气动软体驱动器及其组合结构和具有其的软体机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种气动软体驱动器及其组合结构和具有其的软体机器人；气动软体驱动器包括软体驱动器本体；软体驱动器本体的一端具有进气口，另一端或其侧壁具有至少一个出气口；进气口与出气口的截面积比值大于50；进气口和出气口之间通过孔径逐渐减小的变径孔道连通。气体通过变径孔道释放气体降压时，变径孔道的较小截面积的出气口使得气腔内气压下降至标准大气压状态的时间延长，因此会产生一定的形状锁定效果；依此原理，本发明专利技术提供了相应的气动软体驱动器的组合结构、软体机器人及其控制方法，有效减少了部分低精度控制应用场景下控制繁琐的问题，提高了软体驱动器的一体性，简化控制的难度，节约了成本。

Pneumatic soft driver and its combination structure and soft robot with it

【技术实现步骤摘要】
气动软体驱动器及其组合结构和具有其的软体机器人
本专利技术涉及软体机器人
，更具体的说是涉及一种气动软体驱动器及其组合结构和具有其的软体机器人和控制方法。
技术介绍
软体机器人以其适应性和人机交互环境中的安全性成为了机器人研究领域中的一个新的热点。随时可以获取的空气作为动力源有效降低了研究人员和企业的准入门槛，因此气动驱动的软体机器人成为目前相关研究的主流。大多数的气动软体机器人和驱动器的研究目标都是为了能够实现复杂运动，而软体机器人和驱动器因为软材料构成的原因，产生了影响较为明显的迟滞现象，难以实现精确控制。多数情况下只能通过提高对气压的控制精度和增加气源数量控制更多的腔室来提高控制的精度，以上两种方法增加控制的投入，提高了生产成本。但是并不是所有的软体机器人和驱动器都追求一个更加精确的控制。例如，目前应用最为广泛的软体驱动器——气动抓手，由于抓取对象的形状和体积充满了不确定性，其只需要充气使气动手爪到达一定的弯曲程度，其控制就较为简略。为了提高气动抓手抓取的兼容性和稳定性，研究人员将一根软体手爪分为两段或者更多段，加入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动软体驱动器，其特征在于，包括软体驱动器本体(1)；所述软体驱动器本体(1)的一端具有进气口(11)，另一端或其侧壁具有至少一个出气口(12)；所述进气口(11)与所述出气口(12)的截面积比值大于50；所述进气口(11)和所述出气口(12)之间通过孔径逐渐减小的变径孔道(13)连通。/n

【技术特征摘要】
1.一种气动软体驱动器，其特征在于，包括软体驱动器本体(1)；所述软体驱动器本体(1)的一端具有进气口(11)，另一端或其侧壁具有至少一个出气口(12)；所述进气口(11)与所述出气口(12)的截面积比值大于50；所述进气口(11)和所述出气口(12)之间通过孔径逐渐减小的变径孔道(13)连通。


2.根据权利要求1所述的一种气动软体驱动器，其特征在于，所述进气口(11)和所述出气口(12)为圆形、或多边形、或不规则形状；所述变径孔道(13)的内表面为曲面、或平面、或阶梯面、或数学函数形成面、或不规则面；所述变径孔道(13)的形状为直通型、或S型、或折线型。


3.一种具有权利要求1或2任一项所述的气动软体驱动器的组合结构，其特征在于，多个所述软体驱动器本体(1)同方向顺次布置，且每两个相邻的所述软体驱动器本体(1)之间通过软体空腔结构(2)将所述出气口(12)和所述进气口(11)连通。


4.一种具有权利要求1或2任一项所述的气动软体驱动器的软体机器人，其特征在于，包括：固定盘(3)、正六边形外框(4)、软体气动机构(5)、正六边形内框(6)、导流框架(7)、转换腔体(8)、软体驱动器本体(1)和连通软管(9)；
所述固定盘(3)为正六边形盘体；
所述正六边形外框(4)同心固定在所述固定盘(3)的表面，且各边同转向向外部延伸并形成直角折板(41)后与所述固定盘(3)的边沿折点相交，形成六个安装槽(42)；
所述软体气动机构(5)位于所述安装槽(42)内，且一端固定在所述直角折板(41)上，所述软体气动机构(5)通过充气能够向所述固定盘(3)外部弯曲变形；
所述正六边形内框(6)同心固定在所述固定盘(3)的表面，且位于所述正六边形外框(4)内部；
所述导流框架(7)为中空的正六边形框架，且固定在所述正六边形内框(6)...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡俊峰，温涛，梁龙，肖承坤，李显，李虎，钟元，
申请(专利权)人：江西理工大学，
类型：发明
国别省市：江西;36