【技术实现步骤摘要】
一种用于在线带压堵漏的复合型机器人
本技术涉及智能机器人的
，具体涉及一种用于在线带压堵漏的复合型机器人。
技术介绍
带压堵漏是指在一个大气压以上任意带着压力管道和容器罐内部储存或输送介质因腐蚀穿孔跑冒滴漏或人为损坏导致泄漏、采用不停输不倒罐在内部介质飞溅过程中堵住的方法。目前，在企业生产过程中，较为常见的泄漏主要发生在管道、容器和阀体上的漏点等泄漏缺陷。一旦发生泄漏，通常都需要制作和安装卡具来进行堵漏，而对于由漏点导致的泄漏，其卡具加工比其他堵漏方式较为耗时。随着工业自动化的不断发展，越来越多的行业都采用机器人来代替人工从事一些繁重、耗时、带有危险性的工作，以提高企业的生产效率。而对于企业生产过程中出现的管道、容器泄漏，现有的泄漏缺陷都是人工进行堵漏，效率较低，而高温高压、具有腐蚀性和异味的泄漏物会给堵漏操作人员造成一定的安全隐患和身体侵害。采用机器人方式来替代人工进行堵漏是一种发展趋势。对管道的漏点等泄漏缺陷进行捻打修复是管道维修最为常用的方法之一。因为通过捻打可以堵住管道的漏点，从而达到临时修复管...
【技术保护点】
1.一种用于在线带压堵漏的复合型机器人，其特征在于，包括移动模块，装载于所述移动模块上的供电模块、底板，安装于所述底板之上的刀架、执行模块、全局图像采集模块；/n所述执行模块包括机械臂、探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器，所述机械臂末端安装有主盘，所述探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器均安装有副盘，所述主盘与所述副盘可拆卸连接；/n所述探针末端执行器可拆卸地安装于所述刀架中，所述探针末端执行器上设置有局部图像采集模块；/n所述刀架包括刀架基座、锁紧夹块、刀架气缸、锁紧弹簧，所述刀架气缸为双轴气缸，所述锁紧弹簧套装于所述刀架气缸的外轴上形成自复位，所述锁紧夹块固定安装于所述刀...
【技术特征摘要】
1.一种用于在线带压堵漏的复合型机器人，其特征在于，包括移动模块，装载于所述移动模块上的供电模块、底板，安装于所述底板之上的刀架、执行模块、全局图像采集模块；
所述执行模块包括机械臂、探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器，所述机械臂末端安装有主盘，所述探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器均安装有副盘，所述主盘与所述副盘可拆卸连接；
所述探针末端执行器可拆卸地安装于所述刀架中，所述探针末端执行器上设置有局部图像采集模块；
所述刀架包括刀架基座、锁紧夹块、刀架气缸、锁紧弹簧，所述刀架气缸为双轴气缸，所述锁紧弹簧套装于所述刀架气缸的外轴上形成自复位，所述锁紧夹块固定安装于所述刀架气缸的内轴上；所述探针末端执行器具有与所述锁紧夹块配合的锁紧槽。
2.根据权利要求1所述的用于在线带压堵漏的复合型机器人，其特征在于，所述移动模块为底层履带平台。
3.根据权利要求1所述的用于在线带压堵漏的复合型机器人，其特征在于，所述捻打堵漏末端执行器包括捻打模块、夹取模块、定位模块；
所述捻打模块包括气冲锤、气冲锤基座和气冲锤安装座，所述气冲锤安装座固定设置于所述气冲锤基座上的凸块，所述气冲锤固定夹设于所述冲锤安装座之间；
所述夹取...
【专利技术属性】
技术研发人员：范衠，陈文钊，游煜根，梁威翔，李怡，严炜圣，符润展，陈京鸣，侯有钊，辛佳铭，邓富荣，朱贵杰，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：新型
国别省市：广东;44
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