一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机技术

一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机，可以实现无人机高速、安全地降落，以及节省了无人机降落过程中的能量消耗。该方法包括：当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息(S201)，无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式；根据无人机当前的飞行模式和飞行状态信息确定无人机的降落模式，以使无人机按照降落模式进行降落(S202)。

A landing control method, flight control equipment and UAV of UAV

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机。
技术介绍
自动降落是无人机飞行控制系统中的常见功能之一，其目的是控制无人机从任意高度逐渐下降至地面。目前已有的自动降落功能是单独针对旋翼无人机或者固定翼无人机设计的，在控制无人机降落时并没有考虑到无人机飞行特性的改变。这种设计对于可以在旋翼和固定翼两种构型间自由切换的垂直起降固定翼无人机来说，不能在降落时间、降落能量消耗等方面达到较好的性能。因此，如何更有效地控制无人机降落以及降低能耗具有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机，可以实现无人机高速、安全地降落，节省无人机降落过程中的能量消耗。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机的降落控制方法，包括：当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式；根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。第二方面，本专利技术实施例提供了一种飞行控制设备，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式；根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。第三方面，本专利技术实施例提供了一种无人机，所述无人机具有旋翼飞行模式和固定翼飞行模式，所述无人机包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；如上述第二方面所述的飞行控制设备。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。本专利技术实施例中，飞行控制设备在检测到无人机满足降落条件时，可以获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，并根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落，从而实现无人机高速、安全地降落，以及节省了无人机降落过程中的能量消耗。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种无人机的降落控制系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种无人机的降落控制方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种无人机的盘旋圆的示意图；图4a是本专利技术实施例提供的一种无人机的降落模式的示意图；图4b是本专利技术实施例提供的另一种无人机的降落模式的示意图；图5a是本专利技术实施例提供的又一种无人机的降落模式的示意图；图5b是本专利技术实施例提供的又一种无人机的降落模式的示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种飞行控制设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例中提供的无人机的降落控制方法可以由一种无人机的降落控制系统执行。其中，所述无人机的降落控制系统包括飞行控制设备和无人机，在某些实施例中，所述飞行控制设备可以安装在无人机上，在某些实施例中，所述飞行控制设备可以在空间上独立于无人机，在某些实施例中，所述飞行控制设备可以是无人机的部件，即所述无人机包括飞行控制设备。在其他实施例中，所述无人机的降落控制方法还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人车、无人船等可移动设备。所述无人机的降落控制系统中飞行控制设备可以在检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，并根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。在某些实施例中，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式。通过控制无人机在降落的不同阶段根据情况在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式间进行切换，以充分利用两种飞行模式各自的优点，实现了无人机安全、快速地降落，降低了无人机下降过程中的能耗。下面结合附图1对本专利技术实施例提供的无人机的降落控制系统进行示意性说明。请参见图1，图1是本专利技术实施例提供的一种无人机的降落控制系统的结构示意图，具体的，图1为主视图方向的结构示意图。所述无人机的降落控制系统包括：飞行控制设备11、无人机12。所述无人机12包括动力系统121，所述动力系统121用于为无人机12提供移动的动力。在一些实施例中，飞行控制设备11设置在无人机12中，可以通过有线通信连接方式与无人机中的其他设备(如动力系统121)建立通信连接。在其他实施例中，，无人机12和飞行控制设备11彼此独立，例如飞行控制设备11设置在云端服务器中，通过无线通信连接方式与无人机12建立通信连接。在某些实施例中，所述飞行控制设备11可以为飞行控制器。所述无人机12具有旋翼飞行模式和固定翼飞行模式。本专利技术实施例中，所述飞行控制设备11可以实时检测无人机12是否满足降落条件，如果检测到无人机12满足降落条件，则可以获取无人机12当前的飞行模式和飞行状态信息。在某些实施例中，所述无人机12当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式。可选的，所述无人机12包括旋翼组件和固定翼组件，在旋翼飞行模式下旋翼组件提供无人机12的飞行动力，在固定翼飞行模式下固定翼组件提供无人机12的飞行动力。在某些实施例中，所述飞行状态信息包括定位信息和/或飞行高度，所述定位信息例如可以是全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)信息。所述飞行控制设备11可以根据所述无人机12当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机12的降落模式，以使所述无人机12按照所述降落模式进行降落。下面结合附图2-附图6对本专利技术实施例提供的无人机的降落控制方法进行示意性说明。具体请参见图2，图2是本专利技术实施例提供的一种无人机的降落控制方法的流程示意图，所述方法可以由飞行控制设备执行，其中，飞行控制设备的具体解释如前所述。具体地，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的降落控制方法，其特征在于，应用于飞行控制设备，所述方法包括：/n当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式；/n根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的降落控制方法，其特征在于，应用于飞行控制设备，所述方法包括：
当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式；
根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括定位信息和/或飞行高度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述降落模式包括前向过渡模式、后向过渡模式、固定翼强切旋翼模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、旋翼减速悬停模式、旋翼降落模式、旋翼姿态降落模式中的一种或多种。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述前向过渡模式用于指示所述无人机从旋翼飞行模式平滑转变成固定翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述后向过渡模式用于指示所述无人机从固定翼飞行模式平滑转变成旋翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述固定翼强切旋翼模式用于指示所述无人机从固定翼飞行模式直接转变成旋翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。


7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述固定翼平直飞行模式用于指示所述无人机在固定翼飞行模式下以横滚角为0度飞行，且飞行过程中所述无人机的飞行高度不变。


8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述固定翼定点盘旋模式用于指示所述无人机在固定翼飞行模式下围绕由指定圆心位置和半径确定的圆盘旋下降。


9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述旋翼减速悬停模式用于指示所述无人机在旋翼飞行模式下减速至悬停。


10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述旋翼降落模式用于指示所述无人机在旋翼飞行模式下保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面。


11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述旋翼姿态降落模式用于指示所述无人机以旋翼飞行模式保持姿态水平降落至地面。


12.根据权利要求3-11任一所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括定位信息，所述根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，包括：
如果所述无人机的定位信息的状态处于异常状态，且所述无人机当前的飞行模式为旋翼飞行模式，则确定所述无人机的降落模式为旋翼姿态降落模式；
如果所述无人机的定位信息的状态处于异常状态，且所述无人机当前的飞行模式为固定翼飞行模式，则确定所述无人机的降落模式为固定翼强切旋翼模式和旋翼姿态降落模式。


13.根据权利要求3-11任一所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括定位信息和飞行高度；所述根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，包括：
如果所述无人机的定位信息的状态处于正常状态，且所述无人机当前的飞行模式为旋翼飞行模式，则确定所述无人机的飞行高度是否大于预设节能高度；
当所述无人机的飞行高度大于预设节能高度时，则确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式、前向过渡模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式；
当所述无人机的飞行高度小于于预设节能高度时，则确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式和旋翼降落模式。


14.根据权利要求3-11任一所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括定位信息和飞行高度；所述根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，包括：
如果所述无人机的定位信息的状态处于正常状态，且所述无人机当前的飞行模式为固定翼飞行模式，则确定所述无人机的飞行高度是否大于预设安全高度；
当所述无人机的飞行高度大于预设安全高度时，则确定所述无人机的降落模式为固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式；
当所述无人机的飞行高度小于预设安全高度时，则确定所述无人机的降落模式为固定翼强切旋翼模式和旋翼降落模式。


15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述无人机满足降落条件，包括所述无人机的电池的剩余电量与所述无人机降落所需电量之差小于预设电量阈值。


16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述无人机满足降落条件，包括获取到与所述无人机通信连接的遥控设备发送的降落指令。


17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述无人机满足降落条件，包括所述无人机的硬件设备出现故障。


18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述无人机满足降落条件，包括当前风速大于无人机安全飞行的预设风速阈值。


19.一种飞行控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，所述无人机当前的飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张奕烜，段武阳，王立，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44