【技术实现步骤摘要】
一种传感器设备采集数据的同步板卡及方法
本专利技术涉及实时性高度敏感的多个不同传感器数据融合处理领域，具体涉及一种用于多种传感器设备采集数据的同步板卡及方法。
技术介绍
随着无人驾驶行业的迅速发展，无人驾驶车辆对高精度的地图和传感器数据融合的需求越来越广泛。无人驾驶车辆普遍需要激光雷达、惯性导航设备、工业相机等传感器设备采集数据为后续运算控制提供依据。传感器设备采集的数据信号在产生和传输到运算控制单元的过程中往往会产生比较大的延迟，而运算控制单元大多直接以接收到采集数据信号的时间为基准对数据进行处理，例如附加相应的时间戳。由于上述延迟，这样的采集数据信号并不能实时反应车辆所处的环境和状态，甚至可能是反映车辆在200毫秒以前的状态，而在这200毫秒内，车辆可能已经行驶了5米以上的路程(100km/h车速下)。这样的采集数据信号处理方式会给传感器数据融合、运动控制带来极大的困难和负面影响。在无人驾驶的传感器融合的场景中，最常见的传感器相机往往信号延迟最大。从触发相机快门开始曝光，曝光结束，相机内部进行一系列后处理再通过信...
【技术保护点】
1.一种融合传感器设备采集数据的同步板卡，其特征在于，该同步板卡包括：多种传感器设备接口、数据处理单元以及内部基准时钟源；所述传感器设备接口，用于连接传感器设备、将传感器设备采集的数据回传给所述同步板卡；所述数据处理单元以所述内部基准时钟源提供的本地时钟信息为参考基准对获取的传感器采集的数据进行处理，使处理后的传感器设备采集的数据附有指示该数据采集时刻而非所述数据处理单元接收该数据时刻的时间戳。/n
【技术特征摘要】
1.一种融合传感器设备采集数据的同步板卡，其特征在于，该同步板卡包括：多种传感器设备接口、数据处理单元以及内部基准时钟源；所述传感器设备接口，用于连接传感器设备、将传感器设备采集的数据回传给所述同步板卡；所述数据处理单元以所述内部基准时钟源提供的本地时钟信息为参考基准对获取的传感器采集的数据进行处理，使处理后的传感器设备采集的数据附有指示该数据采集时刻而非所述数据处理单元接收该数据时刻的时间戳。
2.如权利要求1所述的同步板卡，其特征在于，所述多种传感器设备接口包括：输出采集同步时钟信号、数据附加时间戳的传感器接口，输出采集同步信号、数据无时间戳的传感器接口，接收外部同步时钟信号输入、数据自带时间戳的传感器接口以及接收外部信号触发采集、数据不带时间戳的传感器接口。
3.如权利要求2所述的同步板卡，其特征在于，所述基于实现时钟同步后的所述内部基准时钟源提供的基准时钟信息对获取的传感器采集的数据进行处理，包括：对于输出采集同步时钟信号、数据附加时间戳的传感器接口上的传感器设备，所述数据处理单元根据该传感器设备输出的同步时钟信号计算并存储该同步板卡的本地时钟和该传感器设备的内置时钟之间的时间偏移D，基于该时间偏移D对该传感器设备采集数据中时间戳进行修正后封装输出。
4.如权利要求2或3所述的同步板卡，其特征在于，所述基于实现时钟同步后的所述内部基准时钟源提供的基准时钟信息对获取的传感器采集的数据进行处理，包括：对于输出采集同步信号、数据无时间戳的传感器接口上的传感器设备，所述数据处理单元在该传感器设备输出触发数据采集的同步信号时，记录下该同步板卡的本地时钟的时间信息作为数据采集时间戳、并驱动数据总线以读取该传感器设备采集的数据，将记录下的该数据采集时间戳附加到读取到的该传感器设备采集的数据后封装进行输出。
5.如权利要求2所述的同步板卡，其特征在于，对于所述接收外部同步时钟信号输入、数据自带时间戳传感器接口上的传感器设备，所述同步板卡向该传感器设备输出其本地时钟的时钟信息作为基准时钟对所述传感器设备的内置时钟进行同步，对实现时钟同步后的所述传感器设备返回的包含有指示采集该数据时刻的时间戳的原始数据进行封装后输出。
6.如权利要求2或5所述的同步板卡，其特征在于，所述基于实现时钟同步后的所述内部基准时钟源提供的基准时钟信息对获取的传感器采集的数据进行处理，包括：对于采集数据不带时间戳传感器接口上的传感器设备，由该同步板卡的向其发出触发数据采集的触发信号，记录发出该触发信号那一刻的时间戳，并驱动数据总线以读取该传感器设备采集的数...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕哲鸣，桂冠，
申请(专利权)人：上海图趣信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。