一种磁导航AGV的路径规划方法技术

一种磁导航AGV的路径规划方法，包括一个二维数组，二维数组的行对应现场环境中的设定线路号，二维数组的列对应现场环境中的设定站点号，每个站点号对应的值为预先设定的数值，当AGV经过所述站点号时，AGV读取数值，再通过反编译，将数值进行功能解析，发送到执行机构，从而达到控制AGV行驶路线的目的；本发明专利技术解决了更改线路及站点需要更改源代码的问题，与现有磁导航AGV的路径规划方法相比，本发明专利技术在不更改源代码的基础上，快速对运行环境线路功能进行规划，从而大大减少了现场调试时间。

A path planning method for magnetic navigation AGV

【技术实现步骤摘要】
一种磁导航AGV的路径规划方法
本专利技术涉及磁导航AGV
，具体涉及一种磁导航AGV的路径规划方法。
技术介绍
随着我国的制造业企业纷纷推行自动化升级，自动化搬运设备AGV成为越来越多企业实现自动化物流的必备工具。磁导航AGV采用预先铺设磁条导航的导引方式进行定位导航，AGV上搭载PC机具备编程、反馈、监控等功能。磁导航AGV由于低成本，成为搬运路径固定，产能稳定的企业首选。在应用现场环境中，可以清晰的看到磁导航AGV沿着铺设好的磁条实现前进、后退、左分叉、右分叉、加速、减速、牵引销上升/下降、遇到障碍物自主减速停车等动作。磁导航AGV实现动作，主要是对站点卡的标签值进行解析；解析的过程是对预设的功能进行解析，通过执行机构实现相应的动作。在以往的系统中，AGV动作的预设都是程序中固化的，当需要增加新的动作功能时，需要对程序进行更改，再次编译下载；比较好的控制系统，会预留一些动作功能，用于增加站点卡功能。并且标签值不能在整个系统中重复。
技术实现思路
针对当前磁导航AGV线路及站点设计方法在增加线路及站点的情况下需要更改代码及编译下载，或预留的站点设计麻烦，或线路站点不规范设计的不足，本专利技术的目的是提供一种磁导航AGV的路径规划方法，旨在解决更改线路及站点需要更改源代码的问题，与现有磁导航AGV的路径规划方法相比，本专利技术在不更改源代码的基础上，快速对运行环境线路功能进行规划，从而大大减少了现场调试时间。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：提供一种磁导航AGV的路径规划方法，包括一个二维数组，所述二维数组的行对应现场环境中的设定线路号，所述二维数组的列对应现场环境中的设定站点号，每个站点号对应的值为预先设定的数值，当AGV经过所述站点号时，所述AGV读取所述数值，再通过反编译，将所述数值进行功能解析，发送到执行机构，从而达到控制所述AGV行驶路线的目的。进一步地，所述数值的数据类型为DWORD，共32位。进一步地，所述数值由1个多个bit组成，所述bit的划分及所述数值对应的功能含义为：1为速度控制，占第0-2bit，总共3个bit；2为音乐控制，占第3-4bit，总共2个bit；3为方向控制，占第5-6bit，总共2个bit；4为障碍物区域组控制，占第7-10bit，总共4个bit；5为线路跳转控制，占第11-18bit，总共8个bit；6为基本功能控制，占第19-24bit，总共6个bit；7为用户自定义功能，占第25-31bit，总共7个bit。进一步地，所述速度控制组成的数据范围为0-7，每个数据定义如下：0为无动作；1为停止前速度；2为低速；3为中速；4为高速；5为甚高速；6和7为预留。进一步地，所述音乐控制组成的数据范围为0-3，每个数据定义如下：0为无动作；1为音乐关闭；2为音乐开启；3为预留。进一步地，所述方向控制组成的数据范围为0-3，每个数据定义如下：0为无动作；1为前进；2为后退；3为方向切换，从前进方向切换为后退或从后退方向切换为前进。进一步地，所述障碍区域组控制组成的数据范围为0-15，每个数据定义如下：0为无动作；1为障碍物区域组1；2为障碍物区域组2；3为障碍物区域组3；4为障碍物区域组4；5为障碍物区域组5；6为障碍物区域组6；7为障碍物区域组78为障碍物区域组89为障碍物区域组9；10为障碍物区域组10；11为障碍物区域组11；12为障碍物区域组12；13为障碍物区域组13；14为障碍物区域组14；15为障碍物区域组15。进一步地，所述线路跳转控制组成的数据范围为0-254，每个数据定义如下：0为无动作；1-254为对应的跳转线路。进一步地，所述基本功能控制组成的数据范围为0-63，每个数据定义如下：0为无动作；1为停止；2为定时停放；3为左分叉；4为右分叉；5为左直行；6为右直行；7为低电压线路切换；8为牵引销上升；9为牵引销下降；10为举升平台上升；11为举升平台下降；12-63为预留。进一步地，所述用户自定义功能组成的数据范围为0-127，每个数据定义如下：0为无动作；1-127为用户定义的功能。本专利技术提供的一种磁导航AGV的路径规划方法，包括一个二维数组，二维数组的行对应现场环境中的设定线路号，二维数组的列对应现场环境中的设定站点号，每个站点号对应的值为预先设定的数值，当AGV经过所述站点号时，AGV读取数值，再通过反编译，将数值进行功能解析，发送到执行机构，从而达到控制AGV行驶路线的目的；本专利技术解决了更改线路及站点需要更改源代码的问题，与现有磁导航AGV的路径规划方法相比，本专利技术在不更改源代码的基础上，快速对运行环境线路功能进行规划，从而大大减少了现场调试时间。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种磁导航AGV的路径规划方法的环境模拟示意图。图2是本专利技术实施例提供的一种磁导航AGV的路径规划方法的二维数组设定数值内容示例图。图3是本专利技术实施例提供的一种磁导航AGV的路径规划方法的数值中位排列顺序示意图。上述附图中的标记为：L1、第1线路；L2、第2线路；1、第1站点；2、第2站点；3、第3站点；4、第4站点；5、第5站点；6、第6站点。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本专利技术的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，包括一个二维数组，所述二维数组的行对应现场环境中的设定线路号，所述二维数组的列对应现场环境中的设定站点号，每个站点号对应的值为预先设定的数值，当AGV经过所述站点号时，所述AGV读取所述数值，再通过反编译，将所述数值进行功能解析，发送到执行机构，从而达到控制所述AGV行驶路线的目的。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，包括一个二维数组，所述二维数组的行对应现场环境中的设定线路号，所述二维数组的列对应现场环境中的设定站点号，每个站点号对应的值为预先设定的数值，当AGV经过所述站点号时，所述AGV读取所述数值，再通过反编译，将所述数值进行功能解析，发送到执行机构，从而达到控制所述AGV行驶路线的目的。


2.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述数值的数据类型为DWORD，共32位。


3.根据权利要求1或2所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述数值由1个多个bit组成，所述bit的划分及所述数值对应的功能含义为：
1为速度控制，占第0-2bit，总共3个bit；
2为音乐控制，占第3-4bit，总共2个bit；
3为方向控制，占第5-6bit，总共2个bit；
4为障碍物区域组控制，占第7-10bit，总共4个bit；
5为线路跳转控制，占第11-18bit，总共8个bit；
6为基本功能控制，占第19-24bit，总共6个bit；
7为用户自定义功能，占第25-31bit，总共7个bit。


4.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述速度控制组成的数据范围为0-7，每个数据定义如下：
0为无动作；
1为停止前速度；
2为低速；
3为中速；
4为高速；
5为甚高速；
6和7为预留。


5.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所述音乐控制组成的数据范围为0-3，每个数据定义如下：
0为无动作；
1为音乐关闭；
2为音乐开启；
3为预留。


6.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV的路径规划方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李蜜，陈检，
申请(专利权)人：浙江亿控自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33