基于处方图的变量作业机械的田间实时控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于处方图的变量作业机械的田间实时控制方法，它包括作业过程中机械槽轮转速的控制：S1、获取播种施肥机当前位置和处方图；S2、将位置数据结合加载的处方图文件，一起代入基于空间位置关系的处方值生成模型，得到当前位置所在处方图的地块编号以及相应处方值，作为初始作业量；S3、使用时间滞后模型修正，输出最终作业量。本发明专利技术能够根据农机位置数据和处方图文件实时生成处方值的所在地块判读模型，充分利用GIS技术处理空间关系的优势，快速准确地对农机所在地块实时判读，得到当前位置对应的处方值，并发送给变量作业机械，改变槽轮转速，实现变量作业。

Field real-time control method of variable operation machinery based on prescription chart

【技术实现步骤摘要】
基于处方图的变量作业机械的田间实时控制方法
本专利技术属于精确农业领域，具体是一种基于处方图的变量作业机械的田间实时控制方法。
技术介绍
作为精确农业领域的重要组成部分，变量播种施肥技术能实现物料的按需投入、变量实施，提高种子和化肥的利用率。而目前对于变量播种施肥技术的研究主要是放在硬件机械的优化以及作业处方图的生成上，比如变量播种施肥机械的驱动结构改造、肥箱结构的改造和槽轮结构的改造等，对于如何基于处方图实现变量作业机械的田间实时控制，真正实现农机农艺的结合方面的研究较少。精确农业(PrecisionAgriculture)是集3S技术(RS、GIS、GPS)、作物栽培管理技术、农业智能装备技术等于一身的新型农业生产和管理模式。作为精确农业的重要组成部分，精确播种施肥技术能够基于农田差异在每一个目标单元上按需变量作业，从而大幅地降低农业活动成本，显著提高农业作业的经济效益和生态效益。而传统的施肥方式是在一个区域内或一个地块内使用一个平均施肥量。由于土壤肥力在地块不同区域差别较大，所以平均施肥在肥力低而其它生产性状好的区域往往肥力不足，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于处方图的变量作业机械的田间实时控制方法，其特征在于它包括作业过程中机械槽轮转速的控制，所述作业过程中机械槽轮转速的控制包括以下步骤：/nS1、获取播种施肥机当前位置和处方图；/nS2、将位置数据结合加载的处方图文件，一起代入基于空间位置关系的处方值生成模型，得到当前位置所对应的处方值，作为初始作业量；/nS3、使用时间滞后模型修正，输出最终作业量。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于处方图的变量作业机械的田间实时控制方法，其特征在于它包括作业过程中机械槽轮转速的控制，所述作业过程中机械槽轮转速的控制包括以下步骤：
S1、获取播种施肥机当前位置和处方图；
S2、将位置数据结合加载的处方图文件，一起代入基于空间位置关系的处方值生成模型，得到当前位置所对应的处方值，作为初始作业量；
S3、使用时间滞后模型修正，输出最终作业量。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述处方值生成模型的处方值生成步骤为：
S2-1、读取处方图文件；
S2-2、获取处方图文件的要素集，得到地块集合
S2-3、根据农机位置，依次取出集合中的地块对象；
S2-4、判断地块对象是否存在：若不存在，则将处方值设为0，并进行S2-6；若存在，则进行S2-5；
S2-5、判断农机位置所处点与地块是否包含：若不包含，则返回S2-3；若包含，则将地块对象的处方属性作为返回值，进行S2-6；
S2-6、返回当前农机位置对应的处方值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于S2-5中，利用点面拓扑关系判断算法，对农机位置与处方图里多边形拓扑关系进行判断。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述时间滞后模型为：






其中：td为滞后时间，L为滞后距离，L1为GPS接收天线到物料箱中心的距离，H1为排料管在垂直方向的投...

【专利技术属性】
技术研发人员：田永超，张小虎，欧阳真，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32