一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，包括：单片机最小系统电路、CAN收发电路、串口收发电路、继电器控制电路。本发明专利技术所述的推进控制电路板浸泡在油中，能够承受120Mpa压力，其上所使用的电子元器件都经过压力测试筛选；本发明专利技术所使用的单片机采用基于Cortex‑M4内核的控制芯片，具有功能强大、低功耗、资源丰富可扩展能力强等优点，因此可以既使用一路CAN网络控制电机，又通过另一路CAN网络与航行控制计算机通信；本发明专利技术使用单片机的EEPROM实现在推进系统断电前完成对目前舵机角度的记录，再次上电后读取记录，具有电路简单、精度高的优点。

A propulsion control system and method for autonomous remotely controlled underwater vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统和方法
本专利技术涉及水下机器人
，具体地说是一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统和方法。
技术介绍
全海深自主遥控潜水器(ARV，Autonomous&RemotelyoperatedVehicle))是一种新型无人潜水器，它综合了遥控水下机器人(ROV)和自主水下机器人(AUV)的优点，它既可以象AUV一样具有大范围水下搜索和探测的能力，又可以像ROV一样通过光纤微缆进行实时遥控完成取样作业。工作模式的多样性与快速可切换功能使得ARV具有安全、高效、灵活、方便的综合优势。现有的水下机器人推进控制电路板无法应用于全海深自主遥控潜水器，主要原因有三个：一是无法承受120Mpa的油压；二是全海深自主遥控潜水器的推进控制系统需要同时控制6台推进电机、2台舵机以及2台开门电机，而现有的水下机器人推进控制电路板由于单片机资源有限，基本采用串口方式控制电机，因此现有方案无法满足要求；三是现有的推进控制电路板基本采用旋转电位计和A/D采样电路的方法来保存并读取舵机角度，此方法需增加附加电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于，包括：/n单片机最小系统电路；/nCAN收发电路，包括第一CAN收发电路和第二CAN收发电路，所述第一CAN收发电路一端连接航行控制计算机，接收航行控制计算机发送的CAN指令，另一端通过第一CAN端口连接单片机最小系统电路，将CAN指令发送给单片机最小系统电路；所述第二CAN收发电路一端与外部驱动器连接，接收外部驱动器反馈的状态信息；另一端通过第二CAN端口连接单片机最小系统电路，将状态信息发送给单片机最小系统电路；/n串口收发电路，通过调试串口连接单片机最小系统电路，作为备用程序烧写端口；/n继电器控制电路，一端通过继电器控制端口连...

【技术特征摘要】
1.一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于，包括：
单片机最小系统电路；
CAN收发电路，包括第一CAN收发电路和第二CAN收发电路，所述第一CAN收发电路一端连接航行控制计算机，接收航行控制计算机发送的CAN指令，另一端通过第一CAN端口连接单片机最小系统电路，将CAN指令发送给单片机最小系统电路；所述第二CAN收发电路一端与外部驱动器连接，接收外部驱动器反馈的状态信息；另一端通过第二CAN端口连接单片机最小系统电路，将状态信息发送给单片机最小系统电路；
串口收发电路，通过调试串口连接单片机最小系统电路，作为备用程序烧写端口；
继电器控制电路，一端通过继电器控制端口连接单片机最小系统电路，另一端连接外部驱动器，控制外部驱动器上电。


2.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：所述外部电机为推进电机，包括左侧主推电机、右侧主推电机、左侧垂推电机、右侧垂推电机、前侧电机和后侧电机。


3.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：所述外部驱动器包括舵机驱动器和开门电机驱动器，所述舵机驱动器包括左侧舵机驱动器和右侧舵机驱动器，所述开门电机驱动器包括左侧开门电机驱动器和右侧开门电机驱动器。


4.根据权利要求1所述的用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，其特征在于：还包括漏水检测电路，通过漏水检测串口连接单片机最小系统电路，当检测到漏水时，漏水检测电路漏水端被拉低，与单片机相连的引脚被拉低，单片机检测到低电平后即发出漏水报警。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李吉旭，阎述学，刘铁军，唐元贵，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21