三维数据编码方法、解码方法、三维数据编码装置、解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法利用与对象三维数据不同时刻的参考三维数据中包含的三维点的位置信息，生成预测位置信息(S1301)，利用预测位置信息，对对象三维数据中包含的三维点的位置信息进行编码(S1303)。例如，三维数据编码方法可以在预测位置信息的生成(S1301)中，通过对参考三维数据中包含的三维点的位置信息适用旋转以及平移处理，来生成预测位置信息。

3D data encoding method, decoding method, 3D data encoding device, decoding device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、解码方法、三维数据编码装置、解码装置
本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。
技术介绍
在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状(例如，参照非专利文献1)。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG-4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的程序库(PointCloudLibrary:点云库)等支持。并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的的技术(例如，参照专利文献1)。(现有技术文献)(专利文献)专利文献1国际公开第2014/020663号在三维数据的编码中，希望提高编码效率。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、或三维数据解码装置。本公开的一个形态所涉及的三维数据编码方法，利用与对象三维数据为不同时刻的参考三维数据中包含的三维点的位置信息，生成预测位置信息，利用所述预测位置信息，对所述对象三维数据中包含的三维点的位置信息进行编码。本公开的一个形态所涉及的三维数据解码方法，利用与对象三维数据为不同时刻的参考三维数据中包含的三维点的位置信息，来生成预测位置信息，通过利用所述预测位置信息对编码信号中包含的编码位置信息进行解码，从而对所述对象三维数据中包含的三维点的位置信息进行复原。本公开能够提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、或三维数据解码装置。附图说明图1示出了实施方式1所涉及的编码三维数据的构成。图2示出了属于实施方式1所涉及的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。图3示出了实施方式1所涉及的层间的预测结构的一个例子。图4示出了实施方式1所涉及的GOS的编码顺序的一个例子。图5示出了实施方式1所涉及的GOS的编码顺序的一个例子。图6是实施方式1所涉及的三维数据编码装置的方框图。图7是实施方式1所涉及的编码处理的流程图。图8是实施方式1所涉及的三维数据解码装置的方框图。图9是实施方式1所涉及的解码处理的流程图。图10示出了实施方式1所涉及的元信息的一个例子。图11示出了实施方式2所涉及的SWLD的构成例。图12示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。图13示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。图14示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。图15示出了实施方式2所涉及的服务器以及客户端的工作例。图16是实施方式2所涉及的三维数据编码装置的方框图。图17是实施方式2所涉及的编码处理的流程图。图18是实施方式2所涉及的三维数据解码装置的方框图。图19是实施方式2所涉及的解码处理的流程图。图20示出了实施方式2所涉及的WLD的构成例。图21示出了实施方式2所涉及的WLD的八叉树结构的例子。图22示出了实施方式2所涉及的SWLD的构成例。图23示出了实施方式2所涉及的SWLD的八叉树结构的例子。图24是实施方式3所涉及的三维数据制作装置的方框图。图25是实施方式3所涉及的三维数据发送装置的方框图。图26是实施方式4所涉及的三维信息处理装置的方框图。图27是实施方式5所涉及的三维数据制作装置的方框图。图28示出了实施方式6所涉及的系统的构成。图29是实施方式6所涉及的客户端装置的方框图。图30是实施方式6所涉及的服务器的方框图。图31是由实施方式6所涉及的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。图32是由实施方式6所涉及的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。图33是由实施方式6所涉及的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。图34是由实施方式6所涉及的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。图35示出了实施方式6所涉及的系统的变形例的构成。图36示出了实施方式6所涉及的服务器以及客户端装置的构成。图37是实施方式7所涉及的三维数据编码装置的方框图。图38示出了实施方式7所涉及的预测残差的例子。图39示出了实施方式7所涉及的体积的例子。图40示出了实施方式7所涉及的体积的八叉树表现的例子。图41示出了实施方式7所涉及的体积的位串的例子。图42示出了实施方式7所涉及的体积的八叉树表现的例子。图43示出了实施方式7所涉及的体积的例子。图44是用于说明实施方式7所涉及的帧内预测处理的图。图45是用于说明实施方式7所涉及的旋转以及平移处理的图。图46示出了实施方式7所涉及的RT适用标志以及RT信息的语法的例子。图47是用于说明实施方式7所涉及的帧间预测处理的图。图48是实施方式7所涉及的三维数据解码装置的方框图。图49是由实施方式7所涉及的三维数据编码装置进行的三维数据编码处理的流程图。图50是由实施方式7所涉及的三维数据解码装置进行的三维数据解码处理的流程图。具体实施方式当在实际的装置或服务中使用点云等编码数据时，需要针对所希望的空间位置或目标对象等进行随机存取，但是到目前为止，三维的编码数据中的随机存取作为功能并不存在，因此，为此的编码方法也不存在。在本公开中，对能够提供一种在编码三维数据中能够提供随机存取功能的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置进行说明。本公开的一个形态所涉及的三维数据编码方法对三维数据进行编码，所述三维数据编码方法包括：划分步骤，将所述三维数据划分为分别与三维坐标对应的第一处理单位，该第一处理单位是随机存取单位；以及编码步骤，通过对多个所述第一处理单位的每一个进行编码，来生成编码数据。据此，以每个第一处理单位的随机存取成为可能。这样，该三维数据编码方法能够提供在编码三维数据中的随机存取功能。例如，也可以是，所述三维数据编码方法包括生成步骤，在该生成步骤中生成第一信息，该第一信息示出多个所述第一处理单位、以及与多个所述第一处理单位的每一个对应的三维坐标，所述编码数据包括所述第一信息。...

【技术保护点】
1.一种三维数据编码方法，/n利用与对象三维数据为不同时刻的参考三维数据中包含的三维点的位置信息，生成预测位置信息，/n利用所述预测位置信息，对所述对象三维数据中包含的三维点的位置信息进行编码。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171019 US 62/574,4681.一种三维数据编码方法，
利用与对象三维数据为不同时刻的参考三维数据中包含的三维点的位置信息，生成预测位置信息，
利用所述预测位置信息，对所述对象三维数据中包含的三维点的位置信息进行编码。


2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，
在所述预测位置信息的生成中，通过对所述参考三维数据中包含的所述三维点的所述位置信息适用旋转以及平移处理，从而生成所述预测位置信息。


3.如权利要求2所述的三维数据编码方法，
所述三维数据编码方法进一步，
对示出是否对所述参考三维数据中包含的所述三维点的所述位置信息适用旋转以及平移处理的标志进行编码。


4.如权利要求2或3所述的三维数据编码方法，
所述三维数据编码方法进一步，
对示出所述旋转以及平移处理的内容的信息进行编码。


5.如权利要求1至4的任一项所述的三维数据编码方法，
在所述编码中，
算出差分位置信息，该差分位置信息示出所述对象三维数据中包含的所述三维点的所述位置信息与所述预测位置信息的差分，
对所述差分位置信息进行编码。


6.如权利要求1至5的任一项所述的三维数据编码方法，
所述位置信息，以八叉树结构来表现，
所述位置信息，以使所述八叉树结构中的深度与宽度之中的宽度优先的扫描顺序而被表示。


7.如权利要求1至5的任一项所述的三维数据编码方法，
所述位置信息，以八叉树结构来表现，
所述位置信息，以使所述八叉树结构中的深度与宽度之中的深度优先的扫描顺序而被表示。


8.如权利要求1至7的任一项所述的三维数据编码方法，
所述三维数据中包含的各三维点具有属性信息，
所述三维数据编码方法进一步，
利用所述参考三维数据中包含的三维点的属性信息，生成预测属性信息，
利用所述预测属性信息，对所述对象三维数据中包含的三维点的属性信息进行编码。


9.如权利要求1所述的三维数据编码方法，
在所述预测位置信息的生成中，通过对所述参考三维数据中包含的所述三维点的所述位置信息，以第1单位适用第1旋转以及平移处理，对通过所述第1旋转以及平移处理而得到的三维点的位置信息，以比所述第1单位细小的第2单位适用第2旋转以及平移处理，从而生成所述预测位置信息。


10.一种三维数据解码方法，
利用与对象三维数据为不同时刻的参考三维数据中包含的三维点的位置信息，来生成预测位置信息，
通过利用所述预测位置信息对编码信号中包含的编码位置信息进行解码，从而对所述对象三维数据中包含的三维点的位置信息进行复原。


11.如权利要求10所述的三维数据解码方法，
在所述预测位置信息的生成中，通过对所述参考三维数据中包含的所述三...

【专利技术属性】
技术研发人员：王驰，P·拉桑，杉尾敏康，西孝启，松延彻，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国;US