变压器内部检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种变压器内部检测机器人，包括：壳体，壳体包括中壳体、上壳体和下壳体；推进装置，包括垂直推进器和水平推进器，垂直推进器设置在上壳体内，且其进液接头与上壳体上的垂直进液孔相连通，喷射接头与上壳体上的垂直喷射孔相连通；水平推进器设置在中壳体内，且其进液接头与中壳体上的水平进液孔相连通，喷射接头与中壳体上的水平喷射孔相连通；检测装置；电控装置，用以控制推进装置推进检测机器人移动，并控制检测装置检测变压器内部元件的工作状态。由此，在不排空变压器油的前提下，即可实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，大大降低了维护成本，且减少了污染物的带入。

Transformer internal detection robot

【技术实现步骤摘要】
变压器内部检测机器人
本技术涉及变压器检测
，特别是涉及一种变压器内部检测机器人。
技术介绍
随着我国经济社会的快速发展，为满足我国电力工程行业的需求，电力变压器行业得到了快速发展。在整个电力系统中，变压器发挥着至关重要的作用，变压器是否安全运行、稳定供电，将直接关系到整个电力系统的稳定性和可靠性，一旦变压器发生故障，将导致其对应的用户端停电，甚至有可能导致其它电力设备发生故障，影响极大，因此这就需要先进的变压器故障检测技术来及时发现问题、解决问题，保证电力系统的正常供电和安全供电。传统的对于油浸式变压器的检测方法是停电并排空油后，由检测人员进入变压器内部进行检修，不仅费时耗力、维护成本高，而且容易带入污染。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前油浸式变压器检测方式存在的耗时耗力、维护成本高以及容易带入污染的问题，提供一种变压器内部检测机器人。一种变压器内部检测机器人，包括：壳体，壳体包括中壳体、设置在中壳体两端且与中壳体连为一体的上壳体和下壳体；推进装置，推进装置包括垂直推进器和水平推进器，垂直推进器设置在上壳体内，且上壳体上形成有垂直进液孔和垂直喷射孔，垂直推进器的进液接头与垂直进液孔相连通，垂直推进器的喷射接头与垂直喷射孔相连通；水平推进器设置在中壳体内，且中壳体上形成有水平进液孔和水平喷射孔，水平推进器的进液接头与水平进液孔相连通，水平推进器的喷射接头与水平喷射孔相连通；检测装置，检测装置设于壳体内；电控装置，电控装置设于壳体内且与推进装置和检测装置分别电连接，用以控制推进装置推进检测机器人移动，并控制检测装置检测变压器内部元件的工作状态。在其中一个实施例中，上壳体上形成有第一安装孔，垂直推进器通过第一安装孔安装在上壳体内。在其中一个实施例中，中壳体内设置有安装凸台，水平推进器安装在安装凸台上。在其中一个实施例中，垂直推进器和水平推进器均包括多个，多个垂直推进器垂直矢量排布，多个水平推进器水平矢量排布，且水平推进器的喷射接头水平偏心布置在中壳体上。在其中一个实施例中，检测装置包括检测模块和处理模块，检测模块包括摄像头、红外成像仪和紫外成像仪中的一种或多种，用以采集变压器内部元件的图像信息，处理模块用以对图像信息进行处理以获得变压器内部元件的工作状态。在其中一个实施例中，中壳体上形成有与检测模块对应的通孔，检测模块设于中壳体内且延伸至通孔内。在其中一个实施例中，检测装置还包括用以给检测机器人提供光照的照明模块，中壳体上形成有第二安装孔，照明模块设于第二安装孔内。在其中一个实施例中，电控装置包括控制模块和供电模块，其中，控制模块包括控制板，控制板设于中壳体内；供电模块包括电池组、充电单元和供电单元，电池组设于下壳体内，充电单元和供电单元设于控制板上，充电单元用以给电池组充电，供电单元用以给检测机器人供电。在其中一个实施例中，上述的检测机器人还包括辅助装置，辅助装置包括：位姿检测传感器和障碍物检测传感器，位姿检测传感器和障碍物检测传感器均设于下壳体内，其中，位姿检测传感器用以检测检测机器人的位姿信息，障碍物检测传感器用以检测检测机器人周围的障碍物信息。在其中一个实施例中，下壳体包括中间壳体、设置在中间壳体两端且与中间壳体连为一体的上端壳体和下端壳体，辅助装置均设于中间壳体内。上述变压器内部检测机器人，通过电控装置控制设置在上壳体内的垂直推进器推进机器人上下移动，并控制设置在中壳体内的水平推进器推进机器人水平移动，来使机器人在变压器内自由移动，以及控制设置在壳体内的检测装置检测变压器内部元件的工作状态，从而在不排空变压器油的前提下，即可实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，大大降低了维护成本，且减少了污染物的带入。附图说明图1为一个实施例中变压器内部检测机器人的分解示意图；图2为一个实施例中变压器内部检测机器人的主视图；图3为图2所示变压器内部检测机器人的A-A剖视图；图4为一个实施例中变压器内部检测机器人的俯视图；图5为一个实施例中变压器内部检测机器人无防护盖时的主视图；图6为一个实施例中变压器内部检测机器人的后视图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。参考图1-图6所示，变压器内部检测机器人包括：壳体、推进装置20、检测装置30和电控装置40。其中，壳体包括中壳体11、设置在中壳体11两端且与中壳体11连为一体的上壳体12和下壳体13；推进装置20包括垂直推进器21和水平推进器22，垂直推进器21设置在上壳体12内，且上壳体12上形成有垂直进液孔211和垂直喷射孔212，垂直推进器21的进液接头与垂直进液孔211相连通，垂直推进器21的喷射接头与垂直喷射孔212相连通；水平推进器22设置在中壳体12内，且中壳体12上形成有水平进液孔221和水平喷射孔222，水平推进器22的进液接头223与水平进液孔221相连通，水平推进器22的喷射接头224与水平喷射孔222相连通；检测装置30设于壳体内；电控装置40设于壳体内且与推进装置20和检测装置30分别电连接，用以控制推进装置20推进检测机器人移动，并控制检测装置30检测变压器内部元件的工作状态。具体地，上壳体12、中壳体11和下壳体13均采用耐油材料制作且为薄壳结构，例如，上壳体12和下壳体13均采用半球状薄壳非金属结构，中壳体11采用圆环状薄壳非金属结构，这样当上壳体12、中壳体11和下壳体13连接为一体时，整体可呈球形结构，如图2所示，该结构表面光滑且无任何凸起，可有效避免其工作过程中被变压器内部绕组缠绕，并且整个壳体采用非金属薄壳结构，重量轻，具有最大化整体的浮力/重量比，在有限的体积内能够承载更多的电池以及功能部件等，满足长时间续航以及更多功能需求。需要说明的是，中壳体11与上壳体12和下壳体13连接时，其连接方式包括多种，例如，采用防水胶进行连接或者采用螺纹进行连接，当采用螺纹连接时，中壳体11的上下两端均为圆柱状凸台，凸台上开设有密封槽(螺纹孔)，同时上壳体12的下端和下壳体13本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变压器内部检测机器人，其特征在于，包括：/n壳体，所述壳体包括中壳体、设置在所述中壳体两端且与所述中壳体连为一体的上壳体和下壳体；/n推进装置，所述推进装置包括垂直推进器和水平推进器，所述垂直推进器设置在所述上壳体内，且所述上壳体上形成有垂直进液孔和垂直喷射孔，所述垂直推进器的进液接头与所述垂直进液孔相连通，所述垂直推进器的喷射接头与所述垂直喷射孔相连通；所述水平推进器设置在所述中壳体内，且所述中壳体上形成有水平进液孔和水平喷射孔，所述水平推进器的进液接头与所述水平进液孔相连通，所述水平推进器的喷射接头与所述水平喷射孔相连通；/n检测装置，所述检测装置设于所述壳体内；/n电控装置，所述电控装置设于所述壳体内且与所述推进装置和所述检测装置分别电连接，用以控制所述推进装置推进检测机器人移动，并控制所述检测装置检测变压器内部元件的工作状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种变压器内部检测机器人，其特征在于，包括：
壳体，所述壳体包括中壳体、设置在所述中壳体两端且与所述中壳体连为一体的上壳体和下壳体；
推进装置，所述推进装置包括垂直推进器和水平推进器，所述垂直推进器设置在所述上壳体内，且所述上壳体上形成有垂直进液孔和垂直喷射孔，所述垂直推进器的进液接头与所述垂直进液孔相连通，所述垂直推进器的喷射接头与所述垂直喷射孔相连通；所述水平推进器设置在所述中壳体内，且所述中壳体上形成有水平进液孔和水平喷射孔，所述水平推进器的进液接头与所述水平进液孔相连通，所述水平推进器的喷射接头与所述水平喷射孔相连通；
检测装置，所述检测装置设于所述壳体内；
电控装置，所述电控装置设于所述壳体内且与所述推进装置和所述检测装置分别电连接，用以控制所述推进装置推进检测机器人移动，并控制所述检测装置检测变压器内部元件的工作状态。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述上壳体上形成有第一安装孔，所述垂直推进器通过所述第一安装孔安装在所述上壳体内。


3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述中壳体内设置有安装凸台，所述水平推进器安装在所述安装凸台上。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述垂直推进器和所述水平推进器均包括多个，多个所述垂直推进器垂直矢量排布，多个所述水平推进器水平矢量排布，且所述水平推进器的喷射接头水平偏心布置在所述中壳体上。


5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测装置包括检测模块和处理模块，所述检测模...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勋，井栋，方潇，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44