一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法及装置，方法包括：在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别，根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。无人驾驶车辆判断出存在安全隐患时，对行人进行安全提醒，并对行人进行避让，保障了道路行人的安全。

A pedestrian warning method and device applied to driverless vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法及装置
本专利技术涉及智能交通
，更具体地说，涉及一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法及装置。
技术介绍
无人驾驶车辆是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶的智能车辆。安全是拉动无人驾驶车辆需求增长的主要因素。每年，驾驶员们的疏忽大意都会导致许多事故。为了进一步保障道路行人的安全，现在亟需一种在无人驾驶车辆行驶时向行人提示安全行驶信息的系统。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法及装置，欲对行人进行安全提醒，以实现保障道路行人安全的目的。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法，包括：在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别；计算得到识别到的行人的运动轨迹；根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。优选的，所述根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人，具体为：若所述行人当前在所述车辆行驶线路内，则进行停车控制，同时发出第一安全提示声音，以提示所述行人先行。优选的，所述根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人，具体为：若所述行人将要进入所述车辆行驶线路内，则进行减速控制，同时发出第二安全提示声音，以提示所述行人注意安全。优选的，所述在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别，包括：在行驶过程中，通过视觉系统识别行驶方向的目标范围内的行人，并计算得到每个所述行人的位置和速度。优选的，在所述计算得到每个所述行人的位置和速度的步骤后，还包括：通过毫米波雷达计算得到每个所述行人的位置和速度，并将所述毫米波雷达计算得到的每个所述行人的位置和速度替代所述视觉系统计算得到的每个所述行人的位置和速度。一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒装置，包括：行人识别单元，用于在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别；轨迹记录单元，用于计算得到识别到的行人的运动轨迹；安全提醒单元，用于根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。优选的，所述安全提醒单元，具体用于：若所述行人当前在所述车辆行驶线路内，则进行停车控制，同时发出第一安全提示声音，以提示所述行人先行。优选的，所述安全提醒单元，具体用于：若所述行人将要进入所述车辆行驶线路内，则进行减速控制，同时发出第二安全提示声音，以提示所述行人注意安全。优选的，所述行人识别单元，具体用于：在行驶过程中，通过视觉系统识别行驶方向的目标范围内的行人，并计算得到每个所述行人的位置和速度。优选的，在行人识别单元，具体还用于：在所述计算得到每个所述行人的位置和速度后，通过毫米波雷达计算得到每个所述行人的位置和速度，并将所述毫米波雷达计算得到的每个所述行人的位置和速度替代所述视觉系统计算得到的每个所述行人的位置和速度。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：上述技术方案提供的一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法，包括：在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别，根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。无人驾驶车辆判断出存在安全隐患时，对行人进行安全提醒，并对行人进行避让，保障了道路行人的安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法的流程图；图2为本专利技术实施例中监测区域的示意图；图3为行人在车辆行驶线路内横穿马路的示意图；图4为行人在车辆行驶线路内与车辆相向运动的示意图；图5为行人将要进入车辆行驶线路内的示意图；图6为进人在倒车行驶线路内的示意图；图7为行人在车辆驶出路线内的示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本实施例提供了一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法，参见图1所示，该方法可以包括步骤：S11：无人驾驶车辆在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别。无人驾驶车辆安装有视觉系统和毫米波雷达等装置对周围环境进行感知，在本实施例中可以通过视觉系统进行行人识别。无人驾驶车辆的档位在前进挡时，行驶方向即车辆前方向，无人驾驶车辆的档位在倒档时，行驶方向即车辆后方向。目标范围为预先设定的监测区域，例如，如图2所示，无人驾驶车辆的档位在前进挡，监测区域可以为距离车辆前方距离10米内且宽度为8米的区域，监测区域由车辆行驶线路A和距离车辆行驶线路A的距离小于2米的区域B组成。S12：计算得到识别到的行人的运动轨迹。在识别到行人后可以根据不同时刻行人的位置，计算得到行人的运动轨迹。S13：根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。具体的，若所述行人在所述车辆行驶线路内，则进行停车控制，同时发出第一安全提示声音，以提示所述行人先行；若所述行人将要进入所述车辆行驶线路内，则进行减速控制，同时发出第二安全提示声音，以提示所述行人注意安全。下面举例说明存在行人安全隐患的一些场景：(1)参见图3所示，无人驾驶车辆在车道内前行过程中，检测到行人处于车道线内即在车辆行驶线路内要过马路时，车辆停止，同时通过扬声器发出“请您先行”的提示音，并重复多次，提示行人优先通行，以保障行人安全。(2)参见图4所示，无人驾驶车辆在车道内前行过程中，检测到行人在车道线内与车辆相向或同向运动，车辆停止，同时通过扬声器发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法，其特征在于，包括：/n在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别；/n计算得到识别到的行人的运动轨迹；/n根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法，其特征在于，包括：
在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别；
计算得到识别到的行人的运动轨迹；
根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人，具体为：
若所述行人当前在所述车辆行驶线路内，则进行停车控制，同时发出第一安全提示声音，以提示所述行人先行。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人，具体为：
若所述行人将要进入所述车辆行驶线路内，则进行减速控制，同时发出第二安全提示声音，以提示所述行人注意安全。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别，包括：
在行驶过程中，通过视觉系统识别行驶方向的目标范围内的行人，并计算得到每个所述行人的位置和速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述计算得到每个所述行人的位置和速度的步骤后，还包括：
通过毫米波雷达计算得到每个所述行人的位置和速度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷如波，高放，张海滨，王赟，钱锋，蔡山波，张显宏，葛林，籍庆辉，刘婷，殷婷婷，杨耀先，陆炳华，梁伟铭，王燕文，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31