一种水下拖曳体自主收放装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水下收放设备，具体地说是一种水下拖曳体自主收放装置，一级摆动架铰接于固定底架的一端，一级液压缸的一端与固定底架铰接，另一端铰接于一级摆动架；二级滑动架与一级摆动架滑动连接，二级滑动架的一端设有滚轮，另一端安装有导缆架，二级液压缸的缸体安装在一级摆动架上，输出端与二级滑动架铰接；导缆定位滑台与二级滑动架滑动连接，三级液压缸的缸体安装在二级滑动架上，输出端与导缆定位滑台铰接；固定底架的另一端分别安装有液压绞车及液压站，液压站分别与三级液压缸及液压绞车的液压执行机构相连，液压绞车上缠绕的电缆与水下拖曳体连接。本发明专利技术具有无人自主、可靠性高、适应性广、模块化程度高、便于拆装维护等特点。

An autonomous retracting and releasing device for underwater towed body

【技术实现步骤摘要】
一种水下拖曳体自主收放装置
本专利技术涉及水下收放设备，具体地说是一种水下拖曳体自主收放装置，可应用于水面舰艇实现水下拖曳体无人自主收放作业以及拖曳作业。
技术介绍
水下拖曳体在水面舰船上有着非常广阔的应用，其可以实现地形地貌测绘、水下目标探查、水下物体搜寻以及资源勘探等领域。目前，水下拖曳体主要依托的搭载平台为大型军用和民用舰船，人力资源成本和设备成本非常高，这对水下拖曳体的应用起到了非常大的制约。由于海上环境恶劣，海况瞬息万变，所以要实现水下拖曳体无人自主收放和拖曳作业存在非常大的困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种水下拖曳体自主收放装置，能够水下拖曳体自水面舰艇甲板上至海水中的自主布放回收以及海水中拖曳作业。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括固定底架及分别安装在该固定底架上的布放回收机构、导缆定位滑台、液压绞车及液压站，其中布放回收机构包括一级摆动架、二级滑动架、滚轮、导缆架、一级液压缸、二级液压缸及三级液压缸，该一级摆动架铰接于固定底架的一端，所述一级液压缸的一端与固定底架铰接，另一端铰接于所述一级摆动架，所述一级摆动架通过一级液压缸的驱动相对于固定底架摆动；所述二级滑动架与一级摆动架滑动连接，该二级滑动架的一端设有滚轮，另一端安装有所述导缆架，所述二级液压缸的缸体安装在一级摆动架上，输出端与所述二级滑动架铰接，所述二级滑动架通过二级液压缸的驱动相对于一级摆动架滑动；所述导缆定位滑台与二级滑动架滑动连接，所述三级液压缸的缸体安装在二级滑动架上，输出端与所述导缆定位滑台铰接，所述导缆定位滑台通过三级液压缸的驱动相对于二级滑动架滑动；所述固定底架的另一端分别安装有液压绞车及液压站，该液压站分别与所述一级液压缸、二级液压缸、三级液压缸及液压绞车的液压执行机构相连，所述液压绞车上缠绕的电缆与待收放的水下拖曳体连接；其中：所述一级摆动架上安装有对待收放的水下拖曳体实现导向的导向支架，该导向支架的底部安装在一级摆动架上，顶部内侧安装有斜梁，所述斜梁上设有导向轮；所述一级摆动架的两侧均设有一级液压缸，每侧的一级液压缸的缸体与固接在固定底架上的液压缸安装座A铰接，每侧的一级液压缸的输出端与固接在一级摆动架上的液压缸安装座B铰接；所述固定底架上固接有摆动架安装座A，所述一级摆动架上固接有摆动架安装座B，该摆动架安装座B与摆动架安装座A铰接；所述一级摆动架包括滑块、立柱、横梁及纵梁，该横梁的每侧均设有立柱及纵梁，所述立柱固定在纵梁上，两侧的纵梁之间通过所述横梁连接，每侧所述纵梁的内侧均安装有滑块，所述二级滑动架通过二级液压缸的驱动沿该滑块滑动；所述一级液压缸的另一端铰接于立柱上，所述纵梁与固定底架铰接；所述二级液压缸的缸体安装在横梁上；所述二级滑动架的两侧均设有与导缆定位滑台滑动连接的滑道，该二级滑动架上安装有安装板，所述三级液压缸的缸体安装在该安装板上；所述二级滑动架的一端开有方形孔，该方形孔的下方设有固定板，所述固定板上固接有导向滑轮座，该导向滑轮座上转动安装有导向滑轮，所述导向滑轮由方形孔穿过；所述滚轮两侧的直径大于中间的直径，即轴向截面的上下两侧均呈“V”型；所述滚轮的中间设有U型槽；所述导缆架为门架结构，两侧由槽钢焊接而成，两侧之间通过销轴D连接，所述销轴D的外侧套设有可旋转的尼龙套；所述液压绞车包括液压执行机构、卷筒、支架、拉伸弹簧、压缆杆、压缆辊及电滑环，该支架固接于所述固定底架的另一端，卷筒转动安装在支架上，一端与所述液压执行机构连接，另一端设有电滑环，该电滑环的滑环与所述卷筒同步旋转，所述电滑环的滑环止转件固定于支架上；所述压缆杆的一端与支架铰接，另一端连接有压缆辊，所述拉伸弹簧的两端分别与支架、压缆杆相连；所述卷筒另一端的支架上安装有轴承座，卷筒的另一端连接有滑环轴套，该滑环轴套通过轴承与所述轴承座转动连接，所述滑环位于滑环轴套内部，并与该滑环轴套固接，所述滑环止转件固定在轴承座上；所述压缆杆上设有调整板，该调整板上螺纹连接有调整钉，所述拉伸弹簧的一端与该调整钉连接，通过所述调整钉旋入调整板的长度来调整拉伸弹簧的松紧。本专利技术的优点与积极效果为：1.本专利技术设计了一套水下拖曳体自主布放回收装备，可实现水下拖曳体自水面舰艇甲板上至海水中的自主布放回收以及海水中拖曳作业。2.具有无需人员配合的特点；本专利技术通过预先程序设定以及多个传感器实时位置和信息监测，可以在无人条件下自主运行。3.具有可靠性高的特点；本专利技术采用液压系统为驱动力，通过简单的转动和滑动等机械运动实现相应功能，故障率低，适合在水下等环境应用。4.具有适应性广的特点；本专利技术通过滑动以及转动实现水下拖曳体的布放和回收，能够适应多种尺寸的水下拖曳体类型。5.具有模块化程度高的特点；本专利技术包含布放回收机构、导缆定位滑台、液压绞车、液压站以及控制通讯系统等多个模块化设备，各模块设备互相间功能独立，便于维护和检测。6.具有便于拆装维护的特点；本专利技术采用框架式结构，各设备之间通过螺栓连接实现固定，各机构均可以单独进行拆装维护，便于拆装维护。7.具有航行中可实现作业的特点；本装备可以在航行中实现水下拖曳体的无人自主布放回收和拖曳作业，不需要停船进行作业，可实现整个工作过程中的连续作业。附图说明图1为本专利技术的结构主视图；图2为本专利技术的立体结构示意图；图3为本专利技术的结构仰视图；图4为本专利技术收放过程的状态图；图5为本专利技术布放回收机构的整体结构主视图；图6为本专利技术布放回收机构的整体结构俯视图；图7为本专利技术布放回收机构的立体结构示意图；图8为本专利技术固定底架的结构俯视图；图9为本专利技术布放回收机构固定底架的立体结构示意图；图10为本专利技术布放回收机构中一级摆动架的立体结构示意图；图11为本专利技术布放回收机构中二级滑动架的结构俯视图；图12为本专利技术布放回收机构中二级滑动架的立体结构示意图；图13为本专利技术布放回收机构中导向支架的结构主视图；图14为图13的俯视图；图15为本专利技术布放回收机构中滚轮的结构主视图；图16为本专利技术布放回收机构中滚轮的结构剖视图；图17为本专利技术布放回收机构中滑缆架的结构主视图；图18为图17的左视图；图19为图17的俯视图；图20为本专利技术液压绞车的结构主视图；图21为图20的右视图；其中：A为布放回收机构，B为导缆定位滑台，C为液压绞车，D为液压站；1为固定底架，101为液压缸安装座A，102为销轴A，103为销轴B，104为液压缸安装座B，105为摆动架安装座A，106为摆动架安装座B106，107为销轴C，108为筋板；2为一级摆动架，201为滑块，202为立柱，203为横梁，204为纵梁；3为二级滑动架，301为滑道，302为安装板，303为方形孔，304为固定板，305为导向滑轮；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：包括固定底架(1)及分别安装在该固定底架(1)上的布放回收机构(A)、导缆定位滑台(B)、液压绞车(C)及液压站(D)，其中布放回收机构(A)包括一级摆动架(2)、二级滑动架(3)、滚轮(5)、导缆架(7)、一级液压缸(8)、二级液压缸(9)及三级液压缸(10)，该一级摆动架(2)铰接于固定底架(1)的一端，所述一级液压缸(8)的一端与固定底架(1)铰接，另一端铰接于所述一级摆动架(2)，所述一级摆动架(2)通过一级液压缸(8)的驱动相对于固定底架(1)摆动；所述二级滑动架(3)与一级摆动架(2)滑动连接，该二级滑动架(3)的一端设有滚轮(5)，另一端安装有所述导缆架(7)，所述二级液压缸(9)的缸体安装在一级摆动架(2)上，输出端与所述二级滑动架(2)铰接，所述二级滑动架(3)通过二级液压缸(9)的驱动相对于一级摆动架(2)滑动；所述导缆定位滑台(B)与二级滑动架(3)滑动连接，所述三级液压缸(10)的缸体安装在二级滑动架(3)上，输出端与所述导缆定位滑台(B)铰接，所述导缆定位滑台(B)通过三级液压缸(10)的驱动相对于二级滑动架(3)滑动；所述固定底架(1)的另一端分别安装有液压绞车(C)及液压站(D)，该液压站(D)分别与所述一级液压缸(8)、二级液压缸(9)、三级液压缸(10)及液压绞车(C)的液压执行机构相连，所述液压绞车(C)上缠绕的电缆与待收放的水下拖曳体(6)连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：包括固定底架(1)及分别安装在该固定底架(1)上的布放回收机构(A)、导缆定位滑台(B)、液压绞车(C)及液压站(D)，其中布放回收机构(A)包括一级摆动架(2)、二级滑动架(3)、滚轮(5)、导缆架(7)、一级液压缸(8)、二级液压缸(9)及三级液压缸(10)，该一级摆动架(2)铰接于固定底架(1)的一端，所述一级液压缸(8)的一端与固定底架(1)铰接，另一端铰接于所述一级摆动架(2)，所述一级摆动架(2)通过一级液压缸(8)的驱动相对于固定底架(1)摆动；所述二级滑动架(3)与一级摆动架(2)滑动连接，该二级滑动架(3)的一端设有滚轮(5)，另一端安装有所述导缆架(7)，所述二级液压缸(9)的缸体安装在一级摆动架(2)上，输出端与所述二级滑动架(2)铰接，所述二级滑动架(3)通过二级液压缸(9)的驱动相对于一级摆动架(2)滑动；所述导缆定位滑台(B)与二级滑动架(3)滑动连接，所述三级液压缸(10)的缸体安装在二级滑动架(3)上，输出端与所述导缆定位滑台(B)铰接，所述导缆定位滑台(B)通过三级液压缸(10)的驱动相对于二级滑动架(3)滑动；所述固定底架(1)的另一端分别安装有液压绞车(C)及液压站(D)，该液压站(D)分别与所述一级液压缸(8)、二级液压缸(9)、三级液压缸(10)及液压绞车(C)的液压执行机构相连，所述液压绞车(C)上缠绕的电缆与待收放的水下拖曳体(6)连接。


2.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述一级摆动架(2)上安装有对待收放的水下拖曳体(6)实现导向的导向支架(4)，该导向支架(4)的底部安装在一级摆动架(2)上，顶部内侧安装有斜梁(403)，所述斜梁(403)上设有导向轮(402)。


3.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述一级摆动架(2)的两侧均设有一级液压缸(8)，每侧的一级液压缸(8)的缸体与固接在固定底架(1)上的液压缸安装座A(101)铰接，每侧的一级液压缸(8)的输出端与固接在一级摆动架(2)上的液压缸安装座B(104)铰接。


4.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述固定底架(1)上固接有摆动架安装座A(105)，所述一级摆动架(2)上固接有摆动架安装座B(106)，该摆动架安装座B(106)与摆动架安装座A(105)铰接。


5.根据权利要求1所述的水下拖曳体自主收放装置，其特征在于：所述一级摆动架(2)包括滑块(201)、立柱(202)、横梁(203)及纵梁(204)，该横梁(203)的每侧均设有立柱(202)及纵梁(204)，所述立柱(202)固定在纵梁(204)上，两侧的纵梁(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑荣，梁洪光，宋涛，梁保强，李德隆，任福琳，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21