一种激光雷达的校准装置及校准方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种激光雷达的校准装置及校准方法，激光雷达的校准装置包括平行光管、第一探测器、分划板和光源模组；所述第一探测器用于探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；所述激光雷达位于所述平行光管的第一侧，所述分划板以及所述光源模组位于所述平行光管的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对；所述分划板位于所述光源模组和所述平行光管之间的光束传播路径上。本发明专利技术实施例提供一种激光雷达的校准装置及校准方法，以实现降低激光雷达的调测校准难度，提高激光雷达的调测校准精度。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达的校准装置及校准方法
本专利技术涉及激光雷达技术，尤其涉及一种激光雷达的校准装置及校准方法。
技术介绍
激光雷达是一种常用的测距传感器，具有探测距离远、分辨率高、受环境干扰小等特点，广泛应用于智能机器人、无人机、无人驾驶、自动驾驶等领域。激光雷达作为上述各领域的距离感知的核心传感器，已不可或缺。在激光雷达的安装过程、使用过程中，需要对激光雷达进行调测校准，然而现有设计中，激光雷达的接收模块上的光斑不易被监测到，尤其对于小功率的激光雷达，只能晚上或者暗室环境中才能对激光雷达调测校准。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种激光雷达的校准装置及校准方法，以实现降低激光雷达的调测校准难度，提高激光雷达的调测校准精度。第一方面，本专利技术实施例提供一种激光雷达的校准装置，包括平行光管、第一探测器、分划板和光源模组；所述第一探测器用于探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；所述激光雷达位于所述平行光管的第一侧，所述分划板以及所述光源模组位于所述平行光管的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对；所述分划板位于所述光源模组和所述平行光管之间的光束传播路径上。可选地，所述第一探测器位于所述平行光管的第一侧。可选地，还包括：第二探测器，位于所述平行光管的第二侧，用于探测所述激光雷达的发射模块发射光束在所述分划板上形成的第一光斑；所述分划板位于所述第二探测器与所述平行光管之间的光束传播路径上。可选地，还包括第一胶合棱镜和第二胶合棱镜；所述第一胶合棱镜位于所述平行光管与所述激光雷达之间的光束传播路径上，且所述第一胶合棱镜位于所述激光雷达与所述第一探测器之间的光束传播路径上；所述第二胶合棱镜位于所述平行光管与所述光源模组之间的光束传播路径上，且所述第二胶合棱镜位于所述平行光管与所述第二探测器之间的光束传播路径上。可选地，所述第一胶合棱镜的光学面的面积大于所述激光雷达的视窗面积，所述第一胶合棱镜的光学面的面积大于所述第一探测器的探测面的面积；所述第二胶合棱镜的光学面的面积大于所述光源模组出光面的面积，所述第二胶合棱镜的光学面的面积大于所述第二探测器的探测面的面积。可选地，所述分划板为全刻度十字分划板。第二方面，本专利技术实施例提供一种激光雷达的校准方法，包括：开启所述激光雷达；开启光源模组；开启第一探测器以探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；调节所述激光雷达的接收模块，并在所述接收模块上的光斑面积小于预设面积，且所述接收模块上光斑的中心与所述接收模块的中心重合时，固定所述接收模块。可选地，在开启光源模组之前，还包括：开启第二探测器以探测所述激光雷达的发射模块发射光束在分划板上形成的第一光斑；调节所述激光雷达的发射模块，并在所述第一光斑符合预设条件时，固定所述发射模块。可选地，在开启第一探测器以探测所述激光雷达的接收模块上的光斑之前，还包括：调节所述光源模组，并在所述第一光斑与第二光斑的重合程度大于预设重合程度时，固定所述光源模组；其中，所述第二探测器还用于探测所述光源模组发射光束在分划板上形成的所述第二光斑。可选地，所述分划板为全刻度十字分划板。本专利技术实施例中，激光雷达的校准装置用于调测校准激光雷达，激光雷达的校准装置包括平行光管、分划板和光源模组，平行光管以及分划板均位于光源模组的出射光路上，光源模组出射的光线投射至分划板，透过分划板的光线投射至激光雷达的接收模块上，被接收模块反射后的光线被第一探测器探测到。本专利技术实施例中，由于提供了光源模组，增强了接收模块上的光斑亮度，使得接收模块上的光斑可以被监测到，从而便于对接收模块的调测校准，降低激光雷达的调测校准难度，提高激光雷达的调测校准精度。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种激光雷达的校准装置的示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种激光雷达的校准方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的另一种激光雷达的校准方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的另一种激光雷达的校准方法的流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。图1为本专利技术实施例提供的一种激光雷达的校准装置的示意图，参考图1，激光雷达100的校准装置包括平行光管10、第一探测器21、分划板30和光源模组40。第一探测器21用于探测激光雷达100的接收模块120上的光斑，接收模块120上的光斑指的是照射到接收模块120上光束所形成的光斑。激光雷达100位于平行光管10的第一侧，分划板30以及光源模组40位于平行光管10的第二侧，第一侧与第二侧相对。也就是说，分划板30与光源模组40位于平行光管的同一侧，分划板30与激光雷达100位于平行光管10的相对两侧。平光光管10的侧(如第一侧、第二侧)指的是平行光管10的光线入射端或者光线出射端。分划板30位于光源模组40和平行光管10之间的光束传播路径上。其中，激光雷达100的发射模块110发射的激光光束投射至目标物，被目标物反射的激光回波被激光雷达100的接收模块120接收后，激光雷达100可以根据接收到的携带了目标物信息的激光回波实现对目标物的探测，例如实现对目标物的距离探测。本专利技术实施例中，激光雷达100的校准装置用于调测校准激光雷达100，激光雷达100的校准装置包括平行光管10、分划板30和光源模组40，平行光管10以及分划板30均位于光源模组40的出射光路上，光源模组40出射的光线投射至分划板30，透过分划板30的光线投射至激光雷达100的接收模块120上，被接收模块120反射后的光线被第一探测器21探测到。本专利技术实施例中，由于提供了光源模组40，增强了接收模块120上的光斑亮度，使得接收模块120上的光斑可以被监测到，从而便于对接收模块120的调测校准，降低激光雷达100的调测校准难度，提高激光雷达100的调测校准精度。需要说明的是，本专利技术实施例中，将光源模组40设置于分划板30远离平行光管10一侧，光源模组40发射的光束至少部分透过分划板30并投射至激光雷达100的接收模块120，光源模组40并非用于照亮分划板30，而是用于增强投射至接收模块120的光斑亮度，即本专利技术实施例使用的是光斑增强技术。可选地，参考图1，第一探测器21位于平行光管10的第一侧。第一探测器21与激光雷达100位于平行光管10的同一侧，第一探测器21与激光雷达100的距离较近，有利于减小第一探测器21与激光雷达100的接收模块120之间的光程，提高第一探测器21探测到的接收模块120上的光斑的能量。可选地，参考图1，校准装置还包括第二探测器22，第二探测器22位于平行光管10的第二侧，第二探测器22与激光雷达100位于平行光管10的相对两侧，第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达的校准装置，其特征在于，包括平行光管、第一探测器、分划板和光源模组；/n所述第一探测器用于探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；/n所述激光雷达位于所述平行光管的第一侧，所述分划板以及所述光源模组位于所述平行光管的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对；/n所述分划板位于所述光源模组和所述平行光管之间的光束传播路径上。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的校准装置，其特征在于，包括平行光管、第一探测器、分划板和光源模组；
所述第一探测器用于探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；
所述激光雷达位于所述平行光管的第一侧，所述分划板以及所述光源模组位于所述平行光管的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对；
所述分划板位于所述光源模组和所述平行光管之间的光束传播路径上。


2.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述第一探测器位于所述平行光管的第一侧。


3.根据权利要求2所述的校准装置，其特征在于，还包括：
第二探测器，位于所述平行光管的第二侧，用于探测所述激光雷达的发射模块发射光束在所述分划板上形成的第一光斑；所述分划板位于所述第二探测器与所述平行光管之间的光束传播路径上。


4.根据权利要求3所述的校准装置，其特征在于，还包括第一胶合棱镜和第二胶合棱镜；
所述第一胶合棱镜位于所述平行光管与所述激光雷达之间的光束传播路径上，且所述第一胶合棱镜位于所述激光雷达与所述第一探测器之间的光束传播路径上；
所述第二胶合棱镜位于所述平行光管与所述光源模组之间的光束传播路径上，且所述第二胶合棱镜位于所述平行光管与所述第二探测器之间的光束传播路径上。


5.根据权利要求4所述的校准装置，其特征在于，所述第一胶合棱镜的光学面的面积大于所述激光雷达的视窗面积，所述第一胶合棱镜的光学面的面积大于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁海鹏，马如豹，纪淑花，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44