自主体系统及其控制方法技术方案

在包含多个自主体的自主体系统及其控制方法中，决定对于整体以及各自主体优选的各自主体的动作。在具有多个自主体的自主体系统中，多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，第1自主体的状况掌握部掌握的状况包含第2自主体的状况，第2自主体的状况掌握部掌握的状况包含由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，第2自主体的动作决定部基于由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。

Self agent system and its control method

【技术实现步骤摘要】
自主体系统及其控制方法
本专利技术涉及包含多个自主体的自主体系统。
技术介绍
作为控制包含多个机器人的系统的技术，例如有日本特开2006－000954号公报(专利文献1)或者日本特开2015－208811号公报(专利文献2)中公开的技术。在专利文献1中，关于多台机器人协同动作，作为整体实现某特定的目的多机器人系统，记载有“多机器人系统由在舞台上活动的多个机器人、监视舞台上的机器人的动作的监视系统、以及进行多机器人的运用的综合控制器构成。综合控制器基于机器人的状态、被监视的位置以及方向，经由无线LAN实时进行针对机器人的动作指示、针对机器人的位置以及方向的修正指示、在产生(或预测)异常时向机器人的动作指示。”在专利文献2中，关于具有多台机器人的机器人系统的动作程序的优化，记载有“模拟装置具备：通过模拟来执行包含驱动轴的指令速度、指令加速度和动作等待指令的动作程序的模拟部；将动作程序的行号与行号中的指令速度及指令加速度建立关联并以时间序列存储的存储部；基于由模拟部执行的模拟结果，按每个在存储部中存储的行号来计算动作程序的执行时间的执行时间计算部；以及基于由执行时间计算部计算出的执行时间，计算与动作等待指令对应的动作等待时间的等待时间计算部。”现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006－000954号公报专利文献2：日本特开2015－208811号公报
技术实现思路
在上述的专利文献1记载的机器人系统中，各机器人为了接受来自控制器的指示，需要持有适合与控制器进行通信的接口。此外，控制器为了控制各机器人，根据需要，有必要进行信息的综合、保证无矛盾性以及同步等。此外，在发生机器人的规格的变更或者具有新的规格的机器人的追加等的情况下，有时需要与之相匹配地进行控制器侧的信息的变更或者接口的变更等。此外，在上述的专利文献2记载的模拟装置中，为了进行机器人系统的动作程序的模拟，需要预先掌握各机器人的规格，在规格被变更，或追加了不同规格的机器人的情况下，有时需要与之相匹配地更新模拟装置的信息。用于解决课题的手段为了解决上述课题的至少一个，本申请中公开的专利技术的代表性的一例为具有多个自主体的自主体系统，其特征在于，所述多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，所述第1自主体的所述状况掌握部掌握的状况包含所述第2自主体的状况，所述第2自主体的所述状况掌握部掌握的状况包含由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，所述第2自主体的所述动作决定部基于由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。专利技术效果根据本专利技术的一方式，下层的各自主体(第2自主体)无需明确持有针对上层的自主体(第1自主体)的接口。因此，与自主体的机种以及制造者等无关地，下层的自主体与上层的自主体的连接变得容易。此外，由于无需预先将与各自主体有关的信息综合、或保证其无矛盾性以及同步等，动作的可靠性提高。并且，即使在下层的自主体的规格发生变化，或追加了持有新的规格的下层的自主体的情况下，由于上层的自主体能够不进行特别的作业地适应，因此自主体系统能够持续更新。上述以外的课题、构成以及效果通过以下的实施例的说明而清楚。附图说明图1是表示本专利技术的实施例1的自主体系统的整体构成的说明图。图2是表示本专利技术的实施例1的自主体系统中的管制系统的构成的框图。图3是表示本专利技术的实施例1的自主体系统中的飞翼车的构成的框图。图4是表示本专利技术的实施例1的自主体系统中的叉车的构成的框图。图5是表示本专利技术的实施例1的自主体系统中的管制系统执行的处理的流程图。图6是表示本专利技术的实施例1的自主体系统中的飞翼车执行的处理的流程图。图7是表示本专利技术的实施例1的自主体系统中的叉车执行的处理的流程图。图8是表示本专利技术的实施例2的自主体系统的整体构成的说明图。图9是表示本专利技术的实施例3的自主体系统的整体构成的说明图。图10是表示本专利技术的实施例4的自主体系统的整体构成的说明图。图11是表示本专利技术的实施例5的自主体系统的整体构成的说明图。附图标记说明：100、800、900、1000、1100自主体系统101管制系统102飞翼车103叉车104托盘105相机106信号机801升降器综合管理系统802臂机器人803升降器901停车场内管制系统902自动驾驶车903汽车904停车场906停车区域908引导显示板1001施工现场管制系统1002挖掘机1003翻斗车1004人员1101螺纹紧固监视系统1102第1手形机器人1103第2手形机器人1104第1工件1105第2工件1106螺钉。具体实施方式【实施例1】图1是表示本专利技术的实施例1的自主体系统100的整体构成的说明图。实施例1的自主体系统100是物流仓库中由自主叉车从飞翼车自动卸下托盘的系统。该自主体系统100包含一个以上的飞翼车102、一个以上的叉车103、以及管制系统101作为自主体。这里，自主体是自身掌握状况、判断、进行动作的物体的通称。例如，基于传感器信息等自主驾驶的飞翼车102及叉车103，以及基于传感器信息等进行自主性的判断并输出其结果的管制系统101为自主体。在实施例1中，主要对这样的自主体进行说明。其中，即使是由人员驾驶的飞翼车102以及叉车103，也能够作为人员自身掌握状况、并根据判断出的结果动作的自主体来对待。进而，例如有在仓库内存在进行物品的搬运、分类等的作业的人员时，该人员本身也能够作为基于自已的视觉以及听觉等的感知的结果掌握状况、并使用该人员的智能进行判断，从而自主性地行动的自主体对待。仓库包括进货区域110、库存区域111以及出货区域112。若飞翼车102到达进货区域110，则叉车103卸下积载有物品的托盘104并向库存区域111搬运。向库存区域111搬运的物品既可以以积载于托盘104的状态被保管，也可以从托盘104卸下并保管于货架。保管物品的货架既可以固定于库存区域111，也可以能够通过自动搬运车(省略图示)等移动。叉车103根据出货订单将所需的托盘104从库存区域111搬出至出货区域112，并向到达出货区域112的飞翼车102装载。托盘104的装载结束的飞翼车102从出货区域112离开，向下一配送目的地搬运物品。另外，在图1中为了使说明简单而进行了省略，但实际的仓库通常包括暂置从飞翼车102卸下的托盘104(或者准备向飞翼车102装载的托盘)的区域，进行载置于托盘104的物品的拆卸的区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主体系统，具有多个自主体，其特征在于，/n所述多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，/n所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，/n所述第1自主体的所述状况掌握部掌握的状况包含所述第2自主体的状况，/n所述第2自主体的所述状况掌握部掌握的状况包含由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，/n所述第2自主体的所述动作决定部基于由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。/n

【技术特征摘要】
20181129 JP 2018-2238591.一种自主体系统，具有多个自主体，其特征在于，
所述多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，
所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，
所述第1自主体的所述状况掌握部掌握的状况包含所述第2自主体的状况，
所述第2自主体的所述状况掌握部掌握的状况包含由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，
所述第2自主体的所述动作决定部基于由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。


2.如权利要求1所述的自主体系统，其特征在于，
所述第1自主体的所述动作决定部以基于所述第1自主体的所述状况掌握部掌握的状况计算出的评价参数成为表示高评价的值的方式，决定所述第1自主体的动作。


3.如权利要求2所述的自主体系统，其特征在于，
所述第1自主体的所述动作决定部保持基于所述第1自主体的所述状况掌握部掌握的状况来决定动作的函数，并以所述评价参数成为表示高评价的值的方式，变更所述函数的参数。


4.如权利要求1所述的自主体系统，其特征在于，
所述第2自主体的所述动作决定部以基于所述第2自主体的所述状况掌握部掌握的状况计算出的评价参数成为表示高评价的值的方式，决定所述第2自主体的动作。


5.如权利要求4所述的自主体系统，其特征在于，
所述第2自主体的所述状况掌握部掌握的状况包含由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果、以及除此以外的状况，
所述第2自主体的所述动作决定部保持基于由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果以及除此以外的状况来决定动作的函数，并以所述评价参数成为表示高评价的值的方式，变更所述函数的参数。


6.如权利要求5所述的自主体系统，其特征在于，
所述函数的参数包含分别对由所述第1自主体的动作执行部执行的动作的结果以及除此以外的状况赋予的权重。


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【专利技术属性】
技术研发人员：守屋俊夫，渡边高志，木村宣隆，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP