一种目标精确定位方法技术

本发明专利技术涉及一种目标精确定位方法，属于林火单点定位技术领域，解决了现有火点定位方式未考虑设备装配工艺误差、外业工程的整机安装误差、云台机械跟踪定位误差而导致系统定位精度差的问题。步骤如下：从红外热像图中获取疑似目标坐标值；利用设备工艺误差补偿函数校正拍摄所述红外热像图时云台的方位角、俯仰角，得到校正后的方位角、校正后的俯仰角；根据所述疑似林火目标坐标值、所述校正后的方位角、校正后的俯仰角、云台架设位置的经纬度、云台架设高度、红外热像仪的分辨率、标定后的红外视场角数据，通过林火定位算法计算得到火源位置。本发明专利技术中的方法能够有效提高林火单点定位精度，减少定位误差。

An accurate target location method

【技术实现步骤摘要】
一种目标精确定位方法
本专利技术涉及林火单点定位
，尤其涉及一种目标精确定位方法。
技术介绍
我国拥有丰富的森林资源，由于受气候、地形及人为因素的影响，每年森林火灾频发，给国民的生命财产安全和生态平衡造成了严重的危害。因此森林防火任务复杂、艰巨且任务量大，能够准确地定位着火点、指导现场人员进行人工救火是目前防火领域的关键技术之一。现有的很多智能林区林火监控系统虽然可以定位火点，但由于用于森林防火的摄像机通常安装于位于户外铁塔和瞭望塔等高处，会受到环境的影响，例如风的吹动导致铁塔晃动导致摄像机载体云台的晃动，从而导致固定于载体云台上的摄像机也会随之以一定的幅度摆动；除了这些不可抗因素外，用于森林防火的摄像机还受到云台机械的跟踪定位精度、算法精度、云台架设后定标精度的影响。由于这些因素的影响均会导致摄像机所获取的图像中的火源位置信息与理论位置有一定的偏差，这反映在实际应用场景中可能会产生公里级的偏差，远远不能满足要求。现有的火点定位方式如下：监测到林区出现疑似火情后，根据前端摄像系统的绝对三维(纬度，经度，高程)、前端摄像系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标精确定位方法，其特征在于，步骤如下：/n从红外热像图中获取疑似目标坐标值；/n利用设备工艺误差补偿函数校正拍摄所述红外热像图时云台的方位角、俯仰角，得到校正后的方位角、校正后的俯仰角；/n根据所述疑似林火目标坐标值、所述校正后的方位角、校正后的俯仰角、云台架设位置的经纬度、云台架设高度、红外热像仪的分辨率、标定后的红外视场角数据，通过林火定位算法计算得到火源位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标精确定位方法，其特征在于，步骤如下：
从红外热像图中获取疑似目标坐标值；
利用设备工艺误差补偿函数校正拍摄所述红外热像图时云台的方位角、俯仰角，得到校正后的方位角、校正后的俯仰角；
根据所述疑似林火目标坐标值、所述校正后的方位角、校正后的俯仰角、云台架设位置的经纬度、云台架设高度、红外热像仪的分辨率、标定后的红外视场角数据，通过林火定位算法计算得到火源位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红外热像图由挂载于云台上的红外热像仪采集得到，所述云台设置于林区监测基站铁塔或瞭望台上；所述云台架设高度由DEM高程数据及铁塔或瞭望台高度得到。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式得到标定后的红外视场角数据：
通过水平移动同一参照物到热成像仪画面的最左侧和最右侧；
分别记录参照物在最左侧和最右侧时云台的水平反馈角，计算两个反馈角的差值，作为标定后的水平红外视场角数据；
通过上下移动同一参照物到热成像仪画面的最上侧和最下侧；
分别记录参照物在视频最上方和最下方时云台的俯仰反馈角，计算两个反馈角的差值，作为标定后的俯仰红外视场角数据；
由所述标定后的水平红外视场角数据与所述标定后的俯仰红外视场角数据，共同构成所述标定后的红外视场角数据。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设备工艺误差补偿函数根据不同标定点的实测角度和当前位置云台的反馈角度得到。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述云台还用于挂载可见光摄像仪，所述可见光摄像仪和所述红外热成像仪分别挂载在云台两侧；或将所述可见光摄像头和所述红外热成像仪与云台同轴设置。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述云台及红外热像仪安装完成后，记录当前位置的云台架设点的经纬度、DEM高程数据及铁塔或瞭望台高度。

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【专利技术属性】
技术研发人员：缪平平，赵娟，张志昌，李雷，刘刚，唐成，胡西索，刘保德，
申请(专利权)人：北京国基科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11