机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检系统。一种机器人巡检控制方法，包括：控制所述机器人在巡检时采集环境参数；若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。上述机器人巡检控制方法、机器人巡检控制装置以及机器人巡检系统中机器人持续跟踪环境参数使得提高其资源利用率；并且，机器人在环境参数符合要求后还会进行反馈，形成的闭环控制能够更加精确的控制环境参数，使得环境参数符合要求。

Robot inspection control method, device and robot inspection system

【技术实现步骤摘要】
机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检系统
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检系统。
技术介绍
随着科学技术的不断革新，机器人不断在各行各业中进行应用。例如，传统制造、物流仓储、电力以及石油化工等能源行业都能看到机器人的身影。并且机器人在电力开关柜房等区域内的巡检效率越来越高，但是传统的机器人在完成固定巡检任务后都处于空闲待机状态，没有完全发挥优势资源的合理作用。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检系统。一种机器人巡检控制方法，包括：控制所述机器人在巡检时采集环境参数；若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。在其中一个实施例中，所述环境参数包括温度参数、湿度参数、PM2.5浓度参数、烟雾浓度参数、氧气浓度参数、环境照度值参数以及门禁请求参数中的至少一种。在其中一个实施例中，所述环境参数包括PM2.5浓度参数，所述辅助模块包括排气模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：若所述PM2.5浓度参数高于对应告警值，则控制所述机器人发送排气指令，以控制所述排气模块降低环境中的PM2.5浓度。在其中一个实施例中，所述环境参数包括烟雾浓度参数，所述辅助模块包括消防模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：若所述烟雾浓度参数高于对应告警值，则控制所述机器人发送消防指令，以控制所述消防模块降低环境中的烟雾浓度。在其中一个实施例中，所述环境参数包括环境照度参数，所述辅助模块包括照明模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：若所述环境照度参数低于对应告警值，则控制所述机器人发送照明指令，以控制所述照明模块增强环境照度。在其中一个实施例中，所述环境参数包括门禁请求参数，所述辅助模块包括门禁模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：若所述门禁请求参数等于对应告警值，则控制所述机器人发送开门指令，以控制所述门禁模块开门。在其中一个实施例中，所述环境参数包括温度参数，所述辅助模块包括空调模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：若所述温度参数超出告警值范围，则控制所述机器人发送温度指令，以控制所述空调模块调节温度。一种机器人巡检控制装置，包括：参数采集控制模块，用于控制所述机器人在巡检时采集环境参数；对比模块，用于对比所述环境参数和设定告警值；处理模块，用于在所述环境参数异常时控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；以及反馈模块，用于控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。一种机器人巡检系统，包括：依次通信连接的机器人、辅助控制模块以及辅助模块；所述机器人用于在巡检时采集环境参数；若所述环境参数异常，则所述机器人向所述辅助控制模块发送控制指令，所述辅助控制模块用于根据所述控制指令控制所述辅助模块改善所述环境参数；所述机器人还用于跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后向所述辅助控制模块发送停止指令，所述辅助控制模块还用于根据所述停止指令控制所述辅助模块停止运行。在其中一个实施例中，还包括机器人控制模块，所述机器人的数量为多个，各机器人分别根据所述机器人控制模块发出的命令巡检不同的区域。上述机器人巡检控制方法、机器人巡检控制装置以及机器人巡检系统中机器人持续跟踪环境参数使得提高其资源利用率；并且，机器人在环境参数符合要求后还会进行反馈，形成的闭环控制能够更加精确的控制环境参数，使得环境参数符合要求。附图说明图1为一实施例中的机器人巡检控制方法的流程图。图2为一实施例中的机器人巡检控制方法的应用场景图。图3为一实施例中的机器人巡检控制装置的结构框图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供一种能够有效利用机器人资源的机器人巡检控制方法。图1为一实施例中的机器人巡检控制方法的流程图。如图1所示，机器人巡检控制方法包括以下步骤：步骤S110，控制机器人在巡检时采集环境参数。具体的，请参见图2，机器人210可以根据机器人控制模块240发出的命令进行巡检，机器人210中设置有相应的检测装置从而在巡检过程中采集环境参数。机器人控制模块240发出的巡检命令可以包括巡检区域、采集的环境参数种类等。例如，机器人210用于电力机房，巡检区域可以包括电力开关柜。环境参数可以包括温度、湿度、PM2.5浓度、烟雾浓度、氧气浓度、环境照度值以及门禁请求情况中的至少一种。本实施例中，操作人员通过机器人控制模块240控制机器人210进行巡检。机器人控制模块240可以集成于机器人210内部，也可以独立于机器人210。在其他实施例中，机器人210还可以通过无线通信与外部的移动设备连接，通过移动设备控制机器人210进行巡检。步骤S120，判断环境参数是否异常。示例性的，根据实际需求设定告警值，在环境参数低于告警值时判定为环境参数异常。本实施例中，环境参数和告警值的种类一一对应。例如，在环境参数包括温度参数时，告警值也包含对应的温度告警值，温度告警值大小根据实际温度控制需求设置；在环境参数包括湿度参数时，告警值也包含对应的湿度告警值，湿度告警值大小根据实际湿度控制需求设置等。机器人210采集到环境参数后，将环境参数与对应的告警值进行对比，并判断环境参数是否小于对应的告警值，从而判定环境参数是否异常。在其他实施例中，还可以设置环境参数高于告警值时判定为环境参数异常；或者，设置环境参数等于告警值时判定为环境参数异常。步骤S130，若环境参数异常，则控制机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善环境参数。具体的，机器人210与辅助控制模块220可以通过无线通信模块250进行无线通信。若环境参数异常，则控制机器人210向辅助控制模块220发送控制指令，该控制指令可以包含改善对应的环境参数的指令，辅助控制模块220根据该控制指令控制辅助模块230改善对应的环境参数。辅助模块230可以包含多个子模块从而可以分别执行改善对应的环境参数的指令。当控制机器人210检测到多个环境参数异常时，辅助模块230的多个子模块由于独立工作，因此可以同时改善多个环境本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人巡检控制方法，其特征在于，包括：/n控制所述机器人在巡检时采集环境参数；/n若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；/n控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人巡检控制方法，其特征在于，包括：
控制所述机器人在巡检时采集环境参数；
若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；
控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。


2.根据权利要求1所述的机器人巡检控制方法，其特征在于，所述环境参数包括温度参数、湿度参数、PM2.5浓度参数、烟雾浓度参数、氧气浓度参数、环境照度值参数以及门禁请求参数中的至少一种。


3.根据权利要求2所述的机器人巡检控制方法，其特征在于，所述环境参数包括PM2.5浓度参数，所述辅助模块包括排气模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：
若所述PM2.5浓度参数高于对应告警值，则控制所述机器人发送排气指令，以控制所述排气模块降低环境中的PM2.5浓度。


4.根据权利要求2所述的机器人巡检控制方法，其特征在于，所述环境参数包括烟雾浓度参数，所述辅助模块包括消防模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：
若所述烟雾浓度参数高于对应告警值，则控制所述机器人发送消防指令，以控制所述消防模块降低环境中的烟雾浓度。


5.根据权利要求2所述的机器人巡检控制方法，其特征在于，所述环境参数包括环境照度参数，所述辅助模块包括照明模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：
若所述环境照度参数低于对应告警值，则控制所述机器人发送照明指令，以控制所述照明模块增强环境照度。


6.根据权利要求2所述的机器人巡检控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴昊，吴海涛，陈鲲，薛志成，崔志文，谢志毅，邵心元，欧旋，巫伟南，余明礼，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44