用于确定车道的方法和驾驶员辅助系统以及车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的方法和驾驶员辅助系统以及一种包括这样的驾驶员辅助系统的车辆，其中，接收在车辆环境中的多个对象；以及接收用于在车辆环境中的所述多个对象的多个轨迹；基于所述多个对象的多个轨迹估计道路的形状；并且使用道路的估计的形状和所述多个对象和/或所述多个对象的多个轨迹来确定道路的一条或多条车道。

Methods and driver assistance systems and vehicles for lane determination

【技术实现步骤摘要】
用于确定车道的方法和驾驶员辅助系统以及车辆
本专利技术涉及一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的方法，尤其是涉及一种由计算机实现的方法。特别地，本专利技术涉及一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的计算机程序产品和系统，尤其是驾驶员辅助系统。本专利技术还涉及一种包括这样的驾驶员辅助系统的车辆。
技术介绍
自主和半自主驾驶车辆由检测道路的车道的几何形状的系统引导。可以使用传感器来确定道路的车道的几何形状，所述传感器能够识别车道边界，例如通过检测对车道边界进行界定的车道标志。此外，可以使用地图数据来确定道路的车道的几何形状。但是，地图数据可能在未被绘制的区域中不可用并且在施工区域中通常不可靠。另外，传感器，例如摄像机传感器，可能无法在恶劣天气条件下检测车道的几何形状或者可能无法检测到没有车道标志、具有变暗或错误车道标志的道路的车道的几何形状。因此，需要有效地改进对道路的一条或多条车道的确定。特别地，需要在不使用地图数据和/或道路的车道标志的情况下有效地确定道路的一条或多条车道。
技术实现思路
<br>这种需要可以通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的方法，所述方法包括：/n接收在所述车辆环境中的多个对象；/n接收用于在所述车辆环境中的所述多个对象的多个轨迹；/n基于用于所述多个对象的所述多个轨迹来估计所述道路的形状；并且/n使用道路的估计的形状和所述多个对象和/或所述多个对象的所述多个轨迹来确定所述道路的所述一条或多条车道。/n

【技术特征摘要】
20181123 EP 18207969.91.一种用于确定车辆环境中的道路的一条或多条车道的方法，所述方法包括：
接收在所述车辆环境中的多个对象；
接收用于在所述车辆环境中的所述多个对象的多个轨迹；
基于用于所述多个对象的所述多个轨迹来估计所述道路的形状；并且
使用道路的估计的形状和所述多个对象和/或所述多个对象的所述多个轨迹来确定所述道路的所述一条或多条车道。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个轨迹包括用于所述多个对象之中的至少一个对象子集之中的每一个对象的单条轨迹、优选包括用于所有对象之中的每一个对象的单条轨迹的单条轨迹。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，“基于所述多个轨迹来估计道路的形状”包括：
确定用于所述多个轨迹的分段的数量；
根据所述多个轨迹之中的轨迹的一种或多种形状，将所述多个轨迹在一个或多个分段之中的每一个分段中聚簇；
确定在所述一个或多个分段之中的每一个分段中的被聚簇的所述多个轨迹的一个轨迹簇，该轨迹簇包括多数轨迹，所述多数轨迹在所述一个或多个分段之中的特定分段中具有相同或相似形状；并且
基于在所述一个或多个分段之中的每一个分段中所确定的轨迹簇，估计道路的形状。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，每一个分段均包括所述多个轨迹中的轨迹的至少一部分。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，分段的数量是预定的；和/或
分段的数量取决于在所述多个对象中的对象数量；和/或
分段的数量取决于道路类型和/或道路长度；和/或
分段的数量取决于车辆环境；和/或
分段的数量取决于执行所述方法的控制单元的可用计算能力。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，基于在所述一个或多个分段之中的每一个分段中的所确定的轨迹簇，使用多曲线拟合函数来估计道路的形状。


7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述一条或多条车道之中的每一条车道的形状包括道路的估计的形状。


8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述一条或多条车...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·贡扎莱茨，J·梅林格，C·彼得鲁斯卡，S·拉斯，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE