一种机械手双杆式调节轴结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手双杆式调节轴结构，包括固定底座，所述固定底座的上端轴承连接有轴承座，所述主力臂的内部通过调节轴转动连接有副力臂，所述第一油缸的输出轴通过转轴活动连接在副力臂的左端，所述副力臂的前端右部通过转轴活动连接有抓取盘，所述抓取盘的内部设置有抓取机构。本实用新型专利技术所述的一种机械手双杆式调节轴结构，通过控制伺服电机的转动，来控制三角架的转动控制抓取盘的方向位置，从而来实现对不同抓取位置的调节，进行多方位的灵活调节，而双杆轴结构来组成一个三角稳定架，可以对重物很好抓取，将重力传递在固定板上，减少机械力臂的受力，增加其负重量，以此来减少设备的损伤，增加设备的使用寿命。

A kind of double lever adjusting shaft structure of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手双杆式调节轴结构
本技术涉及机械手领域，特别涉及一种机械手双杆式调节轴结构。
技术介绍
随着现在科技的不断发展，渐渐的科技将取代人工的劳动工作，而现在的机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。而现在的有很多机械手在承重上，以及机械手的灵活抓取上还有着部分缺陷，现有的机械手结构复杂，且抓取效果一般，在运转上，存在着很多的死角，导致机械手在方位的转动中不灵活。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种机械手双杆式调节轴结构，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种机械手双杆式调节轴结构，包括固定底座，所述固定底座的上端轴承连接有轴承座，所述轴承座的上端固定连接有主力臂，所述主力臂的前端固定连接有固定板，所述固定板的前端设置有双杆轴机构，所述主力臂的左端固定下部固定连接有第一油缸，所述主力臂的内部通过调节轴转动连接有副力臂，所述第一油缸的输出轴通过转轴活动连接在副力臂的左端，所述副力臂的前端右部通过转轴活动连接有抓取盘，所述抓取盘的内部设置有抓取机构，所述抓取盘的上端固定安装有第二油缸。优选的，所述调节轴的后端分别贯穿主力臂和副力臂并固定连接有伺服电机，所述伺服电机前端固定连接在主力臂的表面，所述轴承座的左端固定连接有转动架。优选的，所述双杆轴机构主要结构有第一轴和第二轴，所述第一轴的上端通过转轴活动连接有三角架，所述三角架的右端转动连接在第二轴的左端，所述三角架的前端下部固定连接在调节轴上，所述第二轴的右端固定连接有转换套，所述转换套的后端中部通过转轴活动连接在抓取盘的前端，所述第一轴的下端通过转轴活动连接在固定板的前端。优选的，所述抓取机构主要结构有第一抓架和第二抓架，所述第一抓架和第二抓架之间固定连接有伸缩弹簧，所述第一抓架和第二抓架的上端滑动连接有升降块，所述第二油缸的输出轴贯穿抓取盘固定连接在升降块的上端。优选的，所述第一抓架和第二抓架前端均穿插连接有活动杆，且活动杆的前后两端均固定连接在抓取盘的内壁上。优选的，所述伸缩弹簧位于活动杆的下方，所述升降块呈锥形结构。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：1.通过控制伺服电机的转动，来控制三角架的转动，而三角架的转动将对第二轴的调节，而第二轴的动作，将会直接控制抓取盘的方向位置，从而来实现对不同抓取位置的调节，进行多方位的灵活调节，而双杆轴结构来组成一个三角稳定架，可以对重物很好抓取，将重力传递在固定板上，减少机械力臂的受力，增加其负重量，以此来减少设备的损伤，增加设备的使用寿命。2.控制第二油缸的动作，将推动升降块的下移上升，从而来控制两个抓架的开合，达到对物体的夹持松开，该结构简单操作快捷方便，抓取效果良好。附图说明图1为本技术一种机械手双杆式调节轴结构的正面整体结构示意图；图2为本技术一种机械手双杆式调节轴结构的背面整体剖面结构示意图；图3为本技术一种机械手双杆式调节轴结构的双杆轴机构示意图；图4为本技术一种机械手双杆式调节轴结构抓取机构的示意图。图中：1、固定底座；2、固定板；3、主力臂；4、第一油缸；5、转动架；6、双杆轴机构；61、第一轴；62、第二轴；63、三角架；64、转换套；7、抓取盘；8、副力臂；9、抓取机构；91、第一抓架；92、第二抓架；93、升降块；94、伸缩弹簧；95、活动杆；10、轴承座；11、调节轴；12、第二油缸；13、伺服电机。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1-4所示，一种机械手双杆式调节轴结构，包括固定底座1，固定底座1的上端轴承连接有轴承座10，轴承座10的上端固定连接有主力臂3，主力臂3的前端固定连接有固定板2，固定板2的前端设置有双杆轴机构6，主力臂3的左端固定下部固定连接有第一油缸4，主力臂3的内部通过调节轴11转动连接有副力臂8，第一油缸4的输出轴通过转轴活动连接在副力臂8的左端，副力臂8的前端右部通过转轴活动连接有抓取盘7，抓取盘7的内部设置有抓取机构9，抓取盘7的上端固定安装有第二油缸12。调节轴11的后端分别贯穿主力臂3和副力臂8并固定连接有伺服电机13，伺服电机13前端固定连接在主力臂3的表面，轴承座10的左端固定连接有转动架5；通过调节轴11来控制抓取盘7的灵活调节，双杆轴机构6主要结构有第一轴61和第二轴62，第一轴61的上端通过转轴活动连接有三角架63，三角架63的右端转动连接在第二轴62的左端，三角架63的前端下部固定连接在调节轴11上，第二轴62的右端固定连接有转换套64，转换套64的后端中部通过转轴活动连接在抓取盘7的前端，第一轴61的下端通过转轴活动连接在固定板2的前端；通过将力传递至固定板2上，来减少对力臂的承重力，减少力臂的损伤，抓取机构9主要结构有第一抓架91和第二抓架92，第一抓架91和第二抓架92之间固定连接有伸缩弹簧94，第一抓架91和第二抓架92的上端滑动连接有升降块93，第二油缸12的输出轴贯穿抓取盘7固定连接在升降块93的上端；第一抓架91和第二抓架92前端均穿插连接有活动杆95，且活动杆95的前后两端均固定连接在抓取盘7的内壁上；伸缩弹簧94位于活动杆95的下方，升降块93呈锥形结构，伸缩弹簧94可以对两个抓架起到一个缓冲的效果，使两个抓架在抓取放置过程中更加的顺畅。需要说明的是，本技术为一种机械手双杆式调节轴结构，通过控制伺服电机13的转动，来控制三角架63的转动，而三角架63的转动将对62第二轴62的调节，而第二轴62的动作，将会直接控制抓取盘7的方向位置，来进行对不同抓取位置的调节，之后经过控制第二油缸12的动作，将推动9本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手双杆式调节轴结构，包括固定底座（1），其特征在于：所述固定底座（1）的上端轴承连接有轴承座（10），所述轴承座（10）的上端固定连接有主力臂（3），所述主力臂（3）的前端固定连接有固定板（2），所述固定板（2）的前端设置有双杆轴机构（6），所述主力臂（3）的左端固定下部固定连接有第一油缸（4），所述主力臂（3）的内部通过调节轴（11）转动连接有副力臂（8），所述第一油缸（4）的输出轴通过转轴活动连接在副力臂（8）的左端，所述副力臂（8）的前端右部通过转轴活动连接有抓取盘（7），所述抓取盘（7）的内部设置有抓取机构（9），所述抓取盘（7）的上端固定安装有第二油缸（12）。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手双杆式调节轴结构，包括固定底座（1），其特征在于：所述固定底座（1）的上端轴承连接有轴承座（10），所述轴承座（10）的上端固定连接有主力臂（3），所述主力臂（3）的前端固定连接有固定板（2），所述固定板（2）的前端设置有双杆轴机构（6），所述主力臂（3）的左端固定下部固定连接有第一油缸（4），所述主力臂（3）的内部通过调节轴（11）转动连接有副力臂（8），所述第一油缸（4）的输出轴通过转轴活动连接在副力臂（8）的左端，所述副力臂（8）的前端右部通过转轴活动连接有抓取盘（7），所述抓取盘（7）的内部设置有抓取机构（9），所述抓取盘（7）的上端固定安装有第二油缸（12）。


2.根据权利要求1所述的一种机械手双杆式调节轴结构，其特征在于：所述调节轴（11）的后端分别贯穿主力臂（3）和副力臂（8）并固定连接有伺服电机（13），所述伺服电机（13）前端固定连接在主力臂（3）的表面，所述轴承座（10）的左端固定连接有转动架（5）。


3.根据权利要求1所述的一种机械手双杆式调节轴结构，其特征在于：所述双杆轴机构（6）主要结构有第一轴（61）和第二轴（62），所述第一轴（61）的上端通过转轴活动连接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔誉，冯天翔，柳雄顶，
申请(专利权)人：长江大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42