一种工业机器人状态评估方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人状态评估技术领域，具体涉及一种工业机器人状态评估方法及系统，所述方法为：首先获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据，所述工业机器人监测点包括工业机器人的运动关节和操作部位，所述监测数据包括监测点的温度值、振动信号和压力值；接着根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常；当监测点的状态正常时，根据压力值生成监测点的压力斜率；接着基于监测点的压力斜率评估所述监测点的运行状态；最后根据各监测点的状态综合评估工业机器人的整体状态，本发明专利技术还相应的提供了工业机器人状态评估系统，本发明专利技术能够准确评估工业机器人的状态。

A state evaluation method and system of industrial robot

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人状态评估方法及系统
本专利技术涉及机器人状态评估
，具体涉及一种工业机器人状态评估方法及系统。
技术介绍
随着工业机器人的广泛应用，所涉及的作业任务也复杂多样，工业机器人的运行状态直接关系到可靠生产，因此对工业机器人进行状态评估变得尤为重要。一般来说，工业机器人的指标体系应该遵循全面性、数据可测性、独立性和适量性；应选择能表征工业机器人健康状态的主要指标，且能通过测试仪器获得，各项指标之间应尽量避免交叉，且选取的指标数量合适。可见，如何设置合理的监测参数，进而对监控数据进行有效分析，对保证工业机器人的运维效率具有十分重要的意义，而如何准确评估工业机器人的状态成为其中的关键。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种工业机器人状态评估方法及系统，能够准确评估工业机器人的状态。为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：根据本专利技术第一方面实施例提供的一种工业机器人状态评估方法，包括：获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据，所述工业机器人监测点包括工业机器人的运动关节和操作部位，所述监测数据包括监测点的温度值、振动信号和压力值；根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常；当监测点的状态正常时，根据压力值生成监测点的压力斜率；基于监测点的压力斜率评估所述监测点的运行状态；根据各监测点的状态综合评估工业机器人的整体状态。进一步，所述获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据，包括：获取各个监测点的监测信号，以设定采样周期对所述监测信号进行抽样，将抽样得到的监测信号由模拟信号转换为数字信号，得到监测数据。进一步，所述根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常，具体为：判断监测点的温度值是否在温度阈值范围内，若否，则该监测点的状态异常；若是，则确定工业机器人的操作状态，所述工业机器人的操作状态包括示教状态和执行状态；根据所述工业机器人的操作状态确定监测点的振幅阈值；提取该监测点的振幅，判断该监测点的振幅是否在振幅阈值范围内；若是，则该监测点的状态正常。进一步，所述方法还包括：提取该监测点的振动信号的振动频率，根据所述工业机器人的运行状态确定工业机器人平稳运行时的振动频率阈值；根据监测点的振动频率判定该监测点的运行状态为运行平稳或运行合格。进一步，所述根据压力值生成监测点的压力斜率，具体为：根据所述抽样得到的压力值和采样周期之间的差值来确定所述监测点的压力斜率。进一步，所述基于监测点的压力斜率评估所述监测点的运行状态，具体为：根据所述工业机器人的操作状态确定监测点的压力斜率阈值，所述压力斜率阈值包括：工业机器人平稳运行时的第一压力斜率阈值、工业机器人平稳运行时的第二压力斜率阈值；根据监测点的振动频率判定该监测点的运行状态为运行平稳、运行合格或状态异常。进一步，所述根据各监测点的状态综合评估工业机器人的整体状态，具体为：当全部监测点的运行状态均为平稳运行时，判定工业机器人的整体状态为良好；当全部监测点的运行状态为运行合格或平稳运行时，判定工业机器人的整体状态为运行合格；当出现状态异常的监测点时，判定工业机器人的整体状态为不合格，并定位状态异常的监测点。根据本专利技术第二方面实施例提供的一种工业机器人状态评估系统，所述系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的工业机器人状态评估程序，所述工业机器人状态评估程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的工业机器人状态评估方法的步骤。本专利技术的有益效果是：本专利技术公开一种工业机器人状态评估方法及系统，所述方法为：首先获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据，所述工业机器人监测点包括工业机器人的运动关节和操作部位，所述监测数据包括监测点的温度值、振动信号和压力值；接着根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常；当监测点的状态正常时，根据压力值生成监测点的压力斜率；接着基于监测点的压力斜率评估所述监测点的运行状态；最后根据各监测点的状态综合评估工业机器人的整体状态。本专利技术还相应的提供了工业机器人状态评估系统，本专利技术能够准确评估工业机器人的状态。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一种工业机器人状态评估方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例图1中步骤S200的流程示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本公开的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本公开的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。参考图1，如图1所示为一种工业机器人状态评估方法，包括以下步骤：步骤S100、获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据；其中，所述工业机器人监测点包括工业机器人的运动关节和操作部位，所述监测数据包括监测点的温度值、振动信号和压力值；步骤S200、根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常；步骤S300、当监测点的状态正常时，根据压力值生成监测点的压力斜率；步骤S400、基于监测点的压力斜率评估所述监测点的运行状态；步骤S500、根据各监测点的状态综合评估工业机器人的整体状态。本实施例中，首先获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据，从而对影响工业机器人关键部位的关键数据进行获取，按照工业机器人的指标体系进行测量，便于后续对工业机器人进行准确的状态评估，其中，所述工业机器人监测点包括工业机器人的运动关节和操作部位，由于工业机器人的运动关节和操作部位是经常活动的关键点，对这些关键点进行监测，基本可以代表工业机器人的整体状态；所述监测数据包括监测点的温度值、振动信号和压力值，这些监测数据均可通过测量仪器获得，温度值可通过温度传感器获得，压力值可通过压力传感器获得，振动信号可通过加速度传感器获得，通过本实施例采集的监测数据，为建立工业机器人的指标体系提供了数据支撑。接着，根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常。由于工业机器人在异常状态下是无法工作的，需要首先排除工业机器人异常状态的情况，因此本实施例选取温度值和振动信号这两个基本的指标进行衡量，对工业机器人的状态进行初步判断，剔除异常运行的可能。当监测点的状态正常时，根据压力值生成监测点的压力斜率；接着基于监测点的压力斜率评估所述监测点的运行状态；从而对正常状态的工业机器人进一步作出状态评估，得出更为精细的评价结论。最后根据各监测点的状态综合评估工业机器人的整体状态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人状态评估方法，其特征在于，包括：/n获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据，所述工业机器人监测点包括工业机器人的运动关节和操作部位，所述监测数据包括监测点的温度值、振动信号和压力值；/n根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常；/n当监测点的状态正常时，根据压力值生成监测点的压力斜率；/n基于监测点的压力斜率评估所述监测点的运行状态；/n根据各监测点的状态综合评估工业机器人的整体状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人状态评估方法，其特征在于，包括：
获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据，所述工业机器人监测点包括工业机器人的运动关节和操作部位，所述监测数据包括监测点的温度值、振动信号和压力值；
根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常；
当监测点的状态正常时，根据压力值生成监测点的压力斜率；
基于监测点的压力斜率评估所述监测点的运行状态；
根据各监测点的状态综合评估工业机器人的整体状态。


2.根据权利要求1所述的一种工业机器人状态评估方法，其特征在于，所述获取设置于工业机器人监测点的传感器采集的监测数据，包括：
获取各个监测点的监测信号，以设定采样周期对所述监测信号进行抽样，将抽样得到的监测信号由模拟信号转换为数字信号，得到监测数据。


3.根据权利要求2所述的一种工业机器人状态评估方法，其特征在于，所述根据监测点的温度值和振动信号判断监测点的状态是否正常，具体为：
判断监测点的温度值是否在温度阈值范围内，若否，则该监测点的状态异常；
若是，则确定工业机器人的操作状态，所述工业机器人的操作状态包括示教状态和执行状态；
根据所述工业机器人的操作状态确定监测点的振幅阈值；
提取该监测点的振幅，判断该监测点的振幅是否在振幅阈值范围内；
若是，则该监测点的状态正常。


4.根据权利要求3所述的一种工业机器人状态评估方法，其特征在于，所述方法还包括：
提取该监测点的振动信号的振动频率，根据所述工业机器人的运行状态确定工...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彩霞，王向东，胡绍林，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44