车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够提高车辆的行驶稳定性的车辆控制装置。本发明专利技术的一个实施方式的车辆控制装置具备：控制车辆行驶时的驱动力的行驶控制部；以及在车辆行驶的路面上检测到障碍物的情况下，判定车辆越过障碍物的适当性的判定部。在通过判定部判定为越过障碍物是不适当的情况下，行驶控制部以使车辆不越过障碍物的方式控制车辆的驱动力。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及控制车辆的动作的车辆控制装置。
技术介绍
近年来，通过并用发动机和电动马达而有效地提高车辆的燃料消耗率(油耗)的混合动力汽车(HEV：HybridElectricVehicle)得到广泛实用化。另外，仅以电动马达为驱动力源而不排出废气的电动汽车(EV：ElectricVehicle)也得到实用化。例如在专利文献1中公开了这样的车辆中的各种控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-206646号公报
技术实现思路
技术问题然而，在这样的车辆中，通常寻求提高行驶时的稳定性(行驶稳定性)。期望提供能够提高车辆的行驶稳定性的车辆控制装置。技术方案本专利技术的一个实施方式的车辆控制装置具备：控制车辆行驶时的驱动力的行驶控制部；以及在车辆行驶的路面上检测到障碍物的情况下，判定车辆越过障碍物的适当性的判定部。在通过判定部判定为越过障碍物是不适当的情况下，上述行驶控制部以使车辆不越过障碍物的方式控制车辆的驱动力。专利技术效果根据本专利技术的一个实施方式的车辆控制装置，能够提高车辆的行驶稳定性。附图说明图1是表示具备本专利技术的一个实施方式的车辆控制装置的车辆的简要构成例的框图。图2是表示实施方式的前方行驶时的自动停车的一个例子的示意图。图3是表示比较例的前方行驶时的自动停车的一个例子的示意图。图4是表示实施方式的车辆的控制处理的一个例子的流程图。图5是用于对图4所示的推断跨越驱动力进行说明的示意图。图6是表示图4所示的车辆的驱动力控制时的时间变化的一个例子的示意图。图7是表示变形例的后方行驶时的自动停车的一个例子的示意图。符号说明1…车辆(HEV)，10…驱动力源，10a…发动机，10b…马达，11…电池，12…车速传感器，13…立体照相机，141…加速踏板传感器，142…制动踏板传感器，15…车辆控制部，151…判定部，152…通知部，153…行驶控制部，153a…发动机控制部，153b…马达控制部，154…电池控制部，19F…前轮，19R…后轮，7…虚拟的墙壁，8…围栏，9…障碍物(台阶)，S…路面，H…高度，Hth…阈值，L…距离，P…预定距离，M…移动量，Ps…位置(停车位置)，I…拍摄区域，d、d1、d2、d3、d4…行驶方向，F…驱动力，Ft…轴重，Fta…力的分量，Fa…推断跨越驱动力，Fmax…最大驱动力，Fm…限制值(差值)，ΔF…范围(驱动力范围)，A…接地点，α…角度，a、b…长度，c…半径，R…行驶阻力，t…时间，ts…停车时刻，Δt…期间(停车期间)具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。应予说明，说明按照以下的顺序进行。1.实施方式(前方行驶时的自动停车时的控制处理的例子)2.变形例(后方行驶时的自动停车时的控制处理的例子)3.其他变形例＜1.实施方式＞[简要构成]图1是用框图来表示具备本专利技术的一个实施方式的车辆控制装置(后述的车辆控制部15)的车辆1的简要构成例。如图1所示，该车辆1主要具备驱动力源10、电池11、车速传感器12、立体照相机13、加速踏板传感器141、制动踏板传感器142和车辆控制部15。(A.驱动力源10)作为驱动力源10，在该车辆1中，如图1所示，设置有发动机10a(内燃机构)和马达10b(电动马达)。即，车辆1构成为具有发动机10a和马达10b作为驱动力源10的混合动力车辆(HEV)。因此，该车辆1设置有3种行驶模式：以发动机10a和马达10b这两方作为驱动力源的混合动力行驶；仅以发动机10a作为驱动力源的发动机行驶；以及仅以马达10b作为驱动力源的马达行驶。并且，根据车辆1的行驶条件等，这3种行驶模式可以随时切换使用。(B.电池11)电池11存储车辆1所使用的电力，例如是使用锂离子电池等各种2次电池而构成的。应予说明，在该电池11存储有通过由来自本车辆1外部的充电而得到的电力(充电电力)，除此以外，例如还存储有从马达10b供给的再生电力。(C.车速传感器12，立体照相机13)车速传感器12是对车辆1行驶时的速度(车速)进行检测的传感器。如图1所示，由该车速传感器12检测到的车速被输出到车辆控制部15(后述的行驶控制部153等)。立体照相机13对车辆1的周围状况(行驶环境)进行拍摄并进行检测(拍摄装置)。该立体照相机13由右侧照相机和左侧照相机这两个照相机构成。如图1所示，如此由立体照相机13得到的拍摄图像、距离(车间距离等)等周围状况的信息被输出到车辆控制部15(后述的判定部151、行驶控制部153等)。应予说明，可以在车辆1设置单一的照相机、雷达装置等来代替这样的立体照相机13。(D.加速踏板传感器141、制动踏板传感器142)加速踏板传感器141是对车辆1的驾驶员进行的加速踏板(未图示)的踩踏量(加速器开度)进行检测的传感器。制动踏板传感器142是对车辆1的驾驶员进行的制动踏板(未图示)的踩踏量进行检测的传感器。应予说明，如图1所示，如此由加速踏板传感器141、制动踏板传感器142检测到的加速踏板的踩踏量、制动踏板的踩踏量被分别输出到车辆控制部15(后述的行驶控制部153等)。(E.车辆控制部15)车辆控制部15是控制车辆1中的各种动作，或者进行各种运算处理的部分。具体而言，车辆控制部15构成为包含进行运算的微处理器、存储用于使该微处理器执行各处理的程序等的ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、存储运算结果等各种数据的RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)、保持该存储内容的备份RAM和输入输出I/F(Interface：接口)等。在图1所示的例子中，这样的车辆控制部15具有判定部151、通知部152、行驶控制部153(混合动力控制部)和电池控制部154。应予说明，该车辆控制部15与本专利技术中的“车辆控制装置”的一个具体例相对应。(E-1.判定部151)在车辆1所行驶的路面上存在障碍物的情况下，判定部151针对该障碍物进行预定的判定处理。应予说明，作为这样的障碍物，例如可举出高度比车辆1的保险杠的位置低的物体等。在本实施方式中，特别地以这样的障碍物为路面上的台阶的情况为例进行以下说明。在此，图2(图2的(A)、图2的(B))示意地表示本实施方式的车辆1的控制处理的一个例子(前方行驶时的自动停车的一个例子)作为这样的车辆1和障碍物(障碍物9)的应用例。如该图2的(A)所示，在车辆1所行驶(前方行驶：参照行驶方向d1)的路面S上，在检测到障碍物9(在本例中为台阶)的情况下，判定部151判定车辆1越过障碍物9的适当性(必要性、妥当性)。具体而言，即使在例如车辆1能够越过障碍物9的情况下，如果无需越过该障碍物9，判定部151也判定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：/n行驶控制部，其控制车辆行驶时的驱动力；以及/n判定部，在所述车辆行驶的路面上检测到障碍物的情况下，判定所述车辆越过所述障碍物的适当性，/n在通过所述判定部判定为越过所述障碍物是不适当的情况下，所述行驶控制部以使所述车辆不越过所述障碍物的方式控制所述车辆的所述驱动力。/n

【技术特征摘要】
20181120 JP 2018-2170271.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
行驶控制部，其控制车辆行驶时的驱动力；以及
判定部，在所述车辆行驶的路面上检测到障碍物的情况下，判定所述车辆越过所述障碍物的适当性，
在通过所述判定部判定为越过所述障碍物是不适当的情况下，所述行驶控制部以使所述车辆不越过所述障碍物的方式控制所述车辆的所述驱动力。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在判定为越过所述障碍物是不适当的情况下，所述行驶控制部以使所述车辆停车在距所述障碍物仅预定距离的近前的位置的方式控制所述驱动力。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部将所述驱动力限制在以从所述车辆越过所述障碍物时的推断跨越驱动力中减去预定的限制值而得到的最大驱动力为上限值的范围内。


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【专利技术属性】
技术研发人员：铃木広行，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本;JP