汽车的无线充电对准方法及装置、存储介质、终端制造方法及图纸

一种汽车的无线充电对准方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取发射线圈位置和行进路线；汽车行驶过程中，控制与接收线圈并联的控制开关闭合以形成电流检测回路检测；在汽车相对于发射线圈的不同位置下，检测电流检测回路中的耦合检测感应电流；根据不同位置下的耦合检测感应电流，确定各位置下的耦合系数；确定目标耦合曲线及其峰值；当获取的耦合系数逼近所述峰值耦合系数，且与峰值耦合系数之间的差异小于预设阈值时，发送停车指令并控制控制开关断开。本发明专利技术提供的方案复用无线充电电路实现探测功能，在不额外增加探测设备和定位设备的基础上实现线圈自动对位，无需用户手动操作且对准精度高，实现成本低。

【技术实现步骤摘要】
汽车的无线充电对准方法及装置、存储介质、终端
本专利技术涉及无人驾驶
，具体地涉及一种汽车的无线充电对准方法及装置、存储介质、终端。
技术介绍
随着新能源汽车的发展，无线充电技术在汽车领域的应用成为近年来的关注热点之一。通常而言，应用于汽车的无线充电技术是通过设置于车端的接收线圈与设置于地面的发射线圈之间的互耦实现的。在实际应用中，当地面上的发射线圈和车端的接收线圈在水平面上的偏移程度处于可容忍的误差范围之内时，无线充电系统才允许发射线圈和接收线圈进行功率传输。这就对汽车的停车位置提出更严苛的要求。现有实现接收线圈与发射线圈的对准方案主要包括：1、利用汽车车身的前视摄像头或后视摄像头，将地面上发射线圈的位置显示在汽车的中控屏上，由驾驶员手动对准；2、利用磁矢量的方式，在车端的接收线圈靠近到地面的发射线圈的一定范围内时，利用金属探测方式将接收线圈相对于发射线圈的位置显示在汽车的中控屏上，由驾驶员手动对准；3、地面的发射线圈增设定位系统，将自身与汽车的相对xy轴坐标以及偏移角度信息发送给汽车，辅助汽车进行自动泊车。其中，方案1和2均需要依靠人工实现对准，用户体验差，无法消除人为因素对对准结果的影响，对准精度差；方案3虽然是以自动泊车的方式实现对准，但是需要增设定位系统，实现成本高，且由地面的发射线圈测量位置信息并上报至汽车的方式实时响应速度慢。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是提供一种改进的汽车无线充电自动对位方法，能够兼顾对准精度和成本。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种汽车的无线充电对准方法，所述汽车具有用于充电的接收线圈；所述方法包括：获取用于充电的发射线圈的位置，并至少根据所述发射线圈的位置确定行进路线；在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，控制与所述接收线圈并联的控制开关闭合以形成电流检测回路，所述电流检测回路至少包括所述接收线圈和控制开关；在所述汽车相对于所述发射线圈的不同位置下，检测所述电流检测回路中的耦合检测感应电流，其中，所述耦合检测感应电流是响应于所述发射线圈的耦合检测激励而产生的；根据不同位置下的所述耦合检测感应电流，确定各个位置下所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数；根据获取的多个位置以及耦合系数确定目标耦合曲线，所述目标耦合曲线选自预设耦合曲线集合，所述预设耦合曲线集合中的多个预设耦合曲线是根据历史上的停车过程得到的，用于描述停车过程中耦合系数与汽车相对于所述发射线圈的位置之间的关系；计算所述目标耦合曲线的峰值，记为峰值耦合系数；当获取的耦合系数逼近所述峰值耦合系数，且与所述峰值耦合系数之间的差异小于预设阈值时，发送停车指令并控制所述控制开关断开。可选的，所述汽车还包括：蓄电部，所述蓄电部与所述控制开关并联，所述控制开关断开时形成充电回路，所述充电回路至少包括所述蓄电部和接收线圈。可选的，所述根据不同位置下的所述耦合检测感应电流，确定各个位置下所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数包括：对于每一位置，根据该位置下所述耦合检测感应电流的峰值确定对应的耦合系数。可选的，所述在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，控制与所述接收线圈并联的控制开关闭合以形成电流检测回路包括：在控制所述汽车按照所述行进路线行驶过程中，检测所述汽车与所述发射线圈的距离；当所述距离落入预设范围内时，控制与所述接收线圈并联的控制开关闭合以形成电流检测回路。可选的，所述无线充电对准方法还包括：在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，当根据实时检测得到的感应电流确定的实时耦合曲线与所述目标耦合曲线之间的偏差超过预设容忍极限时，控制所述汽车终止行进并退回至预设停车基准位；自所述预设停车基准位起重新确定行进路线，并在按照更新的行进路线控制所述汽车行使过程中根据检测到的感应电流重新确定目标耦合曲线。可选的，所述根据获取的多个位置以及耦合系数确定目标耦合曲线包括：所述行进路线被修正后，在按照修正后的行进路线控制所述汽车行驶过程中，检测所述汽车相对于所述发射线圈的不同位置下所述接收线圈的耦合检测感应电流；根据不同位置下的所述耦合检测感应电流，确定不同位置下所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数；根据获取的多个位置以及耦合系数更新目标耦合曲线。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种汽车的无线充电对准方法，所述汽车具有用于充电的接收线圈；所述方法包括：获取用于充电的发射线圈的位置；至少根据所述发射线圈的位置确定行进路线；在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，获取所述汽车相对于所述发射线圈的不同位置下，所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数；根据获取的多个位置以及耦合系数确定目标耦合曲线，所述目标耦合曲线选自预设耦合曲线集合，所述预设耦合曲线集合中的多个预设耦合曲线是根据历史上的停车过程得到的，用于描述停车过程中耦合系数与汽车相对于所述发射线圈的位置之间的关系；计算所述目标耦合曲线的峰值，记为峰值耦合系数；当获取的耦合系数逼近所述峰值耦合系数，且与所述峰值耦合系数之间的差异小于预设阈值时，发送停车指令。可选的，所述在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，获取所述汽车相对于所述发射线圈的不同位置下，所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数包括：在控制所述汽车按照所述行进路线行驶过程中，检测所述汽车与所述发射线圈的距离；当所述距离落入预设范围内时，获取所述汽车相对于所述发射线圈的不同位置下，所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数。可选的，所述无线充电对准方法还包括：获取目标停车位的位置，记为第一位置，所述发射线圈设置于所述目标停车位的范围内；所述至少根据所述发射线圈的位置确定行进路线包括：将所述发射线圈的位置记为第二位置，并根据所述第一位置和第二位置确定行进路线，所述行进路线用于使得所述汽车行驶进入所述目标停车位，并且所述接收线圈的至少一部分与所述发射线圈对准。可选的，所述无线充电对准方法包括：获取目标停车位的位置，记为第一位置；获取用于充电的发射线圈的位置，记为第二位置，所述发射线圈设置于所述目标停车位的范围内；根据所述第一位置和第二位置确定行进路线；按照所述行进路线控制所述汽车行驶，以使所述汽车进入所述目标停车位，并且所述接收线圈的至少一部分与所述发射线圈对准。可选的，所述根据所述第一位置和第二位置确定行进路线包括：获取所述汽车的初始位置，将所述初始位置作为所述行进路线的起点；根据所述第一位置和第二位置确定所述行进路线的终点；根据所述起点和终点规划所述行进路线。可选的，所述无线充电对准方法还包括：在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，根据所述汽车与所述目标停车位和/或所述发射线圈的相对位置，修正所述行进路线。可选的，所述无线充电对准方法还包括：获取所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数；根据所述耦合系数确定所述汽车与所述发射线圈的相对位置。可选的，所述获取所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数包括：当所述汽车与所述目标停车位的距离落入预设范围内时，检测所述接收线圈与所述发射线圈的耦合能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车的无线充电对准方法，所述汽车具有用于充电的接收线圈；其特征在于，所述方法包括：/n获取用于充电的发射线圈的位置，并至少根据所述发射线圈的位置确定行进路线；/n在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，控制与所述接收线圈并联的控制开关闭合以形成电流检测回路，所述电流检测回路至少包括所述接收线圈和控制开关；/n在所述汽车相对于所述发射线圈的不同位置下，检测所述电流检测回路中的耦合检测感应电流，其中，所述耦合检测感应电流是响应于所述发射线圈的耦合检测激励而产生的；/n根据不同位置下的所述耦合检测感应电流，确定各个位置下所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数；/n根据获取的多个位置以及耦合系数确定目标耦合曲线，所述目标耦合曲线选自预设耦合曲线集合，所述预设耦合曲线集合中的多个预设耦合曲线是根据历史上的停车过程得到的，用于描述停车过程中耦合系数与汽车相对于所述发射线圈的位置之间的关系；/n计算所述目标耦合曲线的峰值，记为峰值耦合系数；/n当获取的耦合系数逼近所述峰值耦合系数，且与所述峰值耦合系数之间的差异小于预设阈值时，发送停车指令并控制所述控制开关断开。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车的无线充电对准方法，所述汽车具有用于充电的接收线圈；其特征在于，所述方法包括：
获取用于充电的发射线圈的位置，并至少根据所述发射线圈的位置确定行进路线；
在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，控制与所述接收线圈并联的控制开关闭合以形成电流检测回路，所述电流检测回路至少包括所述接收线圈和控制开关；
在所述汽车相对于所述发射线圈的不同位置下，检测所述电流检测回路中的耦合检测感应电流，其中，所述耦合检测感应电流是响应于所述发射线圈的耦合检测激励而产生的；
根据不同位置下的所述耦合检测感应电流，确定各个位置下所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数；
根据获取的多个位置以及耦合系数确定目标耦合曲线，所述目标耦合曲线选自预设耦合曲线集合，所述预设耦合曲线集合中的多个预设耦合曲线是根据历史上的停车过程得到的，用于描述停车过程中耦合系数与汽车相对于所述发射线圈的位置之间的关系；
计算所述目标耦合曲线的峰值，记为峰值耦合系数；
当获取的耦合系数逼近所述峰值耦合系数，且与所述峰值耦合系数之间的差异小于预设阈值时，发送停车指令并控制所述控制开关断开。


2.根据权利要求1所述的无线充电对准方法，其特征在于，所述汽车还包括：蓄电部，所述蓄电部与所述控制开关并联，所述控制开关断开时形成充电回路，所述充电回路至少包括所述蓄电部和接收线圈。


3.根据权利要求1所述的无线充电对准方法，其特征在于，所述根据不同位置下的所述耦合检测感应电流，确定各个位置下所述接收线圈与所述发射线圈的耦合系数包括：对于每一位置，根据该位置下所述耦合检测感应电流的峰值确定对应的耦合系数。


4.根据权利要求1所述的无线充电对准方法，其特征在于，所述在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，控制与所述接收线圈并联的控制开关闭合以形成电流检测回路包括：
在控制所述汽车按照所述行进路线行驶过程中，检测所述汽车与所述发射线圈的距离；
当所述距离落入预设范围内时，控制与所述接收线圈并联的控制开关闭合以形成电流检测回路。


5.根据权利要求1所述的无线充电对准方法，其特征在于，还包括：
在按照所述行进路线控制所述汽车行驶过程中，当根据实时检测得到的感应电流确定的实时耦合曲线与所述目标耦合曲线之间的偏差超过预设容忍极限时，控制所述汽车终止行进并退回至预设停车基准位；
自所述预设停车基准位起重新确定行进路线，并在按照更新的行进路线控制所述汽车行使过程中根据检测到的感应电流重新确定目标耦合曲线。


6.根据权利要求1所述的无线充电对准方法，其特征在于，还包括：
获取目标停车位的位置，记为第一位置，所述发射线圈设置于所述目标停车位的范围内；
所述至少根据所述发射线圈的位置确定行进路线包括：
将所述发射线圈的位置记为第二位置，并根据所述第一位置和第二位置确定行进路线，所述行进路线用于使得所述汽车行驶进入所述目标停车位，并且所述接收线圈的至少一部分与所述发射线圈对准。


7.根据权利要求6所述的无线充电对准方法，其特征在于，还包括：
在按照...

【专利技术属性】
技术研发人员：王书阳，许耀华，
申请(专利权)人：上海纵青新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31