带骨肢肉的放入系统技术方案

一个实施方式的带骨肢肉的放入系统(10)，其用于将带骨肢肉放入加工部(12)，且具备：摄像部(14)，其对放入所述加工部之前的所述带骨肢肉进行拍摄；图像处理部(16)，其能够从利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的图像中获取所述带骨腿肉的姿势信息；一对夹紧片，其用于把持所述带骨肢肉且能够开闭；臂部(20)，其支撑所述一对夹紧片且能够控制所述一对夹紧片的位置及姿势；以及控制部，其基于所述图像处理部获取的所述姿势信息，对所述臂部的动作进行控制，从而把持所述带骨肢肉并放入所述加工部。

The insertion system of limb with bone

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】带骨肢肉的放入系统
本公开涉及一种用于将带骨肢肉放入脱骨装置等加工部的放入系统。
技术介绍
就食用禽畜的屠宰体的解体处理而言，为了节省人力而正在从人手处理向利用机械的自动化处理发展。专利文献1公开了一种进行带骨大腿肉的脱骨处理的自动脱骨装置。就该装置而言，通过将带骨大腿肉悬挂于夹紧装置并在多个处理工位之间进行间歇输送，并在各工位依次执行带骨大腿肉的筋处理、骨肉分离等步骤，从而能够进行自动脱骨。在专利文献2中公开了：利用多轴多关节臂部来把持通过输送机进行输送的带骨大腿肉并将其悬挂于挂架的夹紧装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特表2013-507101号公报专利文献2：国际公开第2009/139031号
技术实现思路
(一)要解决的技术问题在将带骨大腿肉等带骨肢肉向自动脱骨装置放入的情况下，为了能够对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，需要使多个带骨肢肉的朝向一致地进行放入。但是就现状而言，难以利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入作业，必须通过辅助人员来进行该作业。专利文献1及2并未公开自动地使多个带骨肢肉的朝向一致并向自动脱骨装置等放入。一个实施方式的目的在于，在向脱骨装置等加工装置放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手而是利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入的作业。(二)技术方案(1)一个实施方式的带骨肢肉的放入系统，其用于将带骨肢肉放入加工部，且具备：摄像部，其用于对放入所述加工部之前的所述带骨肢肉进行拍摄；图像处理部，其能够从利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的图像中获取所述带骨肢肉的姿势信息；前端工具，其用于把持所述带骨肢肉；臂部，其支撑所述前端工具且能够控制所述前端工具的位置及姿势；以及控制部，其基于所述图像处理部获取的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而把持所述带骨肢肉的肢端部，并以规定的朝向放入所述加工部。此外，在本说明书中，“带骨肢肉”是指食用禽畜的屠宰体的肢体部位，例如是大腿部位或者腕臂部位。另外，“前端工具”是指能够把持(也包含悬挂)带骨肢肉的任意结构，并不限于特定的结构。根据上述(1)的结构，基于上述姿势信息，至少对利用前端工具把持带骨肢肉的臂部的动作进行控制，从而能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。由此，能够在加工部对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，从而易于在加工部自动地进行脱骨等处理。(2)在一个实施方式中，在所述(1)的结构中，所述姿势信息包含利用所述摄像部拍摄的带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，所述控制部构成为，基于包含所述正反面信息的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而将所述带骨肢肉放入所述加工部。当利用前端工具把持带骨肢肉的肢端部时，带骨肢肉例如被置于输送机的输送面等。在本说明书中，为了方便，此时也将载置带骨肢肉的面称为“把持面”。关于带骨肢肉，例如就禽类等的带骨大腿肉而言，内大腿面是正面，外大腿面是反面。(3)在一个实施方式中，在所述(1)或(2)的结构中，具备输送机，该输送机将所述带骨肢肉输送至所述加工部，所述摄像部构成为，对利用所述输送机输送的所述带骨肢肉进行拍摄。根据上述(3)的结构，摄像部对利用上述输送机输送的带骨肢肉进行拍摄，因此能够利用一个摄像部连续地拍摄多个带骨肢肉而获得图像信息，从而提高多个带骨肢肉向加工部的放入速度，由此能够提高加工部的处理效率。在一个实施方式中，在所述(3)的结构中，多个所述带骨肢肉以正面或反面朝上的方式载置于所述输送机，所述姿势信息包含利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，所述控制部构成为，基于包含所述正反面信息的所述姿势信息来控制所述臂部的动作，将多个所述带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终相对于所述加工部朝向同一方向的方式放入所述加工部。根据上述结构，即使多个带骨肢肉以随机的姿势及正反面朝向载置于输送机，也能够将多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式高效率地放入加工部。在一个实施方式中，在所述结构中，具备多个挂架，其能够悬挂所述带骨肢肉并将该带骨肢肉输送至所述加工部，所述控制部构成为，能够控制所述臂部的动作，将所述多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式分别悬挂于所述多个挂架。根据上述结构，能够将带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式悬挂于多个挂架，因此能够经由该挂架将多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式放入加工部。(4)在一个实施方式中，在所述(1)～(3)的任一结构中，仅将所述带骨肢肉中的右肢或左肢的其中一方放入所述加工部。根据上述(4)的结构，仅将右肢或左肢的其中一方放入加工部，从而在将带骨肢肉放入加工部时，能够以膝部也为相同朝向的方式进行放入。因此，能够在加工部整齐划一地进行处理，从而易于实现自动化，并且能够提高处理速度。(5)在一个实施方式中，在所述(1)～(4)的任一结构中，具备装载部，该装载部用于从所述前端工具接受所述带骨肢肉并向所述加工部侧传递，所述装载部具备转动轴和三个以上的挂架，该三个以上的挂架能够以该转动轴为中心转动，且相对于所述转动轴以等角度间隔配置。根据上述(5)的结构，当从前端工具将带骨肢肉悬挂于装载部的挂架时，基于通过摄像部获取的带骨肢肉的姿势信息来选择进行悬挂的挂架，从而能够简化臂部以及前端工具的操作。由此，能够增大悬挂速度，或者能够增大向加工部的输送量。(6)在一个实施方式中，在所述(5)的结构中，所述控制部构成为进行如下控制：当利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面为正面时，相对于连结所述转动轴与将所述臂部可移动地支撑的基座的基准线在一侧将所述带骨肢肉从所述前端工具悬挂于所述挂架；当利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面为反面时，相对于所述基准线在另一侧将所述带骨肢肉从所述前端工具悬挂于所述挂架。根据上述(6)的结构，当带骨肢肉的上面为正面时和为反面时，在以上述基准线为界的不同位置将带骨肢肉悬挂于挂架，从而能够简化臂部以及前端工具的操作。由此，能够增大向挂架的悬挂速度或者向加工部的输送量。(7)在一个实施方式中，在所述(1)～(6)的任一结构中，所述前端工具包含：基部，其支撑于所述臂部；一对夹紧片，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，所述前端工具配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与在所述一对夹紧片之间形成的空间重叠。此外，在本说明书中，“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带骨肢肉的放入系统，其用于将带骨肢肉放入加工部，其特征在于，具备：/n摄像部，其用于对放入所述加工部之前的所述带骨肢肉进行拍摄；/n图像处理部，其能够从利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的图像中获取所述带骨肢肉的姿势信息；/n前端工具，其用于把持所述带骨肢肉；/n臂部，其支撑所述前端工具且能够控制所述前端工具的位置及姿势；以及/n控制部，其基于所述图像处理部获取的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而把持所述带骨肢肉的肢端部，并以规定的朝向放入所述加工部。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171006 JP 2017-1958721.一种带骨肢肉的放入系统，其用于将带骨肢肉放入加工部，其特征在于，具备：
摄像部，其用于对放入所述加工部之前的所述带骨肢肉进行拍摄；
图像处理部，其能够从利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的图像中获取所述带骨肢肉的姿势信息；
前端工具，其用于把持所述带骨肢肉；
臂部，其支撑所述前端工具且能够控制所述前端工具的位置及姿势；以及
控制部，其基于所述图像处理部获取的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而把持所述带骨肢肉的肢端部，并以规定的朝向放入所述加工部。


2.根据权利要求1所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，
所述姿势信息包含利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，
所述控制部构成为，基于包含所述正反面信息的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而将所述带骨肢肉放入所述加工部。


3.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，
具备输送机，该输送机将所述带骨肢肉输送至所述加工部，
所述摄像部构成为，对利用所述输送机输送的所述带骨肢肉进行拍摄。


4.根据权利要求1至3的任一项所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，
仅将所述带骨肢肉中的右肢或左肢的其中一方放入所述加工部。


5.根据权利要求1至4的任一项所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，
具备装载部，该装载部用于从所述前端工具接受所述带骨肢肉并向所述加工部侧传递，
所述装载部具备转动轴和三个以上的挂架，该三个以上的挂架能够以该转动轴为中心转动，且相对于所述转动轴以等角度间隔配置。


6.根据权利要求5所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，
所述控制部构成为进行如下控制：当利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面为正面时，相对于连结所述转动轴与将所述臂部可移动地支撑的基座的...

【专利技术属性】
技术研发人员：千村刚司，碓冰弘之，梅原健邦，后藤修，赤羽根元，仓谷雄一，
申请(专利权)人：株式会社前川制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP