【技术实现步骤摘要】
基于信号阻断的草地识别方法
本专利涉及基于信号阻断的草地识别方法,属于移动机器人
技术介绍
草地识别是割草机器人的重要技术,可以确定割草机器人的工作区域,防止越界造成无法预期的危险。但是,当前该技术还不成熟,只是在草地周边铺设电缆,并在电缆上通直流电,割草机器通过识别电场方向来确定工作区域。该方法可靠性高,但是需要增加硬件成本,并且随着草地面积的增大,其硬件成本也迅速增加。实现低成本的可靠草地识别,将会促使割草机器人的飞速发展。
技术实现思路
针对上述问题,本专利采用信号阻断的方法,提供基于信号阻断的草地识别方法,以草地上片叶遮挡的信号为差异化特征,进行草地识别。本专利解决其技术问题所采用的技术方案是:基于信号阻断的草地识别方法,包括可以自主移动的运动平台,所述的运动平台内部设置处理器,所述的运动平台底部安装与所述的处理器连接的阻断式检测模块,所述的处理器内部设置草地识别算法,确认所述的运动平台的前进方向是否为草地,所述的草地识别算法包括以下步骤:(1)所述的处理器等间隔时间Δt读取所述的阻断式检测模块的测量数据H(t),测量数据H(t)为布尔量,1表示有遮挡,0表示没有遮挡;(2)计算最近时间段T内的测量数据H(t)的和S;(3)如果和S>K,则判断为草地;否则,则判断为非草地,其中K为经验阈值。在步骤(2)中,和S的计算方法为:S=∑H(t)。所述的阻断式检测模块设置U形外壳,所述的U形外壳的左柱和右柱内部设置红外发射管和 ...
【技术保护点】
1.基于信号阻断的草地识别方法,包括可以自主移动的运动平台,所述的运动平台内部设置处理器,其特征在于:所述的运动平台底部安装与所述的处理器连接的阻断式检测模块,所述的处理器内部设置草地识别算法,确认所述的运动平台的前进方向是否为草地,所述的草地识别算法包括以下步骤:/n(1)所述的处理器等间隔时间Δt读取所述的阻断式检测模块的测量数据H(t),测量数据H(t)为布尔量,1表示有遮挡,0表示没有遮挡;/n(2)计算最近时间段T内的测量数据H(t)的和S;/n(3)如果和S>K,则判断为草地;否则,则判断为非草地,其中K为经验阈值。/n
【技术特征摘要】
1.基于信号阻断的草地识别方法,包括可以自主移动的运动平台,所述的运动平台内部设置处理器,其特征在于:所述的运动平台底部安装与所述的处理器连接的阻断式检测模块,所述的处理器内部设置草地识别算法,确认所述的运动平台的前进方向是否为草地,所述的草地识别算法包括以下步骤:
(1)所述的处理器等间隔时间Δt读取所述的阻断式检测模块的测量数据H(t),测量数据H(t)为布尔量,1表示有遮挡,0表示没有遮挡;
(2)计算最近时间段T内的测量数据H(t)的和S...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘瑜,
申请(专利权)人:杭州晶一智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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