一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法技术

本发明专利技术涉及一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法，属于火星环绕器光学导航敏感器惯性基准对准技术领域；步骤一、当存在正常工作的星敏感器时，进入步骤二；否则退出标定流程；步骤二、当星敏感器处于姿态测量模式时，进入步骤三；否则切换至姿态测量模式，进入步骤三；步骤三、计算各星敏感器与光学导航敏感器的姿态差x

A precise alignment method of optical navigation sensor in time and space

【技术实现步骤摘要】
一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法
本专利技术属于火星环绕器光学导航敏感器惯性基准对准
，涉及一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法。
技术介绍
火星环绕器在进行光学自主导航的过程中，需要知道光学导航敏感器相对于惯性系的姿态转换关系，以进行导航信息的预处理。现有技术均是通过星敏感器的测量四元数，计算出火星环绕器相对于惯性系的姿态四元数，然后通过光学导航敏感器相对于火星环绕器的安装矩阵，进而求解出光学导航敏感器相对于惯性系的姿态四元数，这种方法需要精确知道星敏感器和光学导航敏感器的姿态四元数，然而受安装测量精度以及热变形等外部因素的影响，不可能得到精确的星敏感器以及光学导航敏感器的安装矩阵。此外，星敏感器输出姿态的曝光时刻与光学导航敏感器测量的曝光时刻不可能完全同步，因此，需要研究一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法，以规避外部环境因素及曝光时差导致的姿态和导航误差。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法，避开了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤一、启动标定流程，判断当前周期T是否存在正常工作的星敏感器；当存在正常工作的星敏感器时，进入步骤二；否则退出标定流程；/n步骤二、判导正常工作的星敏感器是否处于对火星探测器的姿态测量模式，当星敏感器处于对火星探测器的姿态测量模式时，进入步骤三；否则将正常工作的星敏感器切换至对火星探测器的姿态测量模式，进入步骤三；/n步骤三、计算各星敏感器与火星探测器中的光学导航敏感器的姿态差x

【技术特征摘要】
1.一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一、启动标定流程，判断当前周期T是否存在正常工作的星敏感器；当存在正常工作的星敏感器时，进入步骤二；否则退出标定流程；
步骤二、判导正常工作的星敏感器是否处于对火星探测器的姿态测量模式，当星敏感器处于对火星探测器的姿态测量模式时，进入步骤三；否则将正常工作的星敏感器切换至对火星探测器的姿态测量模式，进入步骤三；
步骤三、计算各星敏感器与火星探测器中的光学导航敏感器的姿态差xk；k为星敏感器序号；
步骤四、采用标定算法，对各星敏感器与光学导航敏感器的姿态差进行标定，得到各星敏感器的标定姿态差yk；
步骤五、判断各星敏感器的标定姿态差yk是否完成标定；当该星敏感器的标定姿态差yk完成标定，结束该星敏感器与光学导航敏感器的姿态差标定工作；否则对该星敏感器继续进行姿态差标定。


2.根据权利要求1所述的一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法，其特征在于：所述步骤一中，判断星敏感器是否正常工作的方法为：
当该星敏感器的星敏基准模值为0.9-1.1时，认为该星敏感器正常工作；否则认为星敏感器为非正常工作。


3.根据权利要求2所述的一种光学导航敏感器的惯性基准时空精确对准方法，其特征在于：所述步骤三中，姿态差xk的计算方法为：
分别求各星敏感器到光学导航敏感器的姿态四元数，即为各星敏感器与光学导航敏感...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉花，肖东东，操宏磊，张超，施桂国，陈纾，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31