三维数据编码方法、解码方法、三维数据编码装置、解码装置制造方法及图纸

一种三维数据编码方法，判断是否以八叉树结构来对三维数据中包含的多个空间单位之中的对象空间单位进行编码(S1522)，在判断为以八叉树结构对对象空间单位进行编码的情况下(S1522的“是”)，利用八叉树结构，对对象空间单位进行编码(S1523)，在判断为不以八叉树结构来编码对象空间单位的情况下(S1522的“否”)，以与八叉树结构不同的方式，对对象空间单位进行编码(S1524)，将示出是否以八叉树结构对对象空间单位进行了编码的信息附加到比特流(S1525)。

3D data encoding method, decoding method, 3D data encoding device, decoding device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、解码方法、三维数据编码装置、解码装置
本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。
技术介绍
在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状(例如，参照非专利文献1)。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG-4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的程序库(PointCloudLibrary:点云库)等支持。并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的的技术(例如，参照专利文献1)。(现有技术文献)(专利文献)专利文献1国际公开第2014/020663号在三维数据的编码中，希望提高编码效率。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、或三维数据解码装置。本公开的一个形态所涉及的三维数据编码方法，判断是否以八叉树结构来对三维数据中包含的多个空间单位之中的对象空间单位进行编码，在判断为以八叉树结构对所述对象空间单位进行编码的情况下，利用八叉树结构，对所述对象空间单位进行编码，在判断为不以八叉树结构来编码所述对象空间单位的情况下，以与八叉树结构不同的方式，来对所述对象空间单位进行编码，将示出是否以八叉树结构来编码所述对象空间单位的信息，附加到比特流。本公开的一个形态所涉及的三维数据解码方法，从比特流中，解码示出是否以八叉树结构来对三维数据中包含的多个对象空间单位之中的对象空间单位进行解码的信息，在由所述信息示出以八叉树结构对所述对象空间单位进行解码的情况下，利用八叉树结构，对所述对象空间单位进行解码，在由所述信息示出不以八叉树结构来解码所述对象空间单位的情况下，以与八叉树结构不同的方式来解码所述对象空间单位。本公开能够提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、或三维数据解码装置。附图说明图1示出了实施方式1所涉及的编码三维数据的构成。图2示出了属于实施方式1所涉及的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。图3示出了实施方式1所涉及的层间的预测结构的一个例子。图4示出了实施方式1所涉及的GOS的编码顺序的一个例子。图5示出了实施方式1所涉及的GOS的编码顺序的一个例子。图6是实施方式1所涉及的三维数据编码装置的方框图。图7是实施方式1所涉及的编码处理的流程图。图8是实施方式1所涉及的三维数据解码装置的方框图。图9是实施方式1所涉及的解码处理的流程图。图10示出了实施方式1所涉及的元信息的一个例子。图11示出了实施方式2所涉及的SWLD的构成例。图12示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。图13示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。图14示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。图15示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。图16是实施方式2所涉及的三维数据编码装置的方框图。图17是实施方式2所涉及的编码处理的流程图。图18是实施方式2所涉及的三维数据解码装置的方框图。图19是实施方式2所涉及的解码处理的流程图。图20示出了实施方式2所涉及的WLD的构成例。图21示出了实施方式2所涉及的WLD的八叉树结构的例子。图22示出了实施方式2所涉及的SWLD的构成例。图23示出了实施方式2所涉及的SWLD的八叉树结构的例子。图24是实施方式3所涉及的三维数据制作装置的方框图。图25是实施方式3所涉及的三维数据发送装置的方框图。图26是实施方式4所涉及的三维信息处理装置的方框图。图27是实施方式5所涉及的三维数据制作装置的方框图。图28示出了实施方式6所涉及的系统的构成。图29是实施方式6所涉及的客户端装置的方框图。图30是实施方式6所涉及的服务器的方框图。图31是由实施方式6所涉及的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。图32是由实施方式6所涉及的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。图33是由实施方式6所涉及的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。图34是由实施方式6所涉及的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。图35示出了实施方式6所涉及的系统的变形例的构成。图36示出了实施方式6所涉及的服务器以及客户端装置的构成。图37是实施方式7所涉及的三维数据编码装置的方框图。图38示出了实施方式7所涉及的预测残差的例子。图39示出了实施方式7所涉及的体积的例子。图40示出了实施方式7所涉及的体积的八叉树表现的例子。图41示出了实施方式7所涉及的体积的位串的例子。图42示出了实施方式7所涉及的体积的八叉树表现的例子。图43示出了实施方式7所涉及的体积的例子。图44是用于说明实施方式7所涉及的帧内预测处理的图。图45是用于说明实施方式7所涉及的旋转以及平移处理的图。图46示出了实施方式7所涉及的RT适用标志以及RT信息的语法的例子。图47是用于说明实施方式7所涉及的帧间预测处理的图。图48是实施方式7所涉及的三维数据解码装置的方框图。图49是由实施方式7所涉及的三维数据编码装置进行的三维数据编码处理的流程图。图50是由实施方式7所涉及的三维数据解码装置进行的三维数据解码处理的流程图。图51示出了实施方式8所涉及的分发系统的构成。图52示出了实施方式8所涉及的编码三维地图的比特流的构成例。图53是用于说明实施方式8所涉及的编码效率的改善效果的图。图54是实施方式8所涉及的服务器进行的处理的流程图。图55是实施方式8所涉及的客户端进行的处理的流程图。图56示出了实施方式8所涉及的子地图的语法例子。图57在模式上示出了实施方式8所涉及的编码类型的切换处理。图58示出了实施方式8所涉及的子地图的语法例子。图59是实施方式8所涉及的三维数据编码处理的流程图。图60是实施方式8所涉及的三维数据解码处理的流程图。图61在模式上示出了实施方式8所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维数据编码方法，/n判断是否以八叉树结构来对三维数据中包含的多个空间单位之中的对象空间单位进行编码，/n在判断为以八叉树结构对所述对象空间单位进行编码的情况下，利用八叉树结构，对所述对象空间单位进行编码，/n在判断为不以八叉树结构来编码所述对象空间单位的情况下，以与八叉树结构不同的方式，对所述对象空间单位进行编码，/n将示出是否以八叉树结构对所述对象空间单位进行了编码的信息，附加到比特流。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171024 US 62/576,2591.一种三维数据编码方法，
判断是否以八叉树结构来对三维数据中包含的多个空间单位之中的对象空间单位进行编码，
在判断为以八叉树结构对所述对象空间单位进行编码的情况下，利用八叉树结构，对所述对象空间单位进行编码，
在判断为不以八叉树结构来编码所述对象空间单位的情况下，以与八叉树结构不同的方式，对所述对象空间单位进行编码，
将示出是否以八叉树结构对所述对象空间单位进行了编码的信息，附加到比特流。


2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，
在所述不同的方式中，对所述对象空间单位中包含的三维点的坐标进行编码。


3.如权利要求2所述的三维数据编码方法，
在所述不同的方式中，对所述对象空间单位的基准坐标、与所述对象空间单位中包含的所述三维点的所述坐标的差分进行编码。


4.如权利要求1至3的任一项所述的三维数据编码方法，
在所述判断中，
在所述对象空间单位中包含的三维点的数量比预先规定的阈值多的情况下，判断为以八叉树结构对所述对象空间单位进行编码，
在所述对象空间单位中包含的所述三维点的数量为所述阈值以下的情况下，判断为不以八叉树结构来编码所述对象空间单位。


5.一种三维数据解码方法，
从比特流中，解码示出是否以八叉树结构来对三维数据中包含的多个空间单位之中的对象空间单位进行解码的信息，
在由所述信息示出以八叉树结构对所述对象空间单位进行解码的情况下，利用八叉树结构，对所述对象空间单位进行解码，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·拉桑，杉尾敏康，小山达也，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国;US