【技术实现步骤摘要】
针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置及自动获取鱼苗注射位置的方法
本专利技术涉及鱼类加工、鱼苗疫苗注射领域，具体涉及一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置及自动获取鱼苗注射位置的方法。
技术介绍
随着水产行业的迅速发展、工业化水产养殖等新技术普及以及上下游产业链的整合，生产、加工自动化要求逐步提高。疫苗接种是预防鱼类得病的重要手段。注射免疫可以同时预防多种疾病，与其他免疫方式相比具有抗原利用率高、免疫效果稳定等特点。当前疫苗注射以手工注射为主，效率低、注射质量不稳定、操作工人易受伤，亟需一套自动化鱼类疫苗注射装备。如何实现鱼类疫苗的自动注射是自动化鱼类疫苗注射系统的前提和关键。注射免疫的方法主要有三种，胸鳍注射，腹腔注射和背部注射。胸鳍注射一般在胸鳍基部的肌肉处，腹腔注射一般在腹鳍基部前后的小范围内注射。但是这两种注射方式不适用于体型小的鱼，部分鱼种胸腹部表皮较薄，过深的插针深度容易损伤内脏。背部注射适用于所有生长阶段的鱼苗，鱼背部肉多，可注射区域肉厚、宽度大，易于控制插针深度和插针位置。现...
【技术保护点】
1.一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，包括控制模块、注射装置、图像获取装置、传送装置、检测装置、推鱼装置、定位放行机构；所述的控制模块与注射装置和图像获取装置相连；所述的图像获取装置设于传送装置上；所述的检测装置与传送装置相连；所述的推鱼装置与传送装置相连，位于传送装置的一侧；所述的注射装置与传送装置相连，位于推鱼装置的对侧；所述的控制模块通过图像获取装置获取鱼苗图像，确定鱼苗的注射位置；/n所述的注射装置由注射装置机架、横向定位装置、注射机构、压紧机构组成；所述的控制模块与注射装置机架相连；所述的横向定位装置由丝杆滑台A、丝杆滑台B、丝杆滑台C组成，丝杆滑...
【技术特征摘要】
1.一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，包括控制模块、注射装置、图像获取装置、传送装置、检测装置、推鱼装置、定位放行机构；所述的控制模块与注射装置和图像获取装置相连；所述的图像获取装置设于传送装置上；所述的检测装置与传送装置相连；所述的推鱼装置与传送装置相连，位于传送装置的一侧；所述的注射装置与传送装置相连，位于推鱼装置的对侧；所述的控制模块通过图像获取装置获取鱼苗图像，确定鱼苗的注射位置；
所述的注射装置由注射装置机架、横向定位装置、注射机构、压紧机构组成；所述的控制模块与注射装置机架相连；所述的横向定位装置由丝杆滑台A、丝杆滑台B、丝杆滑台C组成，丝杆滑台C与丝杆滑台A和丝杆滑台B相连，丝杆滑台A和丝杆滑台B与注射装置机架相连，丝杆滑台C和注射机构相连；所述的压紧机构与注射机构相连；所述的注射机构由横向定位连接板、连续注射器、注射控制装置组成，所述的横向定位连接板与丝杆滑台C相连，所述的注射控制装置分别与连续注射器、横向定位连接板和压紧机构相连。
2.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，所述的图像获取装置由工业相机、工业相机安装座、遮光罩组成，所述的遮光罩设于传送装置上，工业相机安装座与遮光罩相连，工业相机与工业相机安装座相连。
3.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，所述的传送装置包括传送装置机架、以及设于传送装置机架上的传送带；所述的注射装置机架与传送装置机架相连。
4.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，所述的检测装置由传感器支架、和设于传感器支架上的传感器组成，所述的传感器支架设于传送装置机架上，检测装置安置在图像获取装置和推鱼装置之间。
5.根据权利要求4所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，检测装置中的传感器采用光电开关、对射式激光开关或其他非接触式传感器。
6.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，所述的推鱼装置由气缸、推块、推鱼装置支架组成，所述的推鱼装置支架设于传送装置机架上，推鱼装置支架和气缸相连，所述的推块与气缸相连；所述的推鱼装置用于将鱼体推送到定位放行机构处。
7.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，其特征在于，所述的定位放行机构由旋转气缸、放行旋转板、挡鱼板A、挡鱼板B、头部定位板、底板、旋转气缸支架组成；所述的旋转气缸支架与注射装置机架和旋转气缸相连，所述的放行旋转板与旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建平，吴康，陈骏炀，叶章颖，严超，李聪聪，朱松明，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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