一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪制造技术

本发明专利技术涉及一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，包括支撑管、安装在支撑管内壁上的环状气胀管、安装在环状气胀管上的三浦折纸、安装在支撑管上的气泵；气泵与环状气胀管连通，三浦折纸呈环状且安装在环状气胀管的圆环内，环状气胀管套在三浦折纸上且环状气胀管与三浦折纸的侧面与固定连接，随着环状气胀管的胀缩，三浦折纸展开或者折叠且三浦折纸的环状大小发生改变。本基于折纸结构的全包围柔性机械爪可以通过环状气胀管充气，使得三浦折纸发生径向收缩，从而夹持物体，本发明专利技术具有结构轻便、收缩规律、结构一体化的特点，对易损物体、柔软物体的抓取拥有更大的应用范围，同时制作成本更低，安装更快捷，维护更方便。属于柔性机械爪的技术领域。

A fully enclosed flexible gripper based on origami structure

【技术实现步骤摘要】
一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪
本专利技术涉及柔性机械爪的
，尤其涉及一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪。
技术介绍
作为机器与工作对象相接触的执行部件，机械爪是机器领域中热度十分高的一部分，由于越来越多的易损或形状不规则的物体加入自动化生产行列，传统的刚性机械爪已不能满足这类物品的夹持要求，这使得柔性机械爪的应用日益广泛。目前被提出的柔性机械爪普遍存在夹持力小，安装与维修都比较复杂，且成本高。如一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，采用钢丝传动，利用鳍条式的抓取部分实现柔性抓取，此外还设计和其他较为繁多的零部件，且被夹持的物体在夹持过程中会发生侧向偏转，不适用与某些对定位要求高的易损物体的工业生产，同时该机械爪的夹持力有限。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的是：提供一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，基于折纸结构的全包围柔性机械爪结构简单、易于控制，本全包围柔性机械爪可以对易损、柔软等物体进行抓取。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于折纸结构的全包围柔性机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：包括支撑管、安装在支撑管内壁上的环状气胀管、安装在环状气胀管上的三浦折纸、安装在支撑管上的气泵；气泵与环状气胀管连通，三浦折纸呈环状且安装在环状气胀管的圆环内，环状气胀管套在三浦折纸上且环状气胀管与三浦折纸的侧面与固定连接，随着环状气胀管的胀缩，三浦折纸展开或者折叠且三浦折纸的环状大小发生改变。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：包括支撑管、安装在支撑管内壁上的环状气胀管、安装在环状气胀管上的三浦折纸、安装在支撑管上的气泵；气泵与环状气胀管连通，三浦折纸呈环状且安装在环状气胀管的圆环内，环状气胀管套在三浦折纸上且环状气胀管与三浦折纸的侧面与固定连接，随着环状气胀管的胀缩，三浦折纸展开或者折叠且三浦折纸的环状大小发生改变。


2.按照权利要求1所述的一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：环状气胀管上套有若干个弹性环，若干个弹性环在环状气胀管上均匀分布，若干个弹性环均固定在支撑管的内壁上。


3.按照权利要求1所述的一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：支撑管呈圆管状，支撑管的一端与外部...

【专利技术属性】
技术研发人员：文桂林，李博平，刘杰，庞祖锋，何俊峰，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：广东;44