【技术实现步骤摘要】
输出转矩的计算装置与其计算方法
本专利技术公开一种输出转矩的计算装置与其计算方法。
技术介绍
随着工业自动化的发展，需要于工厂进行加工的产品种类越来多样化，因此工厂需要提供的服务日益复杂。为了应付这些繁杂的工作，除了要求工厂内的机器手臂具备高精度的定位控制外，还需提升安全机制。为了使机器手臂达到精准的定位，机器手臂的驱动系统通常设有编码器，而通过编码器的数据来修正机器手臂形变时所造成的定位误差。另一方面，驱动系统还安装有转矩传感器，通过转矩传感器的数据避免机器手臂因为驱动系统的转矩过大而受损或者发生碰撞，以降低意外危害。然而加装转矩传感器会增加驱动系统的体积、提高生产成本且使得整个系统的配线变得复杂。有鉴于此，目前的确有需要一种改良的测量输出转矩的系统与方法，至少可改善上述缺点。
技术实现思路
本专利技术提供一种输出转矩的计算装置与其计算方法，不需加装额外的转矩感测装置也可准确地推测出计算装置的最后输出端所承载的转矩，且通过弹性装置提升了计算装置的输出轴的角位移，所以不需使用高精密度的角度...
【技术保护点】
1.一种输出转矩的计算装置，其特征在于，包括：/n马达，该马达具有一转子；/n第一传感器，连接于该转子且测量该转子的第一角度；/n变速装置，该变速装置包含第一输入部以及第一输出部，该第一输入部连接于该转子；/n弹性装置，包含第二输入部、第二输出部及旋转中心，该第二输入部连接于该第一输出部，该第二输出部用于连接一负载，该第二输入部与该旋转中心之间具有第一距离，该第二输出部与该旋转中心之间具有第二距离，该第一距离异于该第二距离；/n第二传感器，连接于该第二输出部且测量该第二输出部的一第二角度；以及/n处理器，电连接于该第一传感器与该第二传感器，且依据该第一角度以及该第二角度计算...
【技术特征摘要】
20181128 TW 1071423901.一种输出转矩的计算装置，其特征在于，包括：
马达，该马达具有一转子；
第一传感器，连接于该转子且测量该转子的第一角度；
变速装置，该变速装置包含第一输入部以及第一输出部，该第一输入部连接于该转子；
弹性装置，包含第二输入部、第二输出部及旋转中心，该第二输入部连接于该第一输出部，该第二输出部用于连接一负载，该第二输入部与该旋转中心之间具有第一距离，该第二输出部与该旋转中心之间具有第二距离，该第一距离异于该第二距离；
第二传感器，连接于该第二输出部且测量该第二输出部的一第二角度；以及
处理器，电连接于该第一传感器与该第二传感器，且依据该第一角度以及该第二角度计算该计算装置的最后输出端所承载的输出转矩。
2.如权利要求1所述的计算装置，其中该弹性装置为一体成形的结构体。
3.如权利要求2所述的计算装置，该弹性装置为一体成形的弹性金属件。
4.如权利要求1所述的计算装置，其中该弹性装置还包含多个连接件，该些连接件间隔地连接于该第二输入部与该第二输出部之间，且该第二输入部围绕该第二输出部。
5.如权利要求4所述的计算装置，其中该些连接件之间的间隔相等。
6.如权利要求4所述的计算装置，其中该第二输入部为宽度均等的环形体，该第二输出部为圆形体。
7.如权利要求4所述的计算装置，其中该第二输入部设有多个第一固定件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：林俊安，臧锡智，周信宏，沈文哲，林冠融，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71
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