检测车辆行为中的侧向控制摆动的方法技术

本发明专利技术题为“检测车辆行为中的侧向控制摆动的方法。”本公开提供了一种用于检测车辆的侧向摆动的示例性方法，该方法包括：监测该车辆的横摆率数据和侧向加速度数据；分析该横摆率数据和该侧向加速度数据，以生成横摆率信号能量分布和侧向加速度信号能量分布；确定是否满足一系列条件；以及如果满足这些条件，则自动地控制致动器以减少该车辆的该侧向摆动。在一些示例中，该一系列条件包括：在大致相同的频率下在该横摆率数据和该侧向加速度数据中检测到尖峰；这些尖峰的振幅超过第一阈值；以及该横摆率数据与该侧向加速度数据之间的相移超过第二阈值。

The method of detecting the lateral control swing in vehicle behavior

【技术实现步骤摘要】
检测车辆行为中的侧向控制摆动的方法
技术介绍
本专利技术整体涉及车辆领域，并且更具体地，涉及用于检测车辆的侧向控制摆动的车辆转向系统和方法。现代车辆的操作变得更加自动化，即，能够在越来越少的驾驶员干预下提供驾驶控制。车辆自动化已被分类成从零(对应于无自动化而具有完全人类控制)到五(对应于完全自动化而无人类控制)的数值级别。各种自动化驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统)对应于较低的自动化级别，而真正的“无驾驶员”车辆对应于较高的自动化级别。自主车辆和半自主车辆可包括用于使操作人员能够操纵车辆或使车辆转向的线控转向系统。线控转向系统通过电动马达建立转向控制，这些电动马达由存储在一个或多个电子控制单元(ECU)中的算法控制。对于拖曳挂车的车辆，外力摆动可能是由于挂车摇摆，包括例如挂车的不正确重量分布或高拖曳车辆速度、风、道路状况或者其它环境或工况。在以自主模式或半自主模式操作期间，这些摆动可导致车辆的横向控制的降低。
技术实现思路
根据本公开的实施方案提供多个优点。例如，根据本公开的实施方案使得能够使用车辆传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测车辆的侧向摆动的方法，所述方法包括：/n提供车辆控制系统，所述车辆控制系统包括被配置为测量所述车辆的横摆率的第一传感器、被配置为测量所述车辆的侧向加速度的第二传感器、被配置为控制车辆工况的致动器，以及电子连接到所述第一传感器和所述第二传感器以及所述致动器的控制器；/n由所述控制器监测从所述第一传感器接收的横摆率数据和从所述第二传感器接收的侧向加速度数据；/n由所述控制器分析所述横摆率数据和所述侧向加速度数据，以生成横摆率信号能量分布和侧向加速度信号能量分布；/n由所述控制器确定是否满足第一条件；/n如果满足所述第一条件，则由所述控制器确定是否满足第二条件；/n如果满足所述第一条...

【技术特征摘要】
20181128 US 16/2026731.一种用于检测车辆的侧向摆动的方法，所述方法包括：
提供车辆控制系统，所述车辆控制系统包括被配置为测量所述车辆的横摆率的第一传感器、被配置为测量所述车辆的侧向加速度的第二传感器、被配置为控制车辆工况的致动器，以及电子连接到所述第一传感器和所述第二传感器以及所述致动器的控制器；
由所述控制器监测从所述第一传感器接收的横摆率数据和从所述第二传感器接收的侧向加速度数据；
由所述控制器分析所述横摆率数据和所述侧向加速度数据，以生成横摆率信号能量分布和侧向加速度信号能量分布；
由所述控制器确定是否满足第一条件；
如果满足所述第一条件，则由所述控制器确定是否满足第二条件；
如果满足所述第一条件和所述第二条件两者，则由所述控制器确定是否满足第三条件；以及
如果满足所述第三条件，则由所述控制器自动地控制所述致动器以减少所述车辆的所述侧向摆动。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一传感器和所述第二传感器是所述车辆的惯性测量单元的部件。


3.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制器包括用于经由所述致动器控制所述车辆的自动化驾驶系统。


4.根据权利要求1所述的方法，其中分析所述横摆率数据和所述侧向加速度数据包括将傅立叶变换应用于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·G·沃克尔，于博，周珩，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US