【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种数据处理方法、控制设备、系统及存储介质
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种数据处理方法、控制设备、系统及存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的发展，诸如无人机这种飞行器被越来越多地应用于重大工程建设、基础测绘、国土监测、城镇农村建设、灾害应急处理等。这些应用对无人机飞行过程中的定位结果以及航测拍摄照片的拍摄位置精度和可靠性有着较高的需求。目前常使用实时动态差分结算(RealTimeKinematic，RTK)的方法，通过基站实时地将定位差分数据直接传输给无人机，以使得无人机能够结合基站发送的定位差分数据以及无人机获取的卫星观测数据进行RTK处理，以实时确定当前的位置信息。然而，这种方式使得基站在实时传输数据时容易出现丢包的情况，以至于后处理设备获取到的定位数据不准确，导致定位效果不好。因此，如何更好地提高数据处理的有效性和可靠性成为研究的重点。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种数据处理方法、设备、系统及存储介质，提高了定位数据的精确度，以提高对所述定位数据进行后处理的有效性和可靠性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种数据处理方法，应用于飞行器的控制设备，包括：接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。第二方面，本专利技术实施例提供了一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用...
【技术保护点】
1.一种数据处理方法，应用于飞行器的控制设备，其特征在于，包括：/n接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；/n存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种数据处理方法，应用于飞行器的控制设备，其特征在于，包括：
接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；
存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据包括基站卫星观测数据和基站位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站位置信息设于所述定位差分数据的特定数据帧。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站包括移动基站；所述基站位置信息为基于用户输入的基站位置信息或基于所述移动基站中接收机的位置信息确定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还包括：
将所述控制设备配置为移动基站模式；
建立与所述移动基站之间的第一通信链路。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一通信链路包括软件定义无线电SDR链路或基于公用无线通信网络的通信链路。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站包括连续运行参考站系统CORS基站；所述基站位置信息为基于所述控制设备的位置信息确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还包括：
将所述控制设备配置为CORS基站模式；
建立与所述CORS基站之间的第二通信链路。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二通信链路包括基于公用无线通信网络的通信链路。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还包括：
获取所述控制设备的位置信息；
将所述控制设备的位置信息发送给所述CORS基站，以使所述CORS基站的CORS服务器根据所述控制设备的坐标信息确定虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息为所述定位差分数据。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据，包括：
存储所述定位差分数据；
获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定飞行器在目标时刻的目标定位数据，包括：
获取所述飞行器的原始定位数据以及所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定飞行器在目标时刻的目标定位数据；
其中，所述时间信息包括所述目标时刻。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述原始定位数据和/或所述时间信息存储于所述飞行器的SD卡中。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述存储所述定位差分数据，包括：
存储在所述飞行器执行预设任务的过程中接收的定位差分数据。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述飞行器包括多个，所述控制设备与多个所述飞行器建立通信连接，多个所述飞行器对应的预设任务的执行时间相同或不同。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据之后，还包括：
将所述定位差分数据发送给所述飞行器，以使所述飞行器根据所述定位差分数据和所述原始定位数据确定所述飞行器在执行预设任务时的定位信息。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述将所述定位差分数据发送给所述飞行器，包括：
根据预设规则对所述定位差分数据进行拆分，得到多个数据包；
将拆分得到的多个所述数据包发送给所述飞行器。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据的数据格式是根据国际海运事业无线电技术委员会标准RTCM确定的。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据的存储位置包括所述控制终端的SD卡。
20.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；
存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述定位差分数据包括基站卫星观测数据和基站位置信息。
22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述基站位置信息设于所述定位差分数据的特定数据帧。
23.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述基站包括移动基站；所述基站位置信息为基于用户输入的基站位置信息或基于所述移动基站中接收机的位置信息确定。
24.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述处理器接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为移动基站模式；
建立与所述移动基站之间的第一通信链路。
25.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述第一通信链路包括软件定义无线电SDR链路或基于公用无线通信网络的通信链路。
26.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述基站包括连续运行参考站系统CORS基站；所述基站位置信息为基于所述控制设备的位置信息确定。
27.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为CORS基站模式；
建立与所述CORS基站之间的第二通信链路。
28.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述第二通信链路包括基于公用无线通信网络的通信链路。
29.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
获取所述控制设备的位置信息；
将所述控制设备的位置信息发送给所述CORS基站，以使所述CORS基站的CORS服务器根据所述控制设备的位置信息确定虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息为所述定位差分数据。
30.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述处理器存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据时，具体用于：
存储所述定位差分数据；
获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
31.根据权利要求30所述的设备，其特征在于，所述处理器获取所述飞行器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明辉，黄振昊，何纲，方朝晖，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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