自动割草机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动割草机，自动割草机包括：底盘、切割机构、四个行走机构、至少两个转向组件、转向检测组件和控制模块。多个行走机构沿底盘的周向方向间隔分布，行走机构与底盘连接；行走机构包括行走组件和驱动组件；转向组件包括转向电机，及分别连接转向电机和行走机构的传动组件；转向检测组件用于检测行走机构或转向组件的转向状态。由此，通过切割机构、行走机构、转向组件、转向检测组件和控制模块配合，能够使自动割草机的转向方向和角度自由控制，可以提高自动割草机的转向能力，从而可以提高自动割草机转动灵活性，并且，也可以防止自动割草机磨草，从而可以提升自动割草机的割草效率，并且，也可以防止行走组件压草。

【技术实现步骤摘要】
自动割草机
本技术涉及车辆领域，尤其是涉及一种自动割草机。
技术介绍
相关技术中，自动割草机采用差速转向时，自动割草机小半径转向会严重磨草，自动割草机大半径转向效果不好，若自动割草机的前方两个轮或者后方两个轮通过一个转向电机驱动转向，自动割草机的转向角度受限。同时，自动割草机的底盘由两个底盘组成，导致自动割草机的外形复杂，转向控制难度大，转向灵活性不高。
技术实现思路
本申请提供了一种自动割草机，该自动割草机可以提高自动割草机转动灵活性。根据本技术的自动割草机，在工作区域内行走和工作，包括：底盘；切割机构，安装于所述底盘，所述切割机构工作形成切割区域；四个行走机构，多个所述行走机构沿所述底盘的周向方向间隔分布，所述行走机构与所述底盘连接，以带动所述底盘行走；所述行走机构包括行走组件和驱动组件，所述驱动组件与所述行走组件对应连接以驱动所述行走组件；至少两个转向组件，所述转向组件包括转向电机，及分别连接所述转向电机和所述行走机构的传动组件，以驱动所述行走机构转向；转向检测组件，用于检测所述行走机构或所述转向组件的转向状态；控制模块，用于控制所述行走机构和所述转向组件，所述控制模块基于所述转向状态控制所述转向组件的转向角度。根据本技术的自动割草机，通过切割机构、行走机构、转向组件、转向检测组件和控制模块配合，能够使自动割草机的转向方向和角度自由控制，可以提高自动割草机的转向能力，从而可以提高自动割草机转动灵活性，并且，也可以防止自动割草机磨草，从而可以提升自动割草机的割草效率，并且，也可以防止行走组件压草。在本技术的一些示例中，所述转向组件为四个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。在本技术的一些示例中，所述转向组件驱动所述行走机构全向旋转。在本技术的一些示例中，所述转向组件为两个，每个所述转向组件分别连接两个所述行走机构，以分别驱动两个所述行走组件转向。在本技术的一些示例中，所述转向组件为两个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。在本技术的一些示例中，所述驱动组件可选择地断开与所述行走机构的连接，以可选择地驱动或不驱动所述行走组件。在本技术的一些示例中，所述行走组件为行走轮，以所述自动割草机主行走方向前侧的两个行走轮之间的距离为第一距离，所述自动割草机主行走方向后侧的两个行走轮之间的距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离大致相等。在本技术的一些示例中，所述行走轮的直径为100-250mm。在本技术的一些示例中，所述行走机构与所述切割区域在所述自动割草机主行走方向上的投影不重叠。在本技术的一些示例中，所述自动割草机包括至少两个主行走方向。在本技术的一些示例中，所述传动组件包括：固定件，所述驱动组件的驱动轴与所述固定件连接；传动件，所述传动件连接在所述转向电机和所述固定件之间。在本技术的一些示例中，所述自动割草机包括：电机固定座，所述电机固定座与所述转向电机连接以支撑所述转向电机。在本技术的一些示例中，所述转向电机为无刷蜗轮蜗杆减速电机。在本技术的一些示例中，所述行走机构与所述转向组件可拆卸地连接。在本技术的一些示例中，所述底盘为一体成型件。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术实施例的自动割草机的俯视图；图2是根据本技术实施例的自动割草机的侧视图；图3是图2中A-A处的剖视图。附图标记：自动割草机10；底盘1；行走机构2；行走组件21；转向组件22；转向电机221；固定件222；传动件223；电机固定座224；主体部225；驱动组件3；驱动轴31；转向检测组件4；磁性件41；编码器42；容纳腔51；第一连接部52；第二连接部53。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。下面参考图1-图3描述本技术实施例的自动割草机10。如图1-图3所示，根据本技术实施例的自动割草机10包括：底盘1、切割机构、多个行走机构2、至少两个转向组件22和控制模块。切割机构安装于底盘1，切割机构工作形成切割区域。行走机构2可以设置为四个，多个行走机构2沿底盘1的周向方向间隔分布，每个行走机构2与底盘1均可以连接，每个行走机构2可以带动底盘1行走及转向。行走机构2包括行走组件21和驱动组件3，驱动组件3与行走组件21对应连接，驱动组件3可以驱动行走组件21运动，每个行走机构2与切割区域在自动割草机主行走方向的投影不重叠或者重叠宽度小于10毫米，当自动割草机10割草时，可以防止行走组件21压草。转向组件22包括转向电机221，及分别连接转向电机221和行走机构2的传动组件，从而可以驱动行走机构2转向。转向组件22与行走机构2连接，转向组件22可以驱动行走机构2转向，控制模块用于控制行走机构2和转向组件22工作。自动割草机10还可以包括：转向检测组件4，转向检测组件4可以用于检测行走机构2或者转向组件2的转向状态，从而可以更好地控制自动割草机10转向。控制模块用于控制行走机构2和转向组件22，控制模块基于转向检测组件4检测的转向状态控制转向组件22的转向角度，其中，当控制模块接收到转向检测组件4的转向信号后，控制模块控制转向组件22驱动行走机构2转向。其中，当自动割草机10割草时，转向检测组件4检测行走机构2转向角度，然后转向检测组件4将转向信号传输给控制模块，控制模块接收到转向检测组件4的转向信号后，控制模块控制转向组件22驱动行走机构2转向，行走机构2带动底盘1转向，同时，驱动组件3驱动与其连接的行走组件21运动，最终实现自动割草机10的行走及转向。通过驱动组件3与行走组件21配合工作，能够使自动割草机10在前后、左右方向自由转向和行走，也能够使自动割草机10在斜向方向自由转向和行走，还能够使自动割草机10原地转向，可以使自动割草机10的转向方向和角度自由控制，从而可以提高自动割草机10的转向能力，进而可以提高自动割草机10转动灵活性。并且，当自动割草机10在水平路面、具有坡度的路面以及凹凸不平的路面上割草时，通过驱动组件3与行走组件21配合工作，能够保持自动割草机10具有足够的牵引力，自动割草机10在割草时，可以保证自动割草机10不打滑，从而可以防止自动割草机10磨草，进而可以提升自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动割草机，在工作区域内行走和工作，其特征在于，包括：/n底盘；/n切割机构，安装于所述底盘，所述切割机构工作形成切割区域；/n四个行走机构，多个所述行走机构沿所述底盘的周向方向间隔分布，所述行走机构与所述底盘连接，以带动所述底盘行走；所述行走机构包括行走组件和驱动组件，所述驱动组件与所述行走组件对应连接以驱动所述行走组件；/n至少两个转向组件，所述转向组件包括转向电机，及分别连接所述转向电机和所述行走机构的传动组件，以驱动所述行走机构转向；/n转向检测组件，用于检测所述行走机构或所述转向组件的转向状态；/n控制模块，用于控制所述行走机构和所述转向组件，所述控制模块基于所述转向状态控制所述转向组件的转向角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动割草机，在工作区域内行走和工作，其特征在于，包括：
底盘；
切割机构，安装于所述底盘，所述切割机构工作形成切割区域；
四个行走机构，多个所述行走机构沿所述底盘的周向方向间隔分布，所述行走机构与所述底盘连接，以带动所述底盘行走；所述行走机构包括行走组件和驱动组件，所述驱动组件与所述行走组件对应连接以驱动所述行走组件；
至少两个转向组件，所述转向组件包括转向电机，及分别连接所述转向电机和所述行走机构的传动组件，以驱动所述行走机构转向；
转向检测组件，用于检测所述行走机构或所述转向组件的转向状态；
控制模块，用于控制所述行走机构和所述转向组件，所述控制模块基于所述转向状态控制所述转向组件的转向角度。


2.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述转向组件为四个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。


3.根据权利要求2所述的自动割草机，其特征在于，所述转向组件驱动所述行走机构全向旋转。


4.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述转向组件为两个，每个所述转向组件分别连接两个所述行走机构，以分别驱动两个所述行走组件转向。


5.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述转向组件为两个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。


6.根据权利要求5所述的自动割草机，其特征在于，所述驱动组件可选择地断开与所述行走机...

【专利技术属性】
技术研发人员：查霞红，赵凤丽，程坤，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32