一种控制云台的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种控制云台的方法及装置，在对装载摄像机的云台进行控制的过程中，可以满足不同的控制要求。所述方法包括：当接收到针对云台的实时指令后，将所述实时指令以实时任务的形式写入到云台的消息列队中的末位；当确定出针对云台的延时指令后，建立定时任务，并待到定时结束时，将所述延时指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中；当接收到针对云台的优先指令后，将所述优先指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中的非末位；按序依次从所述消息列队中读取、执行实时任务，并删除执行成功的实时任务。

A method and device for controlling the pan tilt

【技术实现步骤摘要】
一种控制云台的方法及装置
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种控制云台的方法及装置。
技术介绍
云台摄像机可以是指带有云台的摄像机，云台可以装配有承载摄像机进行水平和竖直两个方向的转动装置，通过MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元)来控制电机转动，从而带动云台转动，进而可以根据不同的需求，使摄像机以多个角度进行图像采集，还可以通过MCU控制摄像机机芯(简称机芯)，比如摄像头的伸缩等，以便满足不同的图像采集需求。通常情况下，针对云台的控制指令大致可以有两种时限要求，分别可以是接收到以后立即执行的实时指令，以及接收到以后，等待一段时间后再执行的延时指令；而对于优先级也可以有不同的要求，比如对于机芯的控制指令则需要较高的优先级，等。现有技术中，云台通常采用顺序排列的形式执行不同的任务，也即只要接收到针对云台的控制指令，就写入到消息列队中并按顺序依次执行，然而对于一些优先级较高任务则无法及时执行，且对于需要延时的任务也影响了其他任务的执行时效。比如，优先级较高的任务也只能排在队尾，等待其他任务执行完成后才本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制云台的方法，其特征在于，包括：/n当接收到针对云台的实时指令后，将所述实时指令以实时任务的形式写入到云台的消息列队中的末位；/n当确定出针对云台的延时指令后，建立定时任务，并待到定时结束时，将所述延时指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中；/n当接收到针对云台的优先指令后，将所述优先指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中的非末位；/n按序依次从所述消息列队中读取、执行实时任务，并删除执行成功的实时任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制云台的方法，其特征在于，包括：
当接收到针对云台的实时指令后，将所述实时指令以实时任务的形式写入到云台的消息列队中的末位；
当确定出针对云台的延时指令后，建立定时任务，并待到定时结束时，将所述延时指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中；
当接收到针对云台的优先指令后，将所述优先指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中的非末位；
按序依次从所述消息列队中读取、执行实时任务，并删除执行成功的实时任务。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出针对云台的延时指令，包括：
接收到针对云台的延时指令；或
根据预先设置，生成针对云台的延时指令。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定出针对云台的延时指令后，建立定时任务，并待到定时结束时，将所述延时指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中，包括：
当确定出针对云台的延时指令后，根据所述延时指令在任务链表中添加定时任务、以及对应的剩余时长；
当所述任务链表中存在剩余时长为零的目标定时任务时，将所述目标定时任务以实时任务的方式写入到所述消息列队中。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标定时任务为周期性任务，则将所述目标定时任务以实时任务的方式写入到所述消息列队中之后，所述方法还包括：
重置所述任务链表中所述目标定时任务的剩余时长。


5.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
当执行的实时任务为针对云台的转动任务时，根据所述转动任务的任务参数，确定所述云台从第一位置传感器转动到第二位置传感器的预计时间间隔；
判断是否在所述预计时间间隔内，所述云台从所述第一位置传感器转动到所述第二位置传感器；
若未转动到，则重启所述云台的电机，并重新执行所述转动任务。


6.一种控制云台的装置，其特征在于，包括：任务写入模块、以及任务执行模块，其中，
所述任务写入模块，用于：
当接收到针对云台的实时指令后，将所述实时指令以实时任务的形式写入到云台的消息列队中的末位；
当确定出针对云台的延时指令后，建立定时任务，并待到定时结束时，将所述延时指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中；
当接收到针对云台的优先指令后，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉林，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33