无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质，利用移动终端上的应用程序，在移动终端的显示界面上显示带有预设轮廓的磁偏校准界面，通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，识别无人机的轮廓和磁偏校准界面中的预设轮廓是否相匹配，或偏差是否在预设范围内，在是的情况下确认移动终端处于与无人机对准的预设位置，分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，再用补偿后的偏航角度值调整无人机机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。

Calibration method, system, equipment and readable storage medium of UAV yaw angle

【技术实现步骤摘要】
无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质相关申请本申请为2016年7月26日申请的，申请号为201610602339.8，名称为“无人机偏航角度值的校准方法和系统”的中国专利申请的分案申请，在此将其全文引入作为参考。
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质。
技术介绍
在无人机
中，目前一般通过分别对无人机和移动终端进行磁场传感器校准来保证移动终端控制无人机时偏航角的精准性，而各种移动终端中使用的传感器精度参差不齐，甚至于很多移动终端的磁场传感器校准完成后和正常值还是有较大偏差，当移动终端和无人机的磁场传感器精度不一致时，移动终端控制无人机机头朝向时会存在一个夹角，从而导致难以利用移动终端的磁场传感器精准地控制无人机的机头朝向，由此会引发无人机控制不精准，甚至于炸机。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的利用移动终端的磁场传感器难以精准地控制无人机的机头朝向的问题，提供一种无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质。一种无人机偏航角度的校准方法，包括以下步骤：接收开启指令，根据开启指令开启移动终端上的应用程序；通过应用程序在移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中磁偏校准界面上设置有预设轮廓；通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将无人机的扫描画面显示在磁偏校准界面中，并识别无人机的轮廓；判断无人机的轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置；或者，判断无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定移动终端处于与无人机对准的预设位置；当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值；将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；将补偿后的偏航角度值发送至无人机，补偿后的偏航角度值用于调整无人机的机头朝向。根据上述的无人机偏航角度的校准方法，其是利用移动终端上的应用程序，在移动终端的显示界面上显示带有预设轮廓的磁偏校准界面，通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，识别无人机的轮廓和磁偏校准界面中的预设轮廓是否相匹配，或偏差是否在预设范围内，在是的情况下确认移动终端处于与无人机对准的预设位置，分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。在其中一个实施例中，获取第一磁偏角度值的步骤包括以下步骤：初始化移动终端的磁场传感器，监听移动终端的磁场传感器的传感数据，根据传感数据获取第一磁偏角度值。在其中一个实施例中，获取第二磁偏角度值的步骤包括以下步骤：通过与无人机进行无线通信来获取第二磁偏角度值。在其中一个实施例中，在计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值的步骤之后，还包括以下步骤：监听移动终端的空间转向数据，根据空间转向数据生成偏航角度值。一种无人机偏航角度的校准系统，包括以下单元：界面开启单元，用于接收开启指令，根据开启指令开启移动终端上的应用程序；通过应用程序在移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中磁偏校准界面上设置有预设轮廓；扫描识别单元，用于通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将无人机的扫描画面显示在磁偏校准界面中，并识别无人机的轮廓；位置确定单元，用于判断无人机的轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定移动终端当前处于与无人机对准的预设位置；或者，判断无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定移动终端处于与无人机对准的预设位置；角度获取单元，用于当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，第一磁偏角度值是移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，第二磁偏角度值是无人机的磁场传感器的磁偏角度值；角度补偿单元，用于计算第一磁偏角度值与第二磁偏角度值之间的差值；将移动终端生成的偏航角度值加上或者减去差值，获得补偿后的偏航角度值；偏航调整单元，用于将补偿后的偏航角度值发送至无人机，补偿后的偏航角度值用于调整无人机的机头朝向。根据上述的无人机偏航角度的校准系统，包括界面开启单元、扫描识别单元、位置确定单元、角度获取单元、角度补偿单元和偏航调整单元，界面开启单元利用移动终端上的应用程序，在移动终端的显示界面上显示带有预设轮廓的磁偏校准界面，扫描识别单元通过移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，并结合位置确定单元识别无人机的轮廓和磁偏校准界面中的预设轮廓是否相匹配，或偏差是否在预设范围内，在是的情况下确认移动终端处于与无人机对准的预设位置，角度获取单元分别获取移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值，角度补偿单元利用两者的差值对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，偏航调整单元再将补偿后的偏航角度值发送至无人机，无人机根据补偿后的偏航角度值调整机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。在其中一个实施例中，角度获取单元还用于初始化移动终端的磁场传感器，监听移动终端的磁场传感器的传感数据，根据传感数据获取第一磁偏角度值。在其中一个实施例中，角度获取单元还用于通过与无人机进行无线通信来获取第二磁偏角度值。在其中一个实施例中，角度补偿单元还用于监听移动终端的空间转向数据，根据空间转向数据生成偏航角度值。一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，可执行程序被处理器执行时实现上述的无人机偏航角度的校准方法的步骤。上述可读存储介质，通过其存储的可执行程序，可以实现通过移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值之间的差值，对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，利用补偿后的偏航角度值调整无人机的机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序，处理器执行可执行程序时实现上述的无人机偏航角度的校准方法的步骤。上述计算机设备，通过在处理器上运行可执行程序，可以实现通过移动终端和无人机的磁场传感器的磁偏角度值之间的差值，对移动终端生成的操作无人机的偏航角度值进行补偿，利用补偿后的偏航角度值调整无人机的机头朝向，由于对偏航角度值进行了补偿，移动终端控制无人机机头朝向时就不存在夹角，有效提高了无人机控制的精准度，保证无人机的飞行安全。附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机偏航角度的校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n接收开启指令，根据所述开启指令开启移动终端上的应用程序；通过所述应用程序在所述移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中所述磁偏校准界面上设置有预设轮廓；/n通过所述移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将所述无人机的扫描画面显示在所述磁偏校准界面中，并识别所述无人机的轮廓；/n判断所述无人机的轮廓是否与所述预设轮廓相匹配，若是，则确定所述移动终端当前处于与所述无人机对准的预设位置；或者，判断所述无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定所述移动终端处于与无人机对准的预设位置；/n当所述移动终端处于与所述无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，所述第一磁偏角度值是所述移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，所述第二磁偏角度值是所述无人机的磁场传感器的磁偏角度值；/n计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值；将所述移动终端生成的偏航角度值加上或者减去所述差值，获得补偿后的偏航角度值；/n将所述补偿后的偏航角度值发送至所述无人机，所述补偿后的偏航角度值用于调整所述无人机的机头朝向。/n...

【技术特征摘要】
1.一种无人机偏航角度的校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
接收开启指令，根据所述开启指令开启移动终端上的应用程序；通过所述应用程序在所述移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中所述磁偏校准界面上设置有预设轮廓；
通过所述移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将所述无人机的扫描画面显示在所述磁偏校准界面中，并识别所述无人机的轮廓；
判断所述无人机的轮廓是否与所述预设轮廓相匹配，若是，则确定所述移动终端当前处于与所述无人机对准的预设位置；或者，判断所述无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定所述移动终端处于与无人机对准的预设位置；
当所述移动终端处于与所述无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，所述第一磁偏角度值是所述移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，所述第二磁偏角度值是所述无人机的磁场传感器的磁偏角度值；
计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值；将所述移动终端生成的偏航角度值加上或者减去所述差值，获得补偿后的偏航角度值；
将所述补偿后的偏航角度值发送至所述无人机，所述补偿后的偏航角度值用于调整所述无人机的机头朝向。


2.根据权利要求1所述的无人机偏航角度的校准方法，其特征在于，所述获取第一磁偏角度值的步骤包括以下步骤：
初始化所述移动终端的磁场传感器，监听所述移动终端的磁场传感器的传感数据，根据所述传感数据获取所述第一磁偏角度值。


3.根据权利要求1所述的无人机偏航角度的校准方法，其特征在于，所述获取第二磁偏角度值的步骤包括以下步骤：
通过与所述无人机进行无线通信来获取所述第二磁偏角度值。


4.根据权利要求1至3中任意一项所述的无人机偏航角度的校准方法，其特征在于，在所述计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值的步骤之后，还包括以下步骤：
监听所述移动终端的空间转向数据，根据所述空间转向数据生成所述偏航角度值。


5.一种无人机偏航角度的校准系统，其特征在于，所述系统包括以下单元：
界面开启单元，用于接收开启指令，根据所述开启指令开启移动终端上的应用程序；通过所述应用程序...

【专利技术属性】
技术研发人员：繆志豪，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44