【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、电子设备及存储介质
本公开涉及定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着数字通信和多媒体业务的快速发展，位置信息的重要性不断提高，使定位问题受到了人们的广泛关注。现阶段，以GPS为代表的定位技术可以较好地实现室外定位，而对室内精确定位的解决方案还处于研究阶段。目前，室内定位技术主要基于Wifi、光学、地磁、音频等技术，室内定位方法主要包括指纹法、基于方向角的定位方法、基于到达时间差(TimeDifferenceofArrival，简称TDOA)的定位方法和基于到达时间(TimeofArrival，简称TOA)的定位方法等。其中，指纹法需要建立和维护指纹库，实现难度大，定位精度低，且后期维护成本高；基于方向角的定位方法硬件成本较高；基于TDOA和TOA的定位方法分别可以实现高精度的室内定位，但两者相比，基于TOA的定位方法需要更严格的时钟同步条件。较为成熟的基于TDOA的定位方法有Chan算法、Taylor算法等。Chan算法在TDOA误差服从理想高斯分布...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，方法包括：/n接收第一基站发送的第一信号以及第二基站发送的第二信号；/n根据接收到所述第一信号与第二信号的时间差，计算被测目标与所述第一基站以及与所述第二基站之间距离的距离差量测值；/n获取所述被测目标相对于所述第一基站的第一量测速度以及相对于所述第二基站的第二量测速度；/n根据所述距离差量测值、第一量测速度以及第二量测速度得到一个以上的量测坐标；/n计算所述一个以上的量测坐标所围成区域内每一坐标点对应的估计函数，所述被测目标的位置为最小的估计函数对应的坐标点。/n
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，方法包括：
接收第一基站发送的第一信号以及第二基站发送的第二信号；
根据接收到所述第一信号与第二信号的时间差，计算被测目标与所述第一基站以及与所述第二基站之间距离的距离差量测值；
获取所述被测目标相对于所述第一基站的第一量测速度以及相对于所述第二基站的第二量测速度；
根据所述距离差量测值、第一量测速度以及第二量测速度得到一个以上的量测坐标；
计算所述一个以上的量测坐标所围成区域内每一坐标点对应的估计函数，所述被测目标的位置为最小的估计函数对应的坐标点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差量测值、第一量测速度以及第二量测速度得到一个以上的量测坐标，包括：
获取前一时刻所述被测目标的位置、所述第一基站的坐标以及所述第二基站的坐标；
根据所述距离差量测值、第一量测速度、第二量测速度、前一时刻被测目标的位置、第一基站的坐标以及第二基站的坐标计算所述一个以上的量测坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二基站的数量为一个及以上，计算所述一个以上的量测坐标的公式为：
其中，所述一个以上的量测坐标为(xk，yk)，所述第一基站的位置S1的坐标为(x1，y1)，所述第二基站的位置Sm的坐标为(xm，ym)，h1、hm分别表示已知的当前时刻所述被测目标与所述第一基站和所述第二基站的垂直高度差，Pk、Pk-1分别表示当前时刻及前一时刻所述被测目标的位置，表示当前时刻所述距离差量测值，R1，k、Rm，k分别表示在当前时刻tk所述被测目标与所述第一基站和所述第二基站之间的距离，m＝2，3，...，N，N表示基站总数，RVD1，k、RVDm，k分别表示单位时间内所述被测目标相对于所述第一基站和第二基站的移动距离，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述一个以上的量测坐标所围成区域内每一坐标点对应的估计函数，所述被测目标的位置为最小的估计函数对应的坐标点包括：
分别计算每一所述坐标点与所述第一基站以及与所述第二基站之间距离的距离差值；
分别计算每一所述坐标点相对于所述第一基站的第一速度以及相对于所述第二基站的第二速度；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈香，张磊，张旭，曹帅，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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