【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于对全景视图中的重叠区进行快速图像融合的方法和系统专利
本公开涉及全景视图处理，并且更具体地涉及用于对全景视图中的重叠区进行图像融合(imageblending)的方法和系统。
技术介绍
汽车全景视图系统(surroundviewsystem)协助驾驶员安全驾驶和停放车辆。全景视图系统通常由围绕车辆安装的至少四个摄像头组成。可通过几何对准和校正来处理由摄像头所捕获的图像，从而输出合成图像。在当前系统中，由于面向不同方向的摄像头的不同的照明、曝光和自动白平衡(AWB)，重叠区中的合成图像通常会出现不一致且不自然的亮度和跨视图的色彩过渡。在图像数据来自两个相邻输入帧的重叠区处通常存在明显的缝合线和/或亮度和颜色不匹配，这会导致不良的用户体验。因此，需要一种用于对全景视图中的重叠区进行图像融合的方法和装置。
技术实现思路
根据本公开的一个方面，提供一种全景视图系统，该全景视图系统包括：多个摄像头，该多个摄像头用于捕获图像；以及处理器，该处理器被配置为确定从捕获的图像中所获得的鸟瞰图图像中的点是否位于重...
【技术保护点】
1.一种全景视图系统，其包括/n多个摄像头，其用于捕获图像；/n处理器，其被配置为/n确定从捕获的图像所获得的鸟瞰图图像中的点是否位于重叠区中；以及/n在所述点位于所述重叠区中的条件下，检索与所述点的坐标相对应的融合掩模，并且根据所述融合掩模和所述点的一个或多个原始像素值来确定所述点的新像素值。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】1.一种全景视图系统，其包括
多个摄像头，其用于捕获图像；
处理器，其被配置为
确定从捕获的图像所获得的鸟瞰图图像中的点是否位于重叠区中；以及
在所述点位于所述重叠区中的条件下，检索与所述点的坐标相对应的融合掩模，并且根据所述融合掩模和所述点的一个或多个原始像素值来确定所述点的新像素值。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述融合掩模包括所述点的所述原始像素值的融合权重。
3.如权利要求1或2所述的系统，其中所述融合掩模与在所述重叠区内所选择的区域有关。
4.如权利要求3所述的系统，其中所选择的区域为所述重叠区内的三角形区域或扇形区域，所选择的区域的顶点为所述重叠区的边界线的交点，并且在所述点处于所选择的区域内的条件下，所述点的所述融合掩模与以下两项之间的比率有关：从所述点到所述顶点的线与所选择的区域的通过所述顶点的边界线之间的角度；所选择的区域在所述顶点处的角度。
5.如权利要求3至4中任一项所述的系统，其中所述所选择的区域中的所述点的所述新像素值根据以下方程来计算：
V＝α/θ*Vn+(1-α/θ)*Vm
其中V是指所述所选择的区域中的所述点的所述新像素值，n和m是指两个相邻摄像头并且从所述两个相邻摄像头所捕获图像形成重叠区，Vn和Vm是指分别由摄像头n和摄像头m所捕获的所述点的所述原始像素值，α是从所述点到所述所选择的区域的所述顶点的线与所述所选择的区域的和摄像头n相比更接近摄像头m的边界线之间的角度，θ是所述所选择的区域在所述顶点处的角度。
6.如权利要求3至5中任一项所述的系统，其中在所述重叠区中并且在所述所选择的区域之外的所述点的所述新像素值仅与从最接近所述点的摄像头所获得的所述点的所述原始像素值有关。
7.如权利要求1至6中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置为根据所述鸟瞰图图像和所述重叠区中的所述点中的每一个点的新像素值来生成新的鸟瞰图图像。
8.如权利要求1至7中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置为通过几何对准来处理所述捕获的图像以产生所述鸟瞰图图像。
9.一种用于处理全景视图系统中的重叠区的方法，其包括
确定从由多于一个摄像头所捕获的图像所获得的鸟瞰图图像中的点是否位于重叠区中；以及
在所述点位于所述重叠区中的条件下，检索与所述点的坐标相对应的融合掩模，并且根据所述融合掩模和所述点的一个或多个原始像素值来确定所述点的新像素值。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述融合掩模包括所述点的所述原始像素值的融合权重。
11.如权利要求9或10所述的方法，其中所述融合掩模与在所述重叠区内所选择的区域有关。
技术研发人员：徐敏，张青山，
申请(专利权)人：哈曼国际工业有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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