自主移动装置以及计算机可读介质制造方法及图纸

技术编号:24330318 阅读:17 留言:0更新日期:2020-05-29 19:23
本发明专利技术提供一种自主移动装置以及计算机可读介质,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。检测部基于控制部所进行的控制,来检测与周围物体的距离及其形状。移动部追随于由检测部所检测出的追随对象者的动作来使自主移动装置移动。控制部根据由检测部所检测出的追随对象者的两只脚各自的行动,来进行借助移动部的移动或停止的控制。

Autonomous mobile devices and computer-readable media

【技术实现步骤摘要】
自主移动装置以及计算机可读介质
本专利技术涉及一种自主移动装置以及存储程序(program)的计算机可读介质。
技术介绍
专利文献1中公开了一种跟从移动系统,其是具备动力机的移动框体移动的移动系统,所述移动系统具备:导线型输入设备,能够通过可变长度或固定长度且0.1m以上的长度的导线(lead),来从离开所述移动框体的位置进行操作;以及跟从功能,检测跟从对象的位置并跟从所述跟从对象而行走,通过所述导线型输入设备,进行所述跟从功能的开始、停止、模式的变更、方式的变更、所述跟从对象的确定。现有技术文献专利文献专利文献1:国际公开第2017/056334号手册
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术的目的在于提供一种自主移动装置以及存储程序的计算机可读介质,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。解决问题的技术手段技术方案1的本专利技术是一种自主移动装置,其包括:检测部件,检测与周围物体的距离及其形状;移动部件,追随于由所述检测部件所检测出的追随对象者的动作来使所述自主移动装置移动;以及控制部件,根据由所述检测部件所检测出的追随对象者的两只脚各自的行动,来进行借助所述移动部件的移动或停止的控制。技术方案2的本专利技术是根据技术方案1所述的自主移动装置,其中,所述控制部件根据下述关系来进行移动或停止控制,即,由所述检测部件所检测出的追随对象者的停止的一只脚的位置、与移动的另一只脚停止的位置的关系。技术方案3的本专利技术是根据技术方案2所述的自主移动装置,其中,所述控制部件根据下述情况来进行移动或停止控制,即,相对于由所述检测部件所检测出的追随对象者的停止的一只脚的位置,移动的另一只脚所停止的位置相对于所述自主移动装置比预定的位置近的情况与比预定的位置远的情况。技术方案4的本专利技术是根据技术方案2所述的自主移动装置,其中,所述控制部件根据下述条件来进行移动或停止控制,即,由所述检测部件所检测出的追随对象者的停止的一只脚的位置、与移动的另一只脚所停止的位置的差值是否比预定的长度长。技术方案5的本专利技术是根据技术方案1所述的自主移动装置,其中,所述控制部件根据下述条件来进行移动或停止控制,即,由所述检测部件所检测出的追随对象者的相对于其中一只脚的另一只脚的移动距离是否比预定的距离长。技术方案6的本专利技术是根据技术方案1所述的自主移动装置,其中,所述检测部件检测追随对象者的步幅,所述控制部件根据下述条件来进行移动或停止控制,即,由所述检测部件所检测出的追随对象者的步幅是否比预定的长度长。技术方案7的本专利技术是根据技术方案2至6中任一项所述的自主移动装置,其中,所述控制部件根据下述关系来进行移动或停止控制,即,由所述检测部件所检测出的追随对象者的停止的脚左右调换后,移动的一只脚所停止的位置、与停止的另一只脚的位置的关系。技术方案8的本专利技术是根据技术方案1至7中任一项所述的自主移动装置,其中,所述控制部件根据由所述检测部件所检测出的追随对象者的预定的特定行动,来进行借助所述移动部件的移动或停止的控制。技术方案9的本专利技术是根据技术方案8所述的自主移动装置,其中,所述预定的特定行动是追随对象者的手的行动。技术方案10的本专利技术是根据技术方案9所述的自主移动装置,其中,所述控制部件根据下述行动来进行移动或停止控制,即,使由所述检测部件所检测出的追随对象者的手掌朝向所述自主移动装置。技术方案11的本专利技术是根据技术方案1所述的自主移动装置,其包括:存储部件,预先学习并存储追随对象者的两只脚各自的行动的移动或停止动作,所述控制部件根据存储在所述存储部件中的、追随对象者的两只脚各自的行动,来进行移动或停止控制。技术方案12的本专利技术是一种存储程序的计算机可读介质,其用于使计算机(computer)执行:检测步骤,检测与周围物体的距离及其形状;移动步骤,追随于所检测出的追随对象者的动作来使所述自主移动装置移动;以及控制步骤,根据所检测出的追随对象者的两只脚各自的行动,来进行移动或停止控制。专利技术的效果根据技术方案1的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。根据技术方案2的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。根据技术方案3的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。根据技术方案4的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。根据技术方案5的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。根据技术方案6的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。根据技术方案7的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。根据技术方案8的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,即使无用户进行操作,也能使其移动或停止。根据技术方案9的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,即使无用户进行操作,也能使其移动或停止。根据技术方案10的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,即使无用户进行操作,也能使其移动或停止。根据技术方案11的本专利技术,能够提供一种自主移动装置,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,能降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。根据技术方案12的本专利技术,能够提供一种存储程序的计算机可读介质,与追随于追随对象者的动作进行移动时,根据与追随对象者的距离来进行移动或停止控制的情况相比,降低执行与追随对象者的移动或停止动作不一致的移动或停止控制的可能性。附图说明图1是表示适用了本专利技术的一实施方式的自主移动装置的系统结构的图。...

【技术保护点】
1.一种自主移动装置,其包括:/n检测部件,检测与周围物体的距离及其形状;/n移动部件,追随于由所述检测部件所检测出的追随对象者的动作来使所述自主移动装置移动;以及/n控制部件,根据由所述检测部件所检测出的追随对象者的两只脚各自的行动,来进行借助所述移动部件的移动或停止的控制。/n

【技术特征摘要】
20181121 JP 2018-2181841.一种自主移动装置,其包括:
检测部件,检测与周围物体的距离及其形状;
移动部件,追随于由所述检测部件所检测出的追随对象者的动作来使所述自主移动装置移动;以及
控制部件,根据由所述检测部件所检测出的追随对象者的两只脚各自的行动,来进行借助所述移动部件的移动或停止的控制。


2.根据权利要求1所述的自主移动装置,其中
所述控制部件根据下述关系来进行移动或停止控制,即,由所述检测部件所检测出的追随对象者的停止的一只脚的位置、与移动的另一只脚停止的位置的关系。


3.根据权利要求2所述的自主移动装置,其中
所述控制部件根据下述情况来进行移动或停止控制,即,相对于由所述检测部件所检测出的追随对象者的停止的一只脚的位置,移动的另一只脚所停止的位置相对于所述自主移动装置比预定的位置近的情况与比预定的位置远的情况。


4.根据权利要求2所述的自主移动装置,其中
所述控制部件根据下述条件来进行移动或停止控制,即,由所述检测部件所检测出的追随对象者的停止的一只脚的位置、与移动的另一只脚所停止的位置的差值是否比预定的长度长。


5.根据权利要求1所述的自主移动装置,其中
所述控制部件根据下述条件来进行移动或停止控制,即,由所述检测部件所检测出的追随对象者的相对于其中一只脚的另一只脚的移动距离是否比预定的距离长。


6.根据权利要求1所述的自主移动装置,其中
所述检测部件检测追随对象...

【专利技术属性】
技术研发人员:金雄范宫崎真理子藤本英基小林彻也梶山肇山本训稔青木哲平
申请(专利权)人:富士施乐株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1