自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自主驾驶控制装置，该自主驾驶控制装置包括：信息收集装置，收集自主驾驶车辆的行驶信息；计算装置，基于收集的行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；以及控制器，控制自主驾驶车辆的行驶并在显示器上显示根据自主驾驶控制的可靠性信息。

Autonomous driving control device and its reliability information notification method

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法相关申请的交叉引用本申请要求2018年12月10日提交的申请号为10-2018-0158619的韩国专利申请的优先权及权益，该韩国专利申请通过引用整体并入本文。
本公开涉及一种自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法。
技术介绍
该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。车辆的自主驾驶系统是在没有驾驶员操纵的情况下根据预设驾驶设置值自动控制驾驶的技术。由于驾驶员不干预自主驾驶系统，因此正在开发用于安全驾驶的方法。自主驾驶系统可以允许驾驶员在自主驾驶失败时或在驾驶员请求控制车辆时切换到手动模式。然而，因为传统的自主驾驶系统不通知驾驶员车辆的当前控制状态是否稳定，因此驾驶员可能仍然不能缓解焦虑。
技术实现思路
本公开的一方面提供一种自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法，该自主驾驶控制装置在执行车辆的自动驾驶时，通过计算多个项目中的每一个的可靠性并通知驾驶员可靠性信息，来使驾驶员在自主驾驶期间感到安全。本公开的另一方面提供一种自主驾驶控制装置及其可靠性信息通知方法，该自主驾驶控制装置当在自主驾驶期间计算的可靠性信息小于用户设置值时，通过警报使用户识别可靠性警告状态来提高安全性。本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。在本公开的一个方面中，一种自主驾驶控制装置包括：信息收集装置，收集自主驾驶车辆的行驶信息；计算装置，基于收集的行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；以及控制器，控制自主驾驶车辆的行驶并在显示器上显示根据自主驾驶控制的可靠性信息。行驶信息包括自主驾驶车辆的操作状态信息、自主驾驶车辆的外部环境信息、自主驾驶车辆的行驶路线上的道路信息以及感测各信息的传感器的状态信息中的至少一个。计算装置计算基于车辆控制的安全性的第一可靠性、基于外部环境信息的准确性的第二可靠性和基于行驶路线的复杂性的第三可靠性中的每一个。计算装置基于自主驾驶车辆的操作状态信息和外部环境信息来计算第一可靠性。计算装置基于天气信息、基于估计制动量的实际制动量、加速时的车轮滑动量、基于目标移动路线的实际移动路线或姿态控制系统操作的次数中的至少一个来计算第一扣除率，并基于计算的第一扣除率来向下调整第一可靠性。计算装置基于自主驾驶车辆的外部环境信息和传感器的状态信息来计算第二可靠性。计算装置基于关于相机的影像识别错误或故障的信息、影像中的车道区域和道路区域之间的亮度差异、相机曝光值、物体跟踪失败的次数和GPS信号强度中的至少一个来计算第二扣除率，并基于计算的第二扣除率来向下调整第二可靠性。计算装置基于自主驾驶车辆的操作状态信息和关于行驶路线的道路信息来计算第三可靠性。计算装置基于行驶路线上距当前位置的预定距离内的弯道区间的曲率和长度、变道次数、节点的数量、堵塞区间的数量和检测到行驶路线变化的次数中的至少一个来计算第三扣除率，并基于计算的第三扣除率来向下调整第三可靠性。计算装置通过综合第一可靠性、第二可靠性和第三可靠性来计算根据自主驾驶控制的综合可靠性。当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，控制器输出警报控制信号。自主驾驶控制装置进一步包括警报装置，该警报装置包括根据警报控制信号输出警报的警报设备。警报设备包括方向盘的振动设备和座椅振动设备中的至少一个。当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，控制器将警报控制信号传送到通过无线通信连接的用户终端。当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，控制器输出用于通知可靠性状态并引导行驶设置值的调整的消息。当根据自主驾驶控制的可靠性小于预设值的状态保持预定时间或更长时间时，控制器自动调整行驶设置值。当在根据自动调整的行驶设置值执行自主驾驶控制之后，可靠性未恢复到预设值或更大或者驾驶员不再调整行驶设置值时，控制器搜索位于最近距离处的安全区域以控制车辆停在安全区域中。在本公开的另一方面中，一种自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法包括：收集自主驾驶车辆的行驶信息；基于收集的行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；控制自主驾驶车辆的行驶；以及将根据自主驾驶控制的可靠性信息显示在显示器上。根据本文提供的描述，其他适用领域将变得显而易见。应理解的是，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。附图说明为了可以充分地理解本公开，现在将参照附图描述通过示例的方式给出的本公开的各种形式，其中：图1是示出本公开的一种形式中的自主驾驶控制装置的配置的框图；图2至图6B是示出用于描述本公开的一种形式中的自主驾驶控制装置的操作的形式的视图；图7是示出本公开的一种形式中的自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法的操作流程的示图；图8是示出本公开的一种形式中的自主驾驶控制装置的可靠性信息通知方法的操作流程的示图；以及图9是示出本公开的一种形式中的执行方法的计算系统的示图。本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。具体实施方式以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。在描述本公开的一些形式的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语将被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且将不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。本公开涉及一种自主驾驶控制装置，并且可以应用于自主驾驶车辆。图1是示出本公开的一些形式中的自主驾驶控制装置的配置的框图。自主驾驶控制装置100可以实施在车辆内。此时，自主驾驶控制装置100可以与车辆的内部控制单元一体地形成，自主驾驶控制装置100可以实施为单独的装置并通过单独的连接设备连接到车辆的控制单元。其中，自主驾驶控制装置100可以与车辆的发动机和马达结合操作，并且可以与控制发动机和马达的操作的控制单元结合操作。例如，自主驾驶控制装置100可以实施为自主驾驶控制系统。参照图1，自主驾驶控制装置100可以包括控制器110、界面120、传感器装置130、警报装置140、通信装置150、存储装置160、信息收集装置170和计算装置180。其中，本公开的一些形式中的自主驾驶控制装置100的控制器110、信息收集装置170和计算装置180可以利用至少一个或多个处理器来实施。此时，控制器110可以处理在自主驾驶控制装置100的各个组件之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主驾驶控制装置，包括：/n信息收集装置，收集自主驾驶车辆的行驶信息；/n计算装置，基于收集的所述行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；以及/n控制器，控制所述自主驾驶车辆的行驶并在显示器上显示根据所述自主驾驶控制的可靠性信息。/n

【技术特征摘要】
20181210 KR 10-2018-01586191.一种自主驾驶控制装置，包括：
信息收集装置，收集自主驾驶车辆的行驶信息；
计算装置，基于收集的所述行驶信息来计算根据自主驾驶控制的可靠性；以及
控制器，控制所述自主驾驶车辆的行驶并在显示器上显示根据所述自主驾驶控制的可靠性信息。


2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述行驶信息包括以下中的至少一个：
关于所述自主驾驶车辆的操作状态的第一信息；
关于所述自主驾驶车辆的外部环境的第二信息；
关于所述自主驾驶车辆的行驶路线上的道路的第三信息；或
关于传感器的第四信息，所述传感器感测所述第一信息、所述第二信息和所述第三信息。


3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述计算装置计算：
基于车辆控制安全性的第一可靠性；
基于所述第二信息的准确性的第二可靠性；以及
基于所述行驶路线的复杂性的第三可靠性。


4.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述计算装置基于所述第一信息和所述第二信息来计算第一可靠性。


5.根据权利要求4所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述计算装置基于以下中的至少一个来计算第一扣除率：天气信息；基于估计制动量的实际制动量；加速时的车轮滑动量；基于目标移动路线的实际移动路线；或姿态控制系统操作的次数，并且
所述计算装置基于计算的所述第一扣除率来向下调整所述第一可靠性。


6.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述计算装置基于所述第二信息和所述第四信息来计算所述第二可靠性。


7.根据权利要求6所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述计算装置基于以下中的至少一个来计算第二扣除率：关于相机的影像识别错误或故障的信息；影像中的车道区域和道路区域之间的亮度差异；相机曝光值；物体跟踪失败的次数；或GPS信号强度，并且
所述计算装置基于计算的所述第二扣除率来向下调整所述第二可靠性。


8.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述计算装置基于所述第一信息和所述第三信息来计算所述第三可靠性。


9.根据权利要求8所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述计算装置基于以下中的至少一个来计算第三扣除率：所述行驶路线上距当前位置的预定距离内的弯道区间的曲率和长度；变道次数；节点的数量；堵塞区间的数量；或检测到所述行驶路线变化的次数，并且
所述计算装置基于计算的所述第三扣除率来向下调整所述第三可靠性。


10.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述计算装置通过综合所述第一可靠性、所述第二可靠性和所述第三可靠性来计算根据所述自主驾驶控制的综合可靠性。


11.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，
当根据所述自主驾驶控制的可靠性小于预设值时，所述控制器输出警报控制信号。


12.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李珍炯，李政雨，徐德桓，田钟灿，崔权亨，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR