一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法、装置、控制器及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供了一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法、装置、控制器及汽车，以实现对通过V2X方式通信的感知设备分享的感知进行可靠性验证。该一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法，应用于主感知设备，包括：接收至少两个其它感知设备各自分享的至少两组第一感知信息；获取主感知设备自身所采集到的第二感知信息；根据所述第一感知信息和所述第二感知信息，对至少两个其它感知设备中的目标感知设备分享的第一感知信息进行置信度计算，获得第一置信度；接收剩余的其它感知设备各自分享的第二置信度；根据所述第一置信度和所述第二置信度，对目标感知设备分享的第一感知信息进行可靠性验证。

A reliability verification method, device, controller and vehicle based on v2x perceptual information

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法、装置、控制器及汽车
本专利技术涉及智能网联汽车
，具体是一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法、装置、控制器及汽车。
技术介绍
汽车自动驾驶能力从L1～L5，自动驾驶等级越高，需要越多的传感器准确感知汽车周围物理环境，部署大量传感器带来了成本上升的问题，并且因为传感器性能、车身的布置位置和角度问题，单车部署传感器对周围物理环境感知能力仍然存在不足的问题。基于V2X的感知信息共享可以节省感知硬件成本、提高感知的准确度，有利于自动驾驶技术的快速产业化，如：车与车之间可利用V2V通信技术向周边车辆广播本车的状态，共享感知的信息；车辆与路侧设备也可通过V2I共享感知信息。基于V2X的感知信息共享技术的应用遇到的首要问题就是共享信息可靠性问题，受到信息安全攻击共享感知信息被篡改后可能造成交通安全事故。共享的感知信息不可靠的原因主要有两种：1、V2X感知信息共享单元受到信息安全攻击，分享的感知信息被篡改；2、V2X感知信息共享单元自身软硬件性能衰减或故障造成分享的感知信息不准确。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法、装置、控制器及汽车，以实现对通过V2X方式通信的感知设备分享的感知进行进行可靠性验证。本专利技术的技术方案为：本专利技术提供了一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法，应用于主感知设备，包括：接收至少两个其它感知设备各自分享的至少两组第一感知信息；获取主感知设备自身所采集到的第二感知信息；根据所述第一感知信息和所述第二感知信息，对至少两个其它感知设备中的目标感知设备分享的第一感知信息进行置信度计算，获得第一置信度；接收剩余的其它感知设备各自分享的第二置信度；根据所述第一置信度和所述第二置信度，对目标感知设备分享的第一感知信息进行可靠性验证；所述第一感知信息和所述第二感知信息均包括：不同感知目标的速度、位置、所属分类和航向角；所述第二置信度为剩余的其它感知设备对目标感知设备的分享的第一感知信息进行置信度计算后获得的置信度结果，剩余的其它感知设备为至少两个其它感知设备中除所述目标感知设备之外的设备。优选地，根据所述第一感知信息和所述第二感知信息，对至少两个其它感知设备中的目标感知设备分享的第一感知信息进行置信度计算，获得第一置信度的步骤包括：从至少两组第一感知信息和所述第二感知信息中，筛选出至少一个相同感知对象，并针对每一感知对象进行数据分组，每一组数据中包括：感知对象在不同感知信息中的所属分类、速度、航向角和位置；从至少两个其它感知设备中选择目标感知设备，并从至少一个相同感知对象中筛选出一个感知目标；计算目标感知设备探测到的关于感知目标的速度相似度P(Vi)、位置相似度P(Oi)、所属分类相似度P(Ki)和航向角相似度P(Hi)；将目标感知设备探测到的感知目标的速度相似度P(Vi)、位置相似度P(Oi)、所属分类相似度P(Ki)和航向角相似度P(Hi)进行相乘，计算出目标感知设备分享的关于感知目标的第一感知信息的第一置信度。优选地，计算目标感知设备探测到的关于感知目标的速度相似度P(Vi)的步骤包括：从至少两个其它感知设备采集到的关于感知目标的感知速度和主感知设备采集到的感知目标的速度中查找出最大速度Vmax，Vmax＝max(V，V1，V2……Vx)，x为至少两个其它感知设备的总数量；获取目标感知设备采集到的感知目标的速度Vi和最大速度Vmax之间的第一速度比值ni；获取主感知设备采集到的感知目标的速度V和最大速度Vmax之间的第二速度比值n；根据第一速度比值ni和第二速度比值n，计算目标感知设备探测到的感知目标的速度相似度P(Vi)，其中，优选地，计算目标感知设备探测到的关于感知目标的航向角相似度P(Hi)的步骤包括：从至少两个其它感知设备采集到的关于感知目标的感知速度和主感知设备采集到的感知目标的位置中查找出最大航向角Hmax，Hmax＝max(H，H1，H2……Hx)，x为至少两个其它感知设备的总数量；获取目标感知设备采集到的感知目标的航向角Hi和最大航向角Hmax之间的第一航向角比值mi；获取主感知设备采集到的感知目标的航向角V和最大航向角Vmax之间的第二航向角比值m；根据第一航向角比值ni和第二航向角比值n，计算目标感知设备探测到的感知目标的航向角相似度P(Hi)，其中，优选地，计算目标感知设备探测到的关于感知目标的位置相似度P(Oi)的步骤包括：从至少两个其它感知设备采集到的关于感知目标的感知速度和主感知设备采集到的感知目标的位置中查找出最大经度位置Amax，Amax＝max(A，A1，A2……Ax)，x为至少两个其它感知设备的总数量；获取目标感知设备采集到的感知目标的经度位置Ai和最大经度位置Amax之间的第一位置比值Ci；获取主感知设备采集到的感知目标的经度位置A和最大经度位置Amax之间的第二位置比值C；根据第一位置比值Ci和第二位置比值C，计算目标感知设备探测到的感知目标的第一位置相似度P(Ci)，其中，从至少两个其它感知设备采集到的关于感知目标的感知速度和主感知设备采集到的感知目标的位置中查找出最大纬度位置Bmax，Bmax＝max(B，B1，B2……Bx)，x为至少两个其它感知设备的总数量；获取目标感知设备采集到的感知目标的纬度位置Bi和最大纬度位置Bmax之间的第三位置比值Di；获取主感知设备采集到的感知目标的纬度位置B和最大纬度位置Bmax之间的第四位置比值D；根据第三位置比值Di和第四位置比值D，计算目标感知设备探测到的感知目标的第一位置相似度P(Di)，其中，将第一位置相似度P(Ci)和第二位置相似度P(Di)相乘，获得目标感知设备探测到的感知目标的位置相似度P(Oi)。优选地，计算目标感知设备探测到的关于感知目标的所属分类相似度P(Ki)的步骤包括：判断目标感知设备探测到的感知目标的所属分类是否和主感知设备探测到的感知目标的所属分类相同；若相同，则确定目标感知设备探测到的感知目标的所属分类相似度P(Ki)等于1；若不相同，则确定目标感知设备探测到的感知目标的所属分类相似度P(Ki)等于0。优选地，所述方法还包括：根据所述第一感知信息和所述第二感知信息，对剩余的其它感知设备分享的第一感知信息进行置信度计算，并将计算出的置信度结果向外分享。优选地，根据所述第一置信度和所述第二置信度，对目标感知设备分享的第一感知信息进行可靠性验证的步骤包括：将所述第一置信度和各个所述第二置信度相乘，获得目标置信度；判断所述目标置信度是否大于或等于预定置信度值；若大于或等于，则确定目标感知设备分享的第一感知信息可靠；若小于，则确定目标感知设备分享的第一感知信息不可靠。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法，应用于主感知设备，其特征在于，包括：/n接收至少两个其它感知设备各自分享的至少两组第一感知信息；/n获取主感知设备自身所采集到的第二感知信息；/n根据所述第一感知信息和所述第二感知信息，对至少两个其它感知设备中的目标感知设备分享的第一感知信息进行置信度计算，获得第一置信度；/n接收剩余的其它感知设备各自分享的第二置信度；/n根据所述第一置信度和所述第二置信度，对目标感知设备分享的第一感知信息进行可靠性验证；/n所述第一感知信息和所述第二感知信息均包括：不同感知目标的速度、位置、所属分类和航向角；/n所述第二置信度为剩余的其它感知设备对目标感知设备的分享的第一感知信息进行置信度计算后获得的置信度结果，剩余的其它感知设备为至少两个其它感知设备中除所述目标感知设备之外的设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法，应用于主感知设备，其特征在于，包括：
接收至少两个其它感知设备各自分享的至少两组第一感知信息；
获取主感知设备自身所采集到的第二感知信息；
根据所述第一感知信息和所述第二感知信息，对至少两个其它感知设备中的目标感知设备分享的第一感知信息进行置信度计算，获得第一置信度；
接收剩余的其它感知设备各自分享的第二置信度；
根据所述第一置信度和所述第二置信度，对目标感知设备分享的第一感知信息进行可靠性验证；
所述第一感知信息和所述第二感知信息均包括：不同感知目标的速度、位置、所属分类和航向角；
所述第二置信度为剩余的其它感知设备对目标感知设备的分享的第一感知信息进行置信度计算后获得的置信度结果，剩余的其它感知设备为至少两个其它感知设备中除所述目标感知设备之外的设备。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一感知信息和所述第二感知信息，对至少两个其它感知设备中的目标感知设备分享的第一感知信息进行置信度计算，获得第一置信度的步骤包括：
从至少两组第一感知信息和所述第二感知信息中，筛选出至少一个相同感知对象，并针对每一感知对象进行数据分组，每一组数据中包括：感知对象在不同感知信息中的所属分类、速度、航向角和位置；
从至少两个其它感知设备中选择目标感知设备，并从至少一个相同感知对象中筛选出一个感知目标；
计算目标感知设备探测到的关于感知目标的速度相似度P(Vi)、位置相似度P(Oi)、所属分类相似度P(Ki)和航向角相似度P(Hi)；
将目标感知设备探测到的感知目标的速度相似度P(Vi)、位置相似度P(Oi)、所属分类相似度P(Ki)和航向角相似度P(Hi)进行相乘，计算出目标感知设备分享的关于感知目标的第一感知信息的第一置信度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算目标感知设备探测到的关于感知目标的速度相似度P(Vi)的步骤包括：
从至少两个其它感知设备采集到的关于感知目标的感知速度和主感知设备采集到的感知目标的速度中查找出最大速度Vmax，Vmax＝max(V，V1，V2……Vx)，x为至少两个其它感知设备的总数量；
获取目标感知设备采集到的感知目标的速度Vi和最大速度Vmax之间的第一速度比值ni；
获取主感知设备采集到的感知目标的速度V和最大速度Vmax之间的第二速度比值n；
根据第一速度比值ni和第二速度比值n，计算目标感知设备探测到的感知目标的速度相似度P(Vi)，其中，
计算目标感知设备探测到的关于感知目标的航向角相似度P(Hi)的步骤包括：
从至少两个其它感知设备采集到的关于感知目标的感知速度和主感知设备采集到的感知目标的位置中查找出最大航向角Hmax，Hmax＝max(H，H1，H2……Hx)，x为至少两个其它感知设备的总数量；
获取目标感知设备采集到的感知目标的航向角Hi和最大航向角Hmax之间的第一航向角比值mi；
获取主感知设备采集到的感知目标的航向角V和最大航向角Vmax之间的第二航向角比值m；
根据第一航向角比值ni和第二航向角比值n，计算目标感知设备探测到的感知目标的航向角相似度P(Hi)，其中，


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算目标感知设备探测到的关于感知目标的位置相似度P(Oi)的步骤包括：
从至少两个其它感知设备采集到的关于感知目标的感知速度和主感知设备采集到的感知目标的位置中查找出最大经度位置Amax，Amax＝max(A，A1，A2……Ax)，x为至少两个其它感知设备的总数量；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志伟，李增文，牛雷，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50