路面影像重建与载具定位的方法与系统技术方案

本发明专利技术涉及一种路面影像重建方法与系统，包括：采集t‑n时刻影像I

Method and system of road image reconstruction and vehicle location

【技术实现步骤摘要】
路面影像重建与载具定位的方法与系统
本专利技术涉及影像处理领域，且特别是有关于一种路面影像重建与载具定位的方法与系统。
技术介绍
理论上，现今自驾车已可于一般气候下顺利运行；但是，全球定位系统(GlobalPositioningSystem,GPS)信号易受屏蔽而影响其定位精度，造成自驾车定位不准，而路面标志(如交通标志或标线)可做为重要定位信息来源，供自驾车在小范围内重新定位自身位置；然而，路面标志也可能受其他车辆或物件遮蔽，致使路面标志难以辨识，进而造成自驾车定位与导航有所偏差。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术目的在于提供一种路面影像重建方法与系统，由此产生不受其他物件遮蔽的完整路面影像，以供后续路面标志辨识。具体地说，本专利技术公开了一种路面影像重建方法，其中包括：采集步骤，用以采集t-n时刻影像It-n与t时刻影像It，所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It包含相同的路面像素与不同的路面像素；分析步骤，用以分析所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It以取得多个特征对应点；估测步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路面影像重建方法，其特征在于，包括：/n采集步骤，用以采集t-n时刻影像I

【技术特征摘要】
20181214 TW 1071451841.一种路面影像重建方法，其特征在于，包括：
采集步骤，用以采集t-n时刻影像It-n与t时刻影像It，所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It包含相同的路面像素与不同的路面像素；
分析步骤，用以分析所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It以取得多个特征对应点；
估测步骤，用以由所述多个特征对应点，估测所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It的几何关系；以及
拼接步骤，用以根据所述几何关系、所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It中相同的路面像素相较不同的路面像素的距离，拼接所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It为完整路面影像It-n,t。


2.如权利要求1所述的路面影像重建方法，其特征在于，在所述分析步骤之前，还包括：
分割步骤，用以分割所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It，致使所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It中可行驶区域的路面像素具有不同于其他像素的视觉特性。


3.如权利要求1所述的路面影像重建方法，其特征在于，在所述分析步骤之前，还包括：
转换步骤，用以转换所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It为俯视影像。


4.如权利要求1所述的路面影像重建方法，其特征在于，所述分析步骤包括：
在所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It中各别寻找多个特征；以及
比对所述多个特征以确认所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It的所述多个特征对应点。


5.如权利要求4所述的路面影像重建方法，其特征在于，所述估测步骤包括：
定义所述t-n时刻影像It-n的各所述特征对应点于t-n时刻的坐标值为x；
定义所述t时刻影像It的各所述特征对应点于t时刻的坐标值为x’；
定义x’＝Hx，其中H为3x3矩阵，且所述多个坐标值是以齐次坐标值表示；以及
通过已知的所述多个特征对应点的坐标值，求解3x3矩阵H。


6.如权利要求1所述的路面影像重建方法，其特征在于，所述拼接步骤包括：
定义所述t-n时刻影像It-n的下方边界坐标为Lt-n,btm；
定义所述t时刻影像It的上方边界坐标为Lt,top；
定义拼接权重α为(y-Lt,top)/(Lt-n,btm-Lt,top)，其中y代表各所述路面像素在Y方向上的坐标；以及
根据所述拼接权重α，将位于所述下方边界坐标Lt-n,btm与所述上方边界坐标Lt,top之间所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It中所述多个路面像素以线性方式拼接，以产生所述完整路面影像It-n,t，其中，所述t-n时刻影像It-n、所述t时刻影像It、与所述完整路面影像It-n,t的关系可定义为It-n,t＝αIt-n+(1-α)It。


7.一种载具定位方法，用以定位装设有影像采集装置的载具，其特征在于，所述定位方法包括：
采集步骤，用以采集t-n时刻影像It-n与t时刻影像It，所述t-n时刻影像It-n与所述t时刻影像It包含相同的路面像素与不同的路面像素；
分析步骤，用以分析所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林哲聪，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71