一种格雷母线定位系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种格雷母线定位系统及方法，所述系统包括第一段格雷母线、引线、第二段格雷母线、编码器、读码器、第一控制器和第二控制器，引线的一端连接所述第一段格雷母线的末端，引线的另一端连接所述第二段格雷母线的首端，所述编码器用于将无人机车的位置转换为编码器地址，读码器用于读取第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，第二控制器用于接收第一控制器发送的编码器地址以及读码器读取的格雷母线的地址，以进行无人机车的定位。本发明专利技术在道口两端采用直接读取的格雷母线地址，在道口位置采用编码器地址，通过将编码器地址转换为格雷母线地址后，可精准的对无人机车在道口位置时进行定位，进而为无人机车的控制提供数据支持。

A gray bus positioning system and method

【技术实现步骤摘要】
一种格雷母线定位系统及方法
本专利技术涉及无人机车定位
，特别涉及一种格雷母线定位系统及方法。
技术介绍
随着科技的发展，目前在很多产业的运输中，都采用了轨道无人机车的技术，无人机车自动控制、自动定位的优点，可以节省人力，加快工作效率；一般无人机车可通过格雷母线进行定位，但是由于轨道很多时候与道路相交，此时如果在道口采用格雷母线，可能会在其余车辆经过道口时压坏格雷母线，导致无人机车在道口位置定位困难；如果全程采用编码器进行数据采集，后续的定位计算方式复杂，而且数据不够准确。因而现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种格雷母线定位系统及方法，可精准的对无人机车在道口位置时进行定位，进而为无人机车的控制提供数据支持。为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：一方面，本专利技术公开了一种格雷母线定位系统，设置在无人机车轨道的道口位置，包括：第一段格雷母线，所述第一段格雷母线设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的一侧；引线，所述引线设置在在所述无人机车轨道的道口位置，所述引线的一端连接所述第一段格雷母线的末端；第二段格雷母线，所述第二段格雷母线设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的另一侧，所述引线的另一端连接所述第二段格雷母线的首端；编码器，所述编码器用于将无人机车的位置转换为编码器地址；读码器，所述读码器用于读取第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址；第一控制器，所述第一控制器用于接收编码器地址并将编码器地址发送至第二控制器；以及第二控制器，所述第二控制器用于接收第一控制器发送的编码器地址以及读码器读取的第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，以进行无人机车的定位。优选的，所述的格雷母线定位系统中，所述编码器为旋转编码器。优选的，所述的格雷母线定位系统中，所述编码器、读码器和第二控制器均设置在所述无人机车上。优选的，所述的格雷母线定位系统中，所述第一段格雷母线的长度为18米，所述引线的长度为15米，所述第二段格雷母线的长度为30米。优选的，所述的格雷母线定位系统中，所述第一控制器和第二控制器采用以太网通讯连接。另一方面，本专利技术还公开了一种格雷母线定位方法，所述方法适用于如上所述的格雷母线定位系统，所述方法包括：S1、判断无人机车是否位于第一段格雷母线位置，如果是，则接收第一段格雷母线的地址，以得到无人机车的位置；并获取至少两个位置点的格雷母线地址和编码器地址，其中，所述位置点为第一段格雷母线上满足预设条件的位置；S2、根据各个位置点的格雷母线地址和编码器地址，计算出格雷母线地址和编码器地址的换算斜率；S3、判断所述无人机车是否位于导线位置，如果是，则接收编码器采集的当前编码器地址，并根据所述当前编码器地址以及所述换算斜率计算出与所述当前编码器地址对应的当前格雷母线地址，以得到无人机车的位置；S4、判断所述无人机车是否位于第二段格雷母线位置，如果是则接收第二段格雷母线的地址，以得到无人机车的位置。优选的，所述的格雷母线定位方法中，所述步骤S1中，所述满足预设条件的位置为与第一段格雷母线的首端间隔预设距离的位置。优选的，所述的格雷母线定位方法中，所述步骤S2中，所述格雷母线地址和编码器地址的换算斜率计算公式为：K＝(y2-y1)/(x2-x1)，其中，K为所述格雷母线地址和编码器地址的换算斜率，y1为第一位置点的编码器地址，y2为第二位置点的编码器地址，x1为第一位置点的格雷母线地址，x2为第二位置点的格雷母线地址。优选的，所述的格雷母线定位方法中，所述步骤S3中，所述当前编码器地址对应的当前格雷母线地址的计算公式为：x3＝(y3-y2)/K+x2，其中，x3为当前格雷母线地址，y3为当前编码器地址。优选的，所述的格雷母线定位方法中，所述所述第一位置点为第一段格雷母线上距离第一段格雷母线的首端5米的位置，所述第二位置点为第一段格雷母线上距离第一段格雷母线的首端10米的位置。相较于现有技术，本专利技术提供的格雷母线定位系统及方法中，所述系统包括第一段格雷母线、引线、第二段格雷母线、编码器、读码器、第一控制器和第二控制器，所述引线的一端连接所述第一段格雷母线的末端，所述引线的另一端连接所述第二段格雷母线的首端，所述编码器用于将无人机车的位置转换为编码器地址，所述读码器用于读取第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，所述第二控制器用于接收第一控制器发送的编码器地址以及读码器读取的第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，以进行无人机车的定位。本专利技术在道口两端采用直接读取的格雷母线地址，在道口位置采用编码器地址，通过将编码器地址转换为格雷母线地址后，可精准的对无人机车在道口位置时进行定位，进而为无人机车的控制提供数据支持。附图说明图1为本专利技术提供的格雷母线定位系统的一较佳实施例的结构示意图；图2为本专利技术提供的格雷母线定位方法的一较佳实施例的流程图。具体实施方式本专利技术提供一种格雷母线定位系统及方法，为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，本专利技术实施例提供的格雷母线定位系统，设置在无人机车轨道的道口位置，包括：第一段格雷母线1，所述第一段格雷母线1设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的一侧；引线2，所述引线2设置在在所述无人机车轨道的道口位置，所述引线2的一端连接所述第一段格雷母线1的末端；第二段格雷母线3，所述第二段格雷母线3设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的另一侧，所述引线2的另一端连接所述第二段格雷母线3的首端；编码器4，所述编码器4用于将无人机车5的位置转换为编码器地址；读码器6，所述读码器4用于读取第一段格雷母线1的地址或第二段格雷母线3的地址；第一控制器7，所述第一控制器7用于接收编码器地址并将编码器地址发送至第二控制器8；以及第二控制器8，所述第二控制器8用于接收第一控制器7发送的编码器地址以及读码器读取的第一段格雷母线1的地址或第二段格雷母线3的地址，以进行无人机车的定位。具体来说，当无人机车5运行到第一段格雷母线1位置时，在无人机车5的运行过程中，所述读码器6读取第一段格雷母线1的地址，读取的格雷母线地址即可作为无人机车的位置参数，同时，所述编码器4读取无人机车5运行过程中的编码器地址，进而可通过同一位置的格雷母线地址和编码器地址来进行编码器地址和格雷母线地址的换算。在无人机车5运行到道口位置时，此时没有格雷母线地址输出，此时利用编码器读取的编码器地址来进行无人机车5的定位，具体的，通过之前的换算关系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种格雷母线定位系统，设置在无人机车轨道的道口位置，其特征在于，包括：/n第一段格雷母线，所述第一段格雷母线设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的一侧；/n引线，所述引线设置在在所述无人机车轨道的道口位置，所述引线的一端连接所述第一段格雷母线的末端；/n第二段格雷母线，所述第二段格雷母线设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的另一侧，所述引线的另一端连接所述第二段格雷母线的首端；/n编码器，所述编码器用于将无人机车的位置转换为编码器地址；/n读码器，所述读码器用于读取第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址；/n第一控制器，所述第一控制器用于接收编码器地址并将编码器地址发送至第二控制器；以及/n第二控制器，所述第二控制器用于接收第一控制器发送的编码器地址以及读码器读取的第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，以进行无人机车的定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种格雷母线定位系统，设置在无人机车轨道的道口位置，其特征在于，包括：
第一段格雷母线，所述第一段格雷母线设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的一侧；
引线，所述引线设置在在所述无人机车轨道的道口位置，所述引线的一端连接所述第一段格雷母线的末端；
第二段格雷母线，所述第二段格雷母线设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的另一侧，所述引线的另一端连接所述第二段格雷母线的首端；
编码器，所述编码器用于将无人机车的位置转换为编码器地址；
读码器，所述读码器用于读取第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址；
第一控制器，所述第一控制器用于接收编码器地址并将编码器地址发送至第二控制器；以及
第二控制器，所述第二控制器用于接收第一控制器发送的编码器地址以及读码器读取的第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，以进行无人机车的定位。


2.根据权利要求1所述的格雷母线定位系统，其特征在于，所述编码器为旋转编码器。


3.根据权利要求1所述的格雷母线定位系统，其特征在于，所述编码器、读码器和第二控制器均设置在所述无人机车上。


4.根据权利要求1所述的格雷母线定位系统，其特征在于，所述第一段格雷母线的长度为18米，所述引线的长度为15米，所述第二段格雷母线的长度为30米。


5.根据权利要求1所述的格雷母线定位系统，其特征在于，所述第一控制器和第二控制器采用以太网通讯连接。


6.一种格雷母线定位方法，其特征在于，所述方法适用于如权利要求1-5任意一项所述的格雷母线定位系统，所述方法包括：
S1、判断无人机车是否位于第一段格雷母线位置，如果是，则接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志杰，郭维，
申请(专利权)人：宝瑾测控技术武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42