装在机架一（1）上，取苗机械臂安装在机架二（2）上，自动投苗机安装在机架二（2）上。
2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的苗盘输送机由传动机构和苗盘支撑机构组成，传动机构由伺服电机一（5）、电机座一（6）、联轴器一（7）、链轮轴承板一（8）、链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）、链轮轴承板四（11）、固定板一（12）、主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）、链轮轴（15）、链轮（16）、轴承一（17）、卡簧一（18）、异形链一（19）、异形链二（20）、联轴器二（21）、联轴器三（22）和传动轴（23）组成，苗盘支撑机构由苗盘支撑杆（24）、压盘架（25）、接近开关支架（26）、接近开关（27）、挡片（28）、相机支架（29）和工业相机（30）组成，链轮轴承板一（8）安装在支架一（1）上，固定板一（12）安装在链轮轴承板一（8）上，链轮轴承板二（9）安装在固定板一（12）上，链轮轴承板四（11）安装在支架一（1）上，固定板一（12）安装在链轮轴承板四（11）上，链轮轴承板三（10）安装在固定板一（12）上，轴承一（17）安装在链轮轴承板一（8）、链轮轴承板二（9）、链轮轴承板三（10）和链轮轴承板四（11）上，电机座一（6）安装在链轮轴承板一（8）上，伺服电机一（5）安装在电机座一（6）上，联轴器一（7）安装在伺服电机一（5）上，主动链轮轴（13）安装在轴承一（17）上，联轴器二（21）安装在主动链轮轴（13）上，传动轴（23）安装在联轴器二（21）上，联轴器三（22）安装在传动轴（23）上，从动链轮轴（14）安装在轴承一（17）上，联轴器三（22）安装在从动链轮轴（14）上，链轮轴（15）安装在轴承一（17）上，卡簧一（18）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，链轮（16）安装在主动链轮轴（13）、从动链轮轴（14）和链轮轴（15）上，异形链一（19）安装在链轮（16）上，异形链二（20）安装在链轮（16）上，苗盘支撑杆（24）安装在异形链一（19）和异形链二（20）上，压盘架（25）安装在链轮轴承板一（8）和链轮轴承板四（11）上，挡片（28）安装在苗盘支撑杆（24）上，接近开关支架（26）安装在链轮轴承板一（8）上，接近开关（27）安装在接近开关支架（26）上，相机支架（29）安装在链轮轴承板二（9）上，工业相机（30）安装在相机支架（29）上。
3.根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机自动整排取送苗装置，其特征在于：所述的取苗机械臂由变位机构、机械臂和末端执行器组成，变位机构由底板（31）、圆柱导轨（32）、导轨支撑座（33）、导轨滑块一（34）、丝杠一（35）、丝杠螺母一（36）、丝杠螺母座（37）、丝杠支撑座一（38）、丝杠固定座一（39）、丝杠固定螺母一（40）、伺服电机二（41）、电机座二（42）、联轴器四（43）和变位板（44）组成，机械臂由变位支撑板（45）、腰部侧板一（46）、腰部侧板二（47）、腰部固定板（48）、肩部电机（49）、肩部轴承（50）、肩部法兰一（51）、肩部法兰二（52）、大臂侧板一（53）、大臂侧板二（54）、大臂固定板一（55）、大臂固定板二（56）、肘部电机（57）、肘部轴承（58）、肘部法兰一（59）、肘部法兰二（60）、小臂侧板一（61）、小臂侧板二（62）、小臂固定板一（63）、小臂固定板二（64）、腕部电机（65）、腕部轴承（66）、腕部法兰一（67）、腕部法兰二（68）、末端执行器连接件一（69）、末端执行器连接件二（70）和固定板二（71）组成，末端执行器由执行器支架（72）、直线导轨一（73）、直线导轨二（74）、导轨滑块二（75）、滑块安装座（76）、轴承座（77）、轴承盖（78）、轴承二（79）、连杆（80）、驱动板一（81）、驱动板二（82）、伺服电机三（83）、电机座三（84）、联轴器五（85）、丝杠二（86）、丝杠螺母二（87）、丝杠固定座二（88）、丝杠固定螺母二（89）、夹苗板（90）、夹苗片（91）、T型螺母（92）、紧固螺钉（93）、蝶形螺栓（94）、角度板（95）和激光距离传感器（96）组成，底板（31）安装在机架二（2）上，导轨支撑座（33）安装在底板（31）上，圆柱导轨（32）安装在导轨支撑座（33）上，导轨滑块一（34）安装在圆柱导轨（32）上，丝杠固定座一（39）安装在底板（31）上，丝杠支撑座一（38）安装在底板（31）上，丝杠一（35）安装在丝杠固定座一（39）上，丝杠固定螺母一（40）安装在丝杠一（35）上，电机座二（42）安装在底板（31）上，伺服电机二（41）安装在电机座二（42）上，联轴器四（43）安装在伺服电机二（41）上，丝杠螺母一（36）安装在丝杠一（35）上，丝杠螺母座（37）安装在丝杠螺母一（36）上，变位板（44）安装在导轨滑块一（34）上，变位支撑板（45）安装在变位板（44）上，腰部侧板一（46）安装在变位支撑板（45）上，腰部侧板二（47）安装在变位支撑板（45）上，腰部固定板（48）安装在腰部侧板一（46）和腰部侧板二（47）之间，肩部轴承（50）安装在腰部侧板一（46）和腰部侧板二（47）上，肩部电机（49）安装在腰部侧板一（46）上，肩部法兰一（51）安装在肩部轴承（50）上，肩部法兰二（52）安装在肩部轴承（50）上，大臂侧板一（53）安装在肩部法兰二（52）上，大臂侧板二（54）安装在肩部法兰一（51）上，大臂固定板一（55）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）之间，大臂固定板二（56）安装在大臂侧板一（53）和大臂侧板二（54）之间，肘部电机（57）安装在大臂侧板一（53）上，肘部轴承（58）安装在大...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卫兵，黄谞，韩帅，李飞，鲁丁，赵广猛，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：新疆;65
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