多用途可滚动移动装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多用途可滚动移动装置的控制方法，该控制方法可以包括：监测对接在对接部上的物体、对接部和驱动装置；通过标识元件识别装载在装载部上的物体；判断是否装载了相机；当装载了相机时，判断当前模式是否是物体跟随模式；当当前模式是物体跟随模式时，识别跟随物体；判断与物体的距离和方向；以及根据与物体的距离和方向，通过驱动装置执行驱动控制和姿势控制。

Control method of multi-purpose rolling mobile device

【技术实现步骤摘要】
多用途可滚动移动装置的控制方法相关申请的交叉引用本申请要求2018年12月7日提交的申请号为10-2018-0157487的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为所有目的通过该引用并入本文。
本专利技术涉及一种多用途可滚动移动装置。更具体地，本专利技术涉及一种多用途可滚动移动装置的控制方法，该多用途可滚动移动装置被配置为通过装载智能装置等在所有方向上自推进来滚动。
技术介绍
近来，这种装置已经被用于各种领域，例如通过使用诸如无人机的飞行物体来运输物品或通过将相机装载在无人机上来拍摄影像，但是因为这种无人机是飞行物体，其不能在地面上使用，因而其利用受到限制。因此，已经开发并提供了一种自推进移动装置，该自推进移动装置被配置为在地面上适当地装载物体并将物体自由地移动到期望的地方，例如，公开号为10-2016-0016830、名称为“多用途可滚动移动装置”的韩国专利公开。该技术可以包括球形轮内的自推进驱动系统以及用于将小物体装载在球形轮内的有效载荷空间，使得小物体装载在球形轮内并由自推进驱动系统驱动来运输物体。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多用途可滚动移动装置的控制方法，所述多用途可滚动移动装置包括：球形驱动轮构件；驱动装置，具有安装在所述驱动轮构件内的四个全向轮和用于向每个所述全向轮提供驱动转矩的驱动马达，四个所述全向轮在所述驱动轮构件的圆周方向上以相同间隔安装并且将转矩施加到所述驱动轮构件；对接部，安装在所述驱动轮构件内并且产生磁力；以及装载部，通过所述对接部的磁力附接到所述驱动轮构件的表面上并且具有识别装载在所述装载部上的对接物体的标识元件，所述控制方法包括：/n监测对接在所述对接部上的所述对接物体、所述对接部和所述驱动装置；/n通过所述标识元件识别装载在所述装载部上的所述对接物体；/n判断是否装载了相机；/n当装...

【技术特征摘要】
20181207 KR 10-2018-01574871.一种多用途可滚动移动装置的控制方法，所述多用途可滚动移动装置包括：球形驱动轮构件；驱动装置，具有安装在所述驱动轮构件内的四个全向轮和用于向每个所述全向轮提供驱动转矩的驱动马达，四个所述全向轮在所述驱动轮构件的圆周方向上以相同间隔安装并且将转矩施加到所述驱动轮构件；对接部，安装在所述驱动轮构件内并且产生磁力；以及装载部，通过所述对接部的磁力附接到所述驱动轮构件的表面上并且具有识别装载在所述装载部上的对接物体的标识元件，所述控制方法包括：
监测对接在所述对接部上的所述对接物体、所述对接部和所述驱动装置；
通过所述标识元件识别装载在所述装载部上的所述对接物体；
判断是否装载了相机；
当装载了所述相机时，判断当前模式是否是物体跟随模式；
当所述当前模式是所述物体跟随模式时，识别跟随物体；
判断所述多用途可滚动移动装置与所述跟随物体的距离和方向；以及
根据与所述跟随物体的距离和方向，通过所述驱动装置执行所述多用途可滚动移动装置的驱动控制和姿势控制。


2.根据权利要求1所述的多用途可滚动移动装置的控制方法，进一步包括：
更新传感器信息；以及
当所述监测、所述更新和通过所述标识元件识别所述跟随物体未成功时，执行用于故障-安全制动的所述驱动控制和所述姿势控制并结束所述控制方法。


3.根据权利要求1所述的多用途可滚动移动装置的控制方法，进一步包括：
当作为判断是否装载了所述相机的结果，判断未装载所述相机时，根据所述对接物体来确定驱动转矩限制和姿势控制灵敏度；
通过无线通信更新转向输入信息；以及
通过所述驱动装置执行所述驱动控制和所述姿势控制。


4.根据权利要求3所述的多用途可滚动移动装置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金南均，徐在锡，任洪均，俞周善，郑玲妸，徐庸顼，刘炅虎，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR